驱动盒、操作臂以及手术机器人的制作方法

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种驱动盒、操作臂以及手术机器人。

背景技术：

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备通常包括机械臂、设置于机械臂上的动力机构以及操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，动力机构用于驱动操作臂的末端器械执行对应的操作。但现有操作臂的驱动丝经固定后无法进行灵活的调节而造成各种问题，如：在执行手术操作时，可能会发生操作臂的驱动丝松弛或滑脱等现象，导致操作精度较低的问题；或者，驱动丝张紧过度，导致操作不灵活的问题。因此，对驱动丝的张紧度进行灵活调节是业界亟待解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种驱动盒、操作臂以及手术机器人，旨在对驱动丝的张紧度进行灵活调节。

为实现上述目的，本实用新型提供一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，以及设于所述底座上并收容所述驱动轴组件的壳体，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝的驱动轴、通过所述驱动丝与所述驱动轴连接的调节部；所述调节部与所述壳体滑动连接，所述调节部用于沿着所述壳体移动到预定位置，以张紧或松弛所述驱动丝，所述驱动轴用于在转动时，通过所述驱动丝驱动所述末端器械实现对应自由度方向的运动。

优选地，所述壳体上设有滑槽，所述调节部包括与所述滑槽滑动连接的滑块以及固定于所述滑块上的调节轮，所述调节轮与所述驱动丝抵接，以在所述滑块移动到所述预定位置时，张紧或松弛所述驱动丝；所述壳体上还设有用于顶抵所述滑块移动至所述预定位置时，固紧于所述壳体上的调节件，所述调节件用于限制所述滑块在所述滑槽内的移动。

优选地，所述壳体上设有滑槽，所述调节部包括与所述滑槽紧密连接的滑块，以及固定于所述滑块上的调节轮，所述调节轮与所述驱动丝抵接，以在所述滑块移动到所述预定位置时，张紧或松弛所述驱动丝。

优选地，所述驱动轴组件包括设于所述底座上的第一转轴以及设于所述第一转轴上并与所述第一转轴同轴旋转的第二转轴，所述第一转轴上缠绕有缠绕方向相反的第一组驱动丝，所述第二转轴上缠绕有缠绕方向相反的第二组驱动丝。

优选地，所述驱动轴组件还包括位于所述第一转轴与所述连杆的轴线之间、并通过所述第一组驱动丝与所述第一转轴连接的第一组换向轮，以及位于所述第二转轴与所述连杆的轴线之间、并通过所述第二组驱动丝与所述第二转轴连接的第二组换向轮；所述调节轮包括分别通过所述第一组驱动丝与所述第一组换向轮连接的第一组调节轮，以及通过所述第二组驱动丝与所述第二组换向轮连接的第二组调节轮，所述第一组驱动丝经所述第一组调节轮的张紧作用后，穿过所述连杆与所述末端器械连接，所述第二组驱动丝经所述第二组调节轮的张紧作用后，穿过所述连杆与所述末端器械连接。

优选地，所述第一组换向轮与所述第一组调节轮相对位于所述第一组驱动丝的两侧，且所述第一组驱动丝位于所述第一组换向轮与所述第一组调节轮之间的部分处于直线状态；和/或所述第二组换向轮与所述第二组调节轮相对位于所述第二组驱动丝的两侧，且所述第二组驱动丝位于所述第二组换向轮与所述第二组调节轮之间的部分处于直线状态。

优选地，所述驱动轴组件还包括位于所述连杆上方、并依次通过所述第一组驱动丝分别与所述第一组调节轮、第一组换向轮以及第一转轴连接的第三组换向轮，以引导经所述第一组调节轮张紧后的所述第一组驱动丝贯穿所述连杆并与所述末端器械连接；以及位于所述连杆上方、并依次通过所述第二组驱动丝分别与所述第二组调节轮、第二组换向轮以及第二转轴连接的第四组换向轮，以引导经所述第二组调节轮张紧后的所述第二组驱动丝贯穿所述连杆并与所述末端器械连接。

优选地，所述第一组驱动丝经所述第三组换向轮换向后的延伸方向与所述第一组驱动丝在所述第一组调节轮与所述第三组换向轮之间的部分的延伸方向平行；所述第二组驱动丝经所述第四组换向轮换向后的延伸方向与所述第二组驱动丝在所述第二组调节轮与所述第四组换向轮之间的部分的延伸方向平行。

优选地，所述第二转轴相对所述第一转轴可旋转调节，以调节所述末端器械的姿态至初始状态。

优选地，所述第二转轴具有一轴体，所述第一转轴包括用于穿设于所述轴体上的第一本体、与所述第一本体扣合的扣合件，以及用于扣合所述第一本体以及所述扣合件的螺栓件，所述螺栓件还用于将所述第二转轴固定于所述轴体上。

优选地，所述第一本体上设有容纳所述第一组驱动丝的第一绕线槽，所述扣合件在其两端设有相对设置的第一通孔和第二通孔，所述第一本体在与所述第一通孔和所述第二通孔的对应位置设有第三通孔和第四通孔；所述螺栓件包括第一螺栓和第二螺栓，所述第一组驱动丝包括靠近所述底座侧的第一驱动丝，以及远离所述底座侧的第二驱动丝，所述第一驱动丝收紧/放松的长度和所述第二驱动丝放松/收紧的长度对应相等；所述第一螺栓用于在依次穿过所述第一通孔和所述第三通孔时，将所述第一驱动丝固定于所述扣合件的第一通孔处；所述第二螺栓用于在依次穿过所述第二通孔和所述第四通孔时，扣合所述第一本体以及所述扣合件，并将所述第二转轴固定于所述轴体上。

优选地，所述第一本体在对应所述第二通孔以及第四通孔对应的一侧设有第五通孔；所述螺栓件还包括第三螺栓，所述第三螺栓用于在穿过所述第五通孔时，将所述第二驱动丝固定于所述第一本体的所述第五通孔处。

优选地，所述第一本体在对应所述第一通孔以及所述第三通孔对应的一侧设有第六通孔，所述第六通孔用于供转杆穿过，以调整所述第一转轴在所述轴体上相对所述第二转轴的角度。

优选地，所述第二转轴还包括固定于所述轴体上的第二本体，所述第二本体上设有容纳所述第二组驱动丝的第二绕线槽，所述第二组驱动丝包括靠近所述底座侧的第三驱动丝，以及远离所述底座侧的第四驱动丝，所述第三驱动丝收紧/放松的长度和所述第四驱动丝放松/收紧的长度对应相等。

优选地，所述第二本体在靠近所述底座和远离所述底座的两侧分别对应设有相对设置的第七通孔和第八通孔，所述第二转轴还包括用于穿过所述第七通孔时，将所述第三驱动丝固定于所述第七通孔处的第四螺栓，以及用于穿过所述第八通孔时，将所述第四驱动丝固定于所述第八通孔处的第五螺栓。

优选地，所述驱动盒还包括设于所述底座上的缠绕有缠绕方向相反的第三组驱动丝的自转驱动轴，以及通过所述第三组驱动丝与所述自转驱动轴连接的从驱动轴，所述从驱动轴与所述连杆转动连接。

优选地，所述从驱动轴在靠近所述连杆的一端的末端沿其轴向向所述连杆的方向凸设有第一凸块；所述连杆包括伸入所述从驱动轴、并与所述从驱动轴连接的内管，以及与所述内管固定连接的外管，所述外管在靠近所述从驱动轴的一侧设有与所述第一凸块对应的缺口，所述缺口具有与所述第一凸块顶抵的侧壁；所述缺口用于容纳所述凸块，并以通过所述第一凸块和所述缺口的侧壁进行顶抵，从而在所述从驱动轴转动时，通过所述第一凸块带动所述外管转动，从而驱动所述连杆转动。

优选地，所述内管在远离所述从驱动轴的一端凹设有一容纳槽，所述末端器械具有一连接件，所述连接件在靠近所述内管的一侧末端沿轴向延伸有第二凸块，所述第二凸块用于在进入所述外管后与所述内管的容纳槽连接。

优选地，所述从驱动轴在靠近所述连杆的一侧的末端沿所述从驱动轴的周缘还凸设有限位块，所述限位块朝向所述底座的一面与所述底座朝向所述连杆的一面顶抵连接。

优选地，所述自转驱动轴组件还包括位于所述自转驱动轴以及所述从驱动轴之间的导向轮，所述导向轮通过所述自转驱动丝分别与所述自转驱动轴以及所述从驱动轴连接。

优选地，所述驱动盒还包括设于所述底座上的缠绕有缠绕方向相反的第四组驱动丝的末端开合驱动轴，位于所述末端开合驱动轴和所述连杆的轴线之间的第五组换向轮，以及位于所述连杆上方的第六组换向轮，所述第四组驱动丝依次经所述第四组换向轮以及第五组换向轮的换向作用后，穿过所述连杆与所述末端器械连接。

优选地，所述驱动轴组件包括在所述底座上相对设置的俯仰角度驱动轴以及摇摆角度驱动轴；所述底座上设有以对角线方向相对设置的第一安装孔和第二安装孔，以对角线方向相对设置的第三安装孔和第四安装孔，以及位于所述底座中心并被所述第一安装孔、第二安装孔、第三安装孔以及第四安装孔围设的第五安装孔；所述壳体包括与所述底座连接并扣合至所述底座上的第一支架，所述第一支架与所述底座形成容纳空间，所述第一安装孔、所述第二安装孔、第三安装孔、第四安装孔以及第五安装孔分别用于引导所述俯仰角度驱动轴、所述摇摆角度驱动轴、所述自转驱动轴、所述末端开合驱动轴以及所述从驱动轴收容至所述容纳空间。

优选地，所述第一支架包括自所述底座向远离所述末端器械方向延伸的立柱，以及与所述立柱连接并以平行于所述底座的方向延伸的盖体；所述盖体包括与所述第一安装孔位置对应的第一盖体，与所述第二安装孔位置对应的第二盖体，与所述第三安装孔位置对应的第三盖体，与所述第四安装孔位置对应的第四盖体，以及与所述第五安装孔位置对应的第五盖体；所述第一盖体、所述第二盖体、第三盖体、第四盖体以及第五盖体，分别与所述立柱以及所述底座围合形成具有开口的第一容纳空间、第二容纳空间、第三容纳空间、第四容纳空间以及第五容纳空间，所述容纳空间包括所述第一容纳空间、第二容纳空间、第三容纳空间、第四容纳空间以及所述第五容纳空间。

优选地，所述立柱在背离所述俯仰角度驱动轴的一侧设有第一滑槽，在背离所述摇摆角度驱动轴的一侧设有第二滑槽，以分别使所述滑块沿所述第一滑槽、所述第二滑槽与所述底座垂直的方向滑动。

优选地，所述第一支架在所述第一盖体与所述第五盖体之间的位置设有第一安装部，所述第一安装部沿所述立柱的方向穿设有第一螺纹孔；所述第一支架在所述第二盖体与所述第五盖体之间的位置设有第二安装部，所述第二安装部沿所述立柱的方向穿设有第二螺纹孔，所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔分别用于供所述调节件穿过并固紧于所述第一支架上。

优选地，所述第一安装部、所述第一滑槽、所述底座以及所述立柱围合形成第六容纳空间，所述第二安装部、所述第二滑槽、所述底座以及所述立柱形成第七容纳空间，所述第六容纳空间和/或第七容纳空间用于容纳第一组调节轮以及所述第二组调节轮。

优选地，所述第一滑槽或所述第二滑槽、所述底座以及所述立柱在与所述第六容纳空间相邻的一侧围设形成安装空间，所述安装空间用于收容所述俯仰角度驱动轴和所述摇摆角度驱动轴对应的换向轮。

优选地，所述第一盖体、第二盖体、第三盖体、第四盖体以及第五盖体中的至少一个分别向所述底座的方向凸设有凸缘，所述凸缘用于将对应的驱动轴限制在对应的容纳空间中。

优选地，所述第一盖体在对应所述第一安装孔的位置设有第一穿孔以及盖设于所述第一穿孔上并固定于所述第一盖体上的第一盖片；所述第二盖体在对应所述第二安装孔的位置设有第二穿孔以及盖设于所述第二穿孔上并固定于所述第二盖体上的第二盖片；所述第三盖体在对应所述第三安装孔的位置设有第三穿孔以及盖设于所述第三穿孔上并固定于所述第三盖体上的第三盖片，所述第四盖体在对应所述第四安装孔的位置设有第四穿孔以及盖设于所述第四穿孔上并固定于所述第四盖体上的第四盖片，所述第五盖体在对应所述第五安装孔的位置设有第五穿孔以及盖设于所述第五穿孔上并固定于所述第五盖体上的第五盖片。

优选地，所述壳体还包括架设于所述第一支架上的第二支架，所述第二支架在对应所述第五容纳空间的位置向背离所述第一支架的方向设有第八容纳空间，所述第八容纳空间用于容纳所述驱动轴组件对应的第三组换向轮以及第四组换向轮；所述第二支架与所述第一支架在对应所述第五容纳空间的位置围合形成第九容纳空间，所述第九容纳空间用于容纳所述第六组换向轮。

优选地，所述第二支架在对应所述第一螺纹孔的位置设有第三螺纹孔和/或第四螺纹孔，以供所述调节件依次穿过所述第三螺纹孔以及第一螺纹孔而固紧于所述第一支架和第二支架上。

优选地，所述第二支架包括位于所述第一支架上方的支架本体，以及自所述支架本体分别在所述俯仰角度驱动轴一侧、所述摇摆角度驱动轴一侧向所述底座的方向延伸的第一组支撑腿和第二组支撑腿；所述第一滑槽所在立柱将所述第一组支撑腿分隔为两个第一安装空间，以收容所述俯仰角度驱动轴对应的换向轮；所述第二滑槽所在立柱将所述第二组支撑腿分隔为两个第二安装空间，以收容所述摇摆角度驱动轴对应的换向轮。

为实现上述目的，本实用新型还提供一种操作臂，所述操作臂包括依次连接的如上所述的驱动盒、连杆以及末端器械，所述操作臂还包括贯穿所述连杆，并分别与所述末端器械以及所述驱动盒连接的驱动丝。

为实现上述目的，本实用新型还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括如上所述的操作臂。

本实用新型提供的驱动盒、操作臂以及手术机器人，通过设置具有缠绕有驱动丝的驱动轴、通过驱动丝与所述驱动轴连接的调节部，调节部与壳体滑动连接，所述调节部用于沿着所述壳体移动到预定位置，以张紧或松弛所述驱动丝，利用所述调节部的张紧或松弛调节作用，可以在所述驱动轴转动时，通过所述驱动丝驱动所述末端器械实现对应俯仰角度或摇摆角度方向精准的运动，从而提高了操作臂在执行手术操作时的操作精度和灵活度。

附图说明

图1为本实用新型操作臂一实施例的结构示意图；

图2为图1中俯仰角度驱动轴组件或摇摆角度驱动轴组件一实施例的结构示意图；

图3为图2中驱动轴一实施例的结构示意图；

图4为图3中第二本体一实施例的结构示意图；

图5为图1中俯仰角度驱动轴组件、摇摆角度驱动轴组件、自转驱动轴组件以及末端开合驱动轴组件一实施例的结构示意图；

图6为图1中从驱动轴以及连杆一实施例的组装示意图；

图7为图1中连杆以及连接件一实施例的组装示意图；

图8为图1中壳体一实施例的结构示意图；

图9为图1中壳体以及调节部的一实施例的结构示意图；

图10为图9中a部的放大示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提供一种手术机器人，所述手术机器人包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备；从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。所述从操作设备包括机械臂、设置于机械臂上的动力机构以及操作臂，所述操作臂用于在动力机构的驱动作用下伸入体内执行相应的手术操作。

如图1所示，所述操作臂1包括依次连接的驱动盒10、连杆20以及末端器械30，所述操作臂1还包括贯穿所述连杆20，并分别与所述末端器械30以及所述驱动盒10连接的驱动丝。

如图1所示，所述驱动盒10通过连杆20以及贯穿所述连杆20的驱动丝与末端器械30连接。所述驱动盒10包括与所述连杆20连接的底座11、设于所述底座11上的俯仰角度驱动轴组件12、摇摆角度驱动轴组件15、自转驱动轴组件17和末端开合驱动轴组件18，以及设于所述底座11上并收容各个驱动轴组件的壳体19。其中，所述俯仰角度驱动轴组件12与所述摇摆角度驱动轴组件15在所述底座11上相对设置，所述自转驱动轴组件17和末端开合驱动轴组件18在所述底座11上相对设置。当然，在其他实施例中，所述俯仰角度驱动轴组件12与所述摇摆角度驱动轴组件15在所述底座11上相邻设置，同样地，所述自转驱动轴组件17和末端开合驱动轴组件18在所述底座11上也可以相邻设置。上述各个驱动轴组件在所述底座11上的相对位置具体可以根据实际需要合理设置。

所述俯仰角度驱动轴组件12与所述摇摆角度驱动轴组件15的结构相同，以所述俯仰角度驱动轴组件12为例进行说明。如图1所示，所述俯仰角度驱动轴组件12具体包括缠绕有驱动丝的驱动轴121、通过所述驱动丝与所述驱动轴121连接的调节部122；所述调节部122与所述壳体19滑动连接，所述调节部122用于沿着所述壳体19移动到预定位置，以张紧或松弛所述驱动丝，所述驱动轴121用于在转动时，通过所述驱动丝驱动所述末端器械30实现对应自由度方向的运动。可以理解的是，所述预定位置可以包括第一位置和第二位置，当所述调节部沿着所述壳体移动到所述第一位置时，可以张紧所述驱动丝；当所述调节部沿着所述壳体移动到所述第二位置时，可以松弛所述驱动丝。

在一实施例中，如图1所示，所述调节部122包括与所述滑槽滑动连接的滑块1221以及固定于所述滑块1221上的调节轮1222。如图10所示，所述壳体19上设有滑槽190，所述调节轮1222与所述驱动丝抵接，以在所述滑块1221在所述滑槽190内移动到所述预定位置时，张紧或松弛所述驱动丝。所述壳体19上还设有用于顶抵所述滑块1221移动至所述预定位置时，固紧于所述壳体19上的调节件14，所述调节件14用于限制所述滑块1221在所述滑槽190内的移动。

在另一实施例中，如图1所示，所述调节部122包括与所述滑槽190滑动连接的滑块1221以及固定于所述滑块1221上的调节轮1222。如图10所示，所述壳体19上设有滑槽190，所述调节轮1222与所述驱动丝抵接，以在所述滑块1221在所述滑槽190内移动到所述预定位置时，张紧或松弛所述驱动丝。

如图2所示，所述俯仰角度驱动轴组件12包括设于所述底座11上的第一转轴123，设于所述第一转轴123上并与所述第一转轴123同轴旋转的第二转轴124。所述第二转轴124相对所述第一转轴123可旋转调节，以调节所述末端器械30的姿态至初始状态。所述第一转轴123上缠绕有缠绕方向相反的第一组驱动丝125，所述第二转轴124上缠绕有缠绕方向相反的第二组驱动丝126。所述第一组驱动丝125包括靠近所述底座11侧的第一驱动丝1251，以及远离所述底座11侧的第二驱动丝1252，所述第一驱动丝1251收紧/放松的长度和所述第二驱动丝1252放松/收紧的长度对应相等。所述第二组驱动丝126包括靠近所述底座11侧的第三驱动丝1261，以及远离所述底座11侧的第四驱动丝1262，所述第三驱动丝1261收紧/放松的长度和所述第四驱动丝1262放松/收紧的长度对应相等。可以理解的是，所述第一驱动丝1251和第二驱动丝1252的位置可以进行替换，二者相对所述底座11的具体位置可以根据实际需要合理设置。同样地，所述第三驱动丝1261和第四驱动丝1262的位置可以进行替换，二者相对所述底座11的具体位置可以根据实际需要合理设置。本实施例中，所述第一转轴123的直径l1大于所述第二转轴124的直径l2。l1/l2＝a/b(a、b分别表示对应的驱动丝在一侧的移动距离)。在其他实施例中，所述第一转轴123的直径等于所述第二转轴124的直径。

具体地，如图3和图4所示，所述第二转轴124具有一轴体1240，所述第一转轴123包括用于穿设于所述轴体1240上的第一本体1231、与所述第一本体1231扣合的扣合件1232，以及用于扣合所述第一本体1231以及所述扣合件1232、并将所述第二转轴124固定于所述轴体1240上的螺栓件。所述螺栓件包括第一螺栓12331、第二螺栓(图中未示出)、第三螺栓(图中未示出)、第四螺栓12333以及第五螺栓(图中未示出)。

进一步地，所述第一本体1231上设有容纳所述第一组驱动丝125的第一绕线槽12311，所述扣合件1232在其两端设有相对设置的第一通孔12321和第二通孔12322，所述第一本体1231在与所述第一通孔12321和所述第二通孔12322的对应位置设有第三通孔(图中未示出)和第四通孔12313，在对应所述第二通孔12322以及第四通孔12313对应的一侧设有第五通孔12314，在对应所述第一通孔12321以及所述第三通孔对应的一侧设有第六通孔12315。所述第一螺栓12331用于在依次穿过所述第一通孔12321和所述第三通孔时，将所述第一驱动丝1251固定于所述扣合件1232的第一通孔12321处；所述第二螺栓用于在依次穿过所述第二通孔12322和所述第四通孔12313时，扣合所述第一本体1231以及所述扣合件1232，并将所述第二转轴124固定于所述轴体1240上；所述第三螺栓用于在穿过所述第五通孔12314时，将所述第二驱动丝1252固定于所述第一本体1231的所述第五通孔12314处。所述第六通孔12315用于供转杆穿过，以调整所述第一转轴123在所述轴体1240上相对所述第二转轴124的角度。

可以理解的是，当需要调节所述末端器械30的姿态至初始状态时，可以先使用零位工装调节件(图中未示出)夹紧所述末端器械30，使其保持直线状态；此时，若仍未使所述末端器械30的姿态处于初始状态，则可以进一步通过所述转杆调节所述第一转轴123相对所述第二转轴124的位置，来进一步使所述末端器械30处于初始状态。

所述第二转轴124还包括固定于所述轴体1240上的第二本体1241，所述第二本体1241上设有容纳所述第二组驱动丝126的第二绕线槽12410，所述第二本体1241在靠近所述底座11和远离所述底座11的两侧分别对应设有相对设置的第七通孔12411和第八通孔12412。所述第四螺栓12333用于穿过所述第七通孔12411时，将所述第三驱动丝1261固定于所述第七通孔12411处，所述第五螺栓用于穿过所述第八通孔12412时，将所述第四驱动丝1262固定于所述第八通孔12412处。

如图2所示，所述俯仰角度驱动轴组件12还包括位于所述第一转轴123与所述连杆20的轴线之间、并通过所述第一组驱动丝125与所述第一转轴123连接的第一组换向轮1213，以及位于所述第二转轴124与所述连杆20的轴线之间、并通过所述第二组驱动丝126与所述第二转轴124连接的第二组换向轮1214。可以理解的是，所述第一组换向轮1213用于引导从所述第一转轴123处延伸的第一组驱动丝125的走向，同时，防止所述第一组驱动丝125从所述第一绕线槽12311上滑脱。同样地，所述第二组换向轮1214用于引导从所述第二转轴124处延伸的第二组驱动丝126的走向，同时，防止所述第二组驱动丝126从所述第二绕线槽12410上滑脱。

进一步地，所述调节轮1222包括分别通过所述第一组驱动丝125与所述第一组换向轮1213连接的第一组调节轮1226，以及通过所述第二组驱动丝126与所述第二组换向轮1214连接的第二组调节轮1227，所述第一组驱动丝125经所述第一组调节轮1226的张紧作用后，穿过所述连杆20与所述末端器械30连接，所述第二组驱动丝126经所述第二组调节轮1227的张紧作用后，穿过所述连杆20与所述末端器械30连接。

所述第一组换向轮1213与所述第一组调节轮1226相对位于所述第一组驱动丝125的两侧，且所述第一组驱动丝125位于所述第一组换向轮1213与所述第一组调节轮1226之间的部分处于直线状态，如此，可以减少所述第一组驱动丝125经过所述第一组换向轮1213和所述第一组调节轮1226时所产生的力损失；和/或所述第二组换向轮1214与所述第二组调节轮1227相对位于所述第二组驱动丝126的两侧，且所述第二组驱动丝126位于所述第二组换向轮1214与所述第二组调节轮1227之间的部分处于直线状态，如此，可以减少所述第二组驱动丝126经过所述第二组换向轮1214和所述第二组调节轮1227时所产生的力损失。

所述俯仰角度驱动轴组件12还包括位于所述连杆20上方、并依次通过所述第一组驱动丝125分别与所述第一组调节轮1226、第一组换向轮1213以及第一转轴123连接的第三组换向轮1215，以引导经所述第一组调节轮1226张紧后的所述第一组驱动丝125贯穿所述连杆20并与所述末端器械30连接；以及位于所述连杆20上方、并依次通过所述第二组驱动丝126分别与所述第二组调节轮1227、第二组换向轮1214以及第二转轴124连接的第四组换向轮1216，以引导经所述第二组调节轮1227张紧后的所述第二组驱动丝126贯穿所述连杆20并与所述末端器械30连接。所述第一组驱动丝125经所述第三组换向轮1215换向后的延伸方向与所述第一组驱动丝125在所述第一组调节轮1226与所述第三组换向轮1215之间的部分的延伸方向平行；所述第二组驱动丝126经所述第四组换向轮1216换向后的延伸方向与所述第二组驱动丝126在所述第二组调节轮1227与所述第四组换向轮1216之间的部分的延伸方向平行。

本实用新型提供的俯仰角度驱动轴组件12或摇摆角度驱动轴组件15，具有缠绕有驱动丝的驱动轴121、通过所述驱动丝与所述驱动轴121连接的调节部122，所述调节部122与所述壳体19滑动连接，所述调节部122用于沿着所述壳体19移动到预定位置，以张紧或松弛所述驱动丝，利用所述调节部122的张紧作用，可以在所述驱动轴121转动时，通过所述驱动丝驱动所述末端器械30实现对应俯仰角度或摇摆角度方向精准的运动，从而提高了操作臂1在执行手术操作时的操作精度。

如图5所示，所述自转驱动轴组件17包括设于所述底座11上的缠绕有缠绕方向相反的第三组驱动丝170的自转驱动轴171，通过所述第三组驱动丝170与所述自转驱动轴171连接的从驱动轴172，以及位于所述自转驱动轴171以及所述从驱动轴172之间，并通过所述自转驱动丝分别与所述自转驱动轴171以及所述从驱动轴172连接的导向轮173。本实施例中，通过设置导向轮173可以防止所述自转驱动丝与其他驱动丝产生干涉，同时，可以充分利用所述驱动盒的空间，从而使得所述驱动盒结构更紧凑。其中，所述从驱动轴172与所述连杆20转动连接。

具体地，如图6所示，所述从驱动轴172在靠近所述连杆20的一端的末端沿其轴向向所述连杆20的方向凸设有第一凸块174。所述连杆20包括伸入所述从驱动轴172、并与所述从驱动轴172连接的内管21，以及与所述内管21固定连接的外管22，所述外管22在靠近所述从驱动轴172的一侧设有与所述第一凸块174对应的缺口175。所述缺口175具有与所述第一凸块174顶抵的侧壁(图中未示出)。所述缺口175用于容纳所述第一凸块174，并以通过所述第一凸块174和所述缺口175的侧壁进行顶抵，从而在所述从驱动轴172转动时，通过所述第一凸块174带动所述外管22转动，从而驱动所述连杆20转动。

所述从驱动轴172在靠近所述连杆20的一侧的末端沿所述从驱动轴172的周缘还凸设有限位块176，所述限位块176朝向所述底座11的一面与所述底座11朝向所述连杆20的一面顶抵连接。如此，可以限制所述从驱动轴172在所述驱动盒10内向远离所述底座11的方向移动。

进一步地，如图7所示，所述内管21在远离所述从驱动轴172的一端凹设有一容纳槽210，所述末端器械30具有一连接件31，所述连接件31在靠近所述内管21的一侧末端沿轴向延伸有第二凸块310，所述第二凸块310用于在进入所述外管22后与所述内管21的容纳槽210连接。

如图5所示，所述末端开合驱动轴组件18包括设于所述底座11上的缠绕有缠绕方向相反的第四组驱动丝181的末端开合驱动轴182，位于所述末端开合驱动轴182和所述连杆20的轴线之间的第五组换向轮183，以及位于所述连杆20上方的第六组换向轮184，所述第四组驱动丝181依次经所述第四组换向轮1216以及第五组换向轮183的换向作用后，穿过所述连杆20与所述末端器械30连接。

如图8所示，所述底座11上设有以对角线方向相对设置的第一安装孔111和第二安装孔112，以对角线方向相对设置的第三安装孔113和第四安装孔114，以及位于所述底座11中心并被所述第一安装孔111、第二安装孔112、第三安装孔113以及第四安装孔114围设的第五安装孔115。所述壳体19包括与所述底座11连接并扣合至所述底座11上的第一支架191，所述第一支架191与所述底座11形成容纳空间192，所述第一安装孔111、所述第二安装孔112、第三安装孔113、第四安装孔114以及第五安装孔115分别用于引导所述俯仰角度驱动轴、所述摇摆角度驱动轴、所述自转驱动轴171、所述末端开合驱动轴182以及所述从驱动轴172收容至所述容纳空间192。

具体地，所述第一支架191包括自所述底座11向远离所述末端器械30方向延伸的立柱1910，以及与所述立柱1910连接并以平行于所述底座11的方向延伸的盖体1930。所述盖体1930包括与所述第一安装孔111位置对应的第一盖体1931，与所述第二安装孔112位置对应的第二盖体1932，与所述第三安装孔113位置对应的第三盖体1933，与所述第四安装孔114位置对应的第四盖体1934，以及与所述第五安装孔115位置对应的第五盖体1935。所述第一盖体1931、所述第二盖体1932、第三盖体1933、第四盖体1934以及第五盖体1935，分别与所述立柱1910以及所述底座11围合形成具有开口的第一容纳空间1936、第二容纳空间1937、第三容纳空间1938、第四容纳空间1939以及第五容纳空间1940。所述第一盖体1931、第二盖体1932、第三盖体1933、第四盖体1934以及第五盖体1935分别向所述底座11的方向凸设有第一凸缘1941、第二凸缘1942、第三凸缘1943、第四凸缘(图中未示出)以及第五凸缘1945，所述第一凸缘1941、第二凸缘1942、第三凸缘1943、第四凸缘以及第五凸缘1945分别用于将对应的驱动轴限制在对应的容纳空间中，从而防止对应的驱动轴从所述容纳空间中滑出。

所述立柱1910在背离所述俯仰角度驱动轴的一侧设有第一滑槽1946，在背离所述摇摆角度驱动轴的一侧设有第二滑槽(图中未示出)，以分别使所述滑块1221沿所述第一滑槽1946、所述第二滑槽与所述底座11垂直的方向滑动。

所述第一支架191在所述第一盖体1931与所述第五盖体1935之间的位置设有第一安装部1951，在所述第二盖体1932与所述第五盖体1935之间的位置设有第二安装部1952。所述第一安装部1951沿所述立柱1910的方向穿设有第一螺纹孔1953，沿所述立柱1910的方向穿设有第二螺纹孔1954。所述第一螺纹孔1953和所述第二螺纹孔1954分别用于供所述调节件14穿过并固紧于所述第一支架191上。

所述第一安装部1951、所述第一滑槽1946、所述底座11以及所述立柱1910围合形成第六容纳空间1955，所述第二安装部1952、所述第二滑槽、所述底座11以及所述立柱1910形成第七容纳空间(图中未示出)，所述第六容纳空间1955和/或第七容纳空间用于容纳第一组调节轮1226以及所述第二组调节轮1227。

如图1和图8所示，所述第一盖体1931在对应所述第一安装孔111的位置设有第一穿孔1961以及盖设于所述第一穿孔1961上并固定于所述第一盖体1931上的第一盖片1962；所述第二盖体1932在对应所述第二安装孔112的位置设有第二穿孔1963以及盖设于所述第二穿孔1963上并固定于所述第二盖体1932上的第二盖片1964；所述第三盖体1933在对应所述第三安装孔113的位置设有第三穿孔1965以及盖设于所述第三穿孔1965上并固定于所述第三盖体1933上的第三盖片1966，所述第四盖体1934在对应所述第四安装孔114的位置设有第四穿孔1967以及盖设于所述第四穿孔1967上并固定于所述第四盖体1934上的第四盖片1968，所述第五盖体1935在对应所述第五安装孔115的位置设有第五穿孔1969以及盖设于所述第五穿孔1969上并固定于所述第五盖体1935上的第五盖片(图中未示出)。本实施例中，各个穿孔的设置，可以减轻所述第一支架191的重量，另外，为了防止各个驱动轴从对应的安装孔安装进入后从对应的各个穿孔穿孔，通过设置各个盖片以防止各个驱动轴从对应的穿孔中滑出。另外，各个盖片可以为塑料等材质，从而减轻所述驱动盒10的重量。

如图9所示，所述壳体19还包括架设于所述第一支架191上的第二支架198，所述第二支架198在对应所述第五容纳空间的位置向背离所述第一支架191的方向设有第八容纳空间1981，所述第八容纳空间1981用于容纳所述驱动轴组件对应的第三组换向轮1215以及第四组换向轮1216；所述第二支架198与所述第一支架191在对应所述第五容纳空间的位置围合形成第九容纳空间1982，所述第九容纳空间1982用于容纳所述第六组换向轮184。可以理解的是，所述容纳空间包括上述各个容纳空间。

所述第二支架198在对应所述第一螺纹孔1953的位置设有第三螺纹孔(图中未示出)，以供所述调节件14依次穿过所述第三螺纹孔以及第一螺纹孔1953而固紧于所述第一支架191和第二支架198上；所述第二支架198在对应所述第一螺纹孔1953的位置设有第四螺纹孔1984，以供所述调节件14依次穿过所述第四螺纹孔1984以及第二螺纹孔1954而固紧于所述第一支架191和第二支架198上。

所述第二支架包括位于所述第一支架上方的支架本体1980，以及自所述支架本体分别在所述俯仰角度驱动轴一侧、所述摇摆角度驱动轴一侧向所述底座的方向延伸的第一组支撑腿1985和第二组支撑腿1986。可以理解的是，所述第一组支撑腿和第二组支撑腿均具有两条腿，这两条腿相对位于所述支架本体的两侧。所述第一滑槽所在立柱将所述第一组支撑腿分隔形成两个第一安装空间(图中未示出)，以收容所述俯仰角度驱动轴对应的换向轮。具体地，所述俯仰角度驱动轴对应的换向轮为第一组换向轮和第二组换向轮，所述第一组换向轮包括靠近所述底座的两个第一轮以及远离所述底座的两个第二轮，在本实施例中，所述第二轮相对所述底座的高度高于所述第一轮相对所述底座的高度。也即，远离所述末端开合驱动轴182的第一安装空间用于容纳其中一个第一轮和其中一个第二轮。同样地，靠近所述末端开合驱动轴182的另一个第一安装空间用于容纳另一个第一轮和另一个第二轮。所述第二滑槽所在立柱将所述第二组支撑腿分隔为两个第二安装空间(图中未示出)，以收容所述摇摆角度驱动轴对应的换向轮。具体实施方案同上，此处不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。