用于结合材料的医疗装置的制作方法

用于结合材料的医疗装置
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2019年10月25日提交的美国临时专利申请62/926，273和于2020年5月8日提交的美国临时专利申请63/022，286的优先权。
3.通过引用结合
4.在本说明书中提及的所有出版物和专利申请通过引用整体并入本文，其程度如同每个单独的出版物或专利申请被具体地和单独地指明通过引用并入。
技术领域
5.本技术涉及外科紧固装置的领域。


背景技术：

6.将软组织和软组织连接到材料(例如合成的，生物的或可再吸收补片(mesh))在许多外科手术中进行，并且通常使用缝合线、钉或平头钉来完成。然而，这些固定方法具有折衷。放置多个缝线需要大量时间。缝合和钉合可以相对快；但是，如果金属或刚性的尖端紧固件存在问题(例如疼痛、成像、穿孔结构、保持力)，则它们可能是不期望的。另外，大多数现有的缝合器和钉合器不适合于较坚韧的材料，例如脱细胞真皮基质(也称为adm，生物补片)，并且需要耗时的缝合。
7.脱细胞真皮基质(adm)是由供体皮肤制成的材料，通常是人或猪的来源，并且被处理以除去细胞内容物并保存胶原和弹性蛋白纤维基质。adm用于治疗其中需要完整的真皮支架并使用缝线接近组织的一系列病症。使用adm的外科手术的实例包括乳房再造、整容乳房手术、腹壁修复(例如腹壁/切口疝修复，壁加强/预防)、烧伤和创伤(例如糖尿病足溃疡)和整形外科手术(例如四头肌肌腱加强、跟腱修复和肩、髋和膝的增大)。
8.目前没有可穿刺adm的缝合器，因此医生使用缝线将adm紧固到组织上，这是耗时的过程。在可使用缝合器的其他材料的手术中(例如，使用补片)，医生使用大量的力将缝合器推入组织中以确保良好的连接。然而，这种推动有损坏下面的组织或器官的危险，因为它在缝合过程中导致要缝合的组织邻接下面的组织。
9.例如，在腹壁和切口疝修复中，补片用于加强中线闭合，以防止疝复发。如果在如图1所示的开放性嵌体(onlay)方法中使用adm，则将adm2放置在腹部肌肉4上并缝合就位。小心地放置多个缝线6以将adm2紧固到肌肉4，使得adm2拉紧，平放并具有足够的固定点。缝合不仅耗时，而且相对困难且依赖技术，这可能对临床结局产生负面影响。
10.快速、易于使用的紧固装置可以穿刺adm或其它补片，便于adm(或其它补片)定位和张紧，使用非金属(聚合物或可再吸收的)紧固件将adm(或其它补片)固定到软组织，并且采用嵌体手术的工作将是减少外科医生工作量/手术时间并提供可重复的紧固结构的有利工具。


技术实现要素：

11.在第一方面，提供一种紧固装置。所述装置包括轴；手柄；从所述轴延伸的针，所述针包括沿所述针的至少一部分延伸的狭槽。该装置可构造成接收紧固件，该紧固件包括通过杆连接器连接的第一杆和第二杆，第一杆定位在针内，并且第二杆定位在针外。
12.该装置可以还包括至少一个紧固件，该紧固件包括通过杆连接器连接的第一杆和第二杆，该第一杆定位在该针内并且该第二杆定位在该针外；以及推动构件，所述推动构件被构造成能够将所述紧固件推出所述针。
13.该装置还可包括被构造成能够将紧固件推出针的推动构件。
14.在一些实施例中，该装置还包括位于该轴内的紧固件贮存器。第二杆可定位在轴内。在一些实施例中，该装置包括位于该装置的远端附近的至少一个斜面，该斜面被构造成能够当向远侧推动该紧固件时使该第二杆重新定向。该装置可包括定位在靠近针的远端的紧固或可调节距离处的肩部。在一些实施例中，该装置包括触发器，该触发器被构造成能够通过接合该推动构件来部署紧固件。轴可包括铰接端和转动端中的一个或多个。在一些实施例中，轴包括弯曲端。
15.轴可包括可置换仓。可置换仓可包括整个轴或轴的远端部分。
16.在一些实施例中，针可相对于轴缩回和/或推进。轴的远端部分可以相对于针缩回和/或推进。
17.在一些实施例中，针包括一个或多个倒刺。倒刺可以是可弹出的/可缩回的。在一些实施例中，针包括一个或多个凸起。针可包括一个或多个凹部。在一些实施例中，针包括靠近针的端部的直径扩大的区域。
18.针可包括一个或多个刀片。一个或多个叶片可以是可缩回的。该一个或多个叶片可以被致动。在一些实施例中，该装置包括一个或多个辅助针。
19.一个或多个辅助针可包括一个或多个辅助针倒刺。在一些实施例中，一个或多个辅助针倒刺是可弹出/可缩回的。
20.所述装置可包括从靠近所述针的表面延伸的第一斜面，所述第一斜面远离所述表面延伸并被构造成能够当所述紧固件被向远侧推动时将所述杆连接器和第二杆提升到所述针上方。在一些实施例中，该装置包括从侧壁延伸的斜面，该斜面远离该侧壁延伸并且被构造成能够当该紧固件被向远侧推动时转动该第二杆，使得该第二杆朝向大致平行于待紧固材料的方向运动。该装置可包括被构造成能够保持第二杆的转动位置的表面或侧壁。
21.在一些实施例中，针的槽的至少一部分是螺旋形的。该装置可以包括支承件，该支承件被构造成能够在将该针从这些材料中抽出时对正被紧固的材料提供对抗牵引。
22.该装置可以包括支承件，该支承件被构造成能够在将该针从这些材料中抽出时对正被紧固的材料提供对抗牵引。
23.在一些实施例中，针是弯曲的或曲线的。
24.针狭槽的宽度可以大于杆连接器或紧固件的宽度。在一些实施例中，针狭槽的边缘包括圆形的、断裂的、抛光的或其它非尖锐的边缘构造。
25.可以选择针的内径尺寸和针的外径尺寸以提供穿过待结合材料的足够尺寸的通道，使得紧固件的杆和杆连接器以最小的力穿过待结合材料。在一些实施例中，选择针的内径和外径的尺寸以在待结合的材料中提供最小的插入力。
26.针尖端的斜角可被构造成能够在待结合材料中提供最小的插入力。在一些实施例中，针尖端的斜角被构造成能够承受重复使用。
27.可以选择针的长度以最小化对修复部位周围的组织和结构的损伤。在一些实施例中，所述针的长度被选择成适于将所述紧固件的一端或多于一端设置在组织中。
28.在另一方面，提供了一种被构造成能够将组织结合到另一材料或组织的组织紧固件。所述紧固件包括第一杆；第二杆；以及将所述第一杆连接到所述第二杆的连接器，其中所述连接器被构造成能够具有足够的强度以经受住所述第一杆的部署。
29.在一些实施例中，第一杆和第二杆中的至少一个具有一个或多个钝端。第二杆的高度、长度或宽度中的至少一个可以不同于第一杆的相应尺寸。在一些实施例中，第二杆被构造成能够柔曲的。第一杆和第二杆中的至少一个可以是弯曲的。
30.在一些实施例中，第二杆和第一杆中的至少一个包括面向下和/或面向上的突起。第一杆、第二杆和连接器杆中的至少一个可包括一个或多个倒刺。在一些实施例中，第一杆和第二杆中的至少一个包括扩张翼。第一杆和第二杆中的至少一个可包括卷曲臂。
31.在一些实施例中，第一杆包括圆形横截面。第一杆、第二杆和连接器中的至少一个可包括圆形、卵形、正方形或矩形横截面。
32.在一些实施例中，连接器的厚度或直径小于第一杆或第二杆的厚度或直径。
33.在一些实施例中，连接器材料被拉伸或预拉伸。第一臂和第二臂可以在不同的方向上延伸。在一些实施例中，第一杆和第二杆中的至少一个包括端部特征部。第一杆和第二杆中的至少一个可包括弯曲部。在一些实施例中，连接器的长度是可调节的。连接器可以相对于第一杆和第二杆以不同于垂直的角度定位。在一些实施例中，第一杆、第二杆和连接器杆中的至少一个包括一种或多种材料。连接杆可以是弯曲的或曲线的。
34.在一些实施例中，组织紧固件的长度的尺寸被设计成将紧固件的一个或多个端部嵌入组织中。嵌入组织中的紧固件的一个或多个端部可包括被构造成能够阻止拉出组织的一个或多个特征部。
35.在一些实施例中，紧固件的未嵌入组织中的一个或多个端部包括被构造成能够保持嵌体材料的一个或多个特征部。
36.在一些实施例中，提供一种用于将嵌体材料紧固到组织的方法。该方法包括用包括狭槽的针穿刺嵌体材料和组织，所述针形成紧固装置的一部分；以及推进紧固件，所述紧固件包括定位在所述针内的第一杆，所述第一杆通过连接器连接到第二杆。
37.该方法可包括使用止动件来控制针的插入深度。
38.在一些实施例中，该方法包括将针从组织中的第一位置抽出组织，将材料定位或张紧在针上，以及在第二位置穿刺组织。
39.在一些实施例中，该方法包括重新定向第二杆。
40.该方法可包括推进紧固件，包括启动紧固装置上的触发器。在一些实施例中，该方法包括在部署紧固件的同时保持/稳定所述针在嵌体材料和组织内的位置。
41.该方法可包括重新定向第二杆，包括使用定位在装置远端附近的一个或多个斜面。在一些实施例中，重新定向第二杆包括运动或提升第二杆以避免接合针的狭槽。重新定向第二杆可包括将第二杆移向平行于嵌体材料表面的位置。在一些实施例中，重新定向第二杆包括转动第二杆，使得第二杆朝向平行于嵌体材料的表面运动。
42.在一些实施例中，该方法包括在该组织内部署该第一杆。该方法可包括部署第二杆，使得其邻近嵌体材料放置。在一些实施例中，该方法包括部署紧固件，使得组织和嵌体材料被紧固件接近并固定在一起。该方法可包括在紧固件部署之后将针从嵌体材料和组织中抽出。在一些实施例中，该方法包括在抽出针时支承嵌体材料和组织。该方法可包括在紧固件部署时保持嵌体材料和组织远离下面的结构。
43.在另一方面，提供一种紧固装置。该装置包括从该装置延伸的两个针，每个针包括沿着该针的至少一部分延伸的狭槽；至少一个紧固件，该至少一个紧固件包括通过杆连接器连接的第一杆和第二杆；定位在一个针内的第一杆和定位在另一个针内的第二杆；以及推动构件，所述推动构件被构造成能够将所述杆向远侧推入所述针内和推出所述针。
44.在又一方面，提供一种用于将嵌体材料紧固到组织的方法。所述方法包括用两个针穿刺所述嵌体材料和组织，每个针包括狭槽，所述针形成紧固装置的一部分；推进紧固件，所述紧固件包括定位在一个针内的第一杆，定位在另一个针内的第二杆，所述第一杆通过连接器连接到第二杆；以及将所述第一杆和第二杆部署在组织中，使得所述组织和嵌体材料被所述紧固件接近并固定在一起。
45.在另一方面，提供一种紧固装置。所述装置包括从所述装置延伸的针，所述针包括沿所述针的至少一部分延伸的狭槽；至少一个紧固件，所述至少一个紧固件包括通过杆连接器连接的第一杆和第二杆，所述第一杆和第二杆定位在所述针内；以及推动构件，所述推动构件被构造成能够将所述杆向远侧推入所述针内和推出所述针。
46.在另一方面，提供了一种用于将嵌体材料紧固到组织的方法。该方法包括用包括狭槽的针穿刺嵌体材料和组织，所述针形成紧固装置的一部分；推进紧固件，所述紧固件包括定位在所述针内的第一杆和第二杆，所述第一杆通过连接器连接到第二杆；在第一位置处将第一杆部署在组织中；在所述第一位置处从所述嵌体材料和组织移除所述针；以及在第二位置处将所述第二杆部署在组织中，使得所述组织和嵌体材料被所述紧固件接近并固定在一起。
47.在另一方面，提供一种紧固装置。该装置包括第一钳口，该第一钳口包括针，该针包括狭槽；以及与第一钳口相对的第二钳口。
48.该装置可以包括开口，该开口被构造成能够当该第一钳口和第二钳口朝向彼此运动时接收该针。
49.在另一方面，提供一种用于紧固组织或材料的方法。所述方法包括用包括狭槽的针穿刺第一组织或材料，所述针形成紧固装置的一部分，其中穿刺所述第一组织或材料包括使所述紧固装置的相对钳口朝向彼此运动；用所述针穿刺第二组织或材料并且使所述第一组织或材料和第二组织或材料接近，其中穿刺所述第二组织或材料包括使所述相对的钳口朝向彼此运动；以及推进紧固件，所述紧固件包括定位在所述针内的第一杆，所述第一杆通过连接器连接到第二杆。
50.在一些实施例中，该方法包括穿过组织或材料部署第一杆，使得第一杆静置在组织或材料中的一个的表面上，而第二杆静置在其它组织或材料中的另一个的表面上。该方法可包括部署紧固件，使得组织或材料被紧固件接近并固定在一起。
51.在另一方面，提供一种用于紧固组织或材料的方法。所述方法包括用包括狭槽的第一针穿刺第一组织或材料，所述第一针形成所述紧固装置的一部分；用包括狭槽的第二
针穿刺第二组织或材料，所述第二针形成所述紧固装置的一部分；使所述第一组织或材料和第二组织或材料接近，其中使所述组织或材料接近包括使用所述第一针运动所述第一组织或材料，以及用所述第二针穿刺所述第二组织或材料；推进所述紧固件，所述紧固件包括定位在所述第一针内的第一杆，定位在所述第二针内的第二杆，所述第一杆通过连接器连接到第二杆；以及穿过所述组织或材料部署所述第一杆和第二杆，使得所述组织或材料被所述紧固件接近并固定在一起。
52.在又一方面，提供一种用于将嵌体材料紧固到组织的方法。所述方法包括将嵌体材料邻近所述组织放置；将紧固件的第一杆嵌入组织中；以及将所述紧固件的第二杆邻近所述嵌体材料定位，从而将所述嵌体材料紧固到所述组织，其中所述紧固件包括将所述第一杆结合到所述第二杆的连接器。
53.在另一方面，提供一种用于将材料紧固到组织的方法。所述方法包括将材料邻近所述组织放置；将紧固件的第一杆邻近组织放置；以及将所述紧固件的第二杆邻近所述材料放置，从而将所述材料紧固到所述组织，其中所述紧固件包括将所述第一杆结合到所述第二杆的连接器。
54.在第一方面，提供一种用于结合材料的外科装置。该装置包括头部部分，头部部分具有包括尖锐端部以及中空或部分中空的内部的第一尖牙和第二尖牙；以及部署构件，所述部署构件被构造成能够将钉推出所述头部部分。
55.所述第一尖牙可被构造成能够接收钉的第一腿；以及第二臂，所述第二臂被构造成能够接收钉的第二腿。该装置还可以包括可缩回止挡，该止挡被构造成能够朝向该第一尖牙和第二尖牙被致动，该止挡包括第一孔或部分周边，该第一孔或部分周边被构造成能够接收该第一尖牙；以及第二孔或部分周边，所述第二孔或部分周边构造成接收所述第二尖牙；以及接头，所述接头连接所述头部部分和可缩回止挡，并且被构造成能够使可缩回止挡能够朝向所述头部部分致动。
56.在一些实施例中，第一尖牙和第二尖牙中的至少一个包括开口侧，该开口侧成形为允许钉腿通过。开口侧可包括狭槽。部署构件可包括两个外模，所述两个外模被构造成能够朝中心模向下运动。在一些实施例中，部署构件包括中心模和构造成朝中心模向下运动的两个外模。第一尖牙和第二尖牙中的至少一个可以包括成角度的或尖锐的尖端。
57.在一些实施例中，尖牙可附接到可缩回梭形件上。该装置可包括定位在可缩回梭形件中的钉，该可缩回梭形件具有定位在第一尖牙内的第一钉腿和定位在第二尖牙内的第二钉腿。在一些实施例中，可缩回梭形件被构造成能够缩回尖牙。
58.在一些实施例中，该装置包括定位在可回缩头部中的钉，该钉具有定位在第一尖牙内的第一腿和定位在第二尖牙内的第二腿。可缩回头部可被构造成能够在头部部分保持其位置时缩回。头部部分可构造成保持多个钉。在一些实施例中，头部部分包括被构造成能够保持多个钉的钉仓。
59.在一些实施例中，头部部分位于轴的一端上。头部部分可被构造成能够转动或铰接。
60.一个或多个尖牙可以包括附接的刀片。在一些实施例中，一个或多个尖牙包括可致动刀片。刀片可从尖牙的基部向尖牙的端部逐渐变细。在一些实施例中，一个或多个尖牙被构造成能够铰接的。一个或多个尖牙可包括被成形为将钉引导到闭合位置的内部特征
部。在一些实施例中，该一个或多个尖牙是可调节的。一个或多个尖牙可以包括螺纹。在一些实施例中，其中一个或多个尖牙包括倒刺、凹部或颈部中的至少一个。尖牙可以是可替换的。在一些实施例中，尖牙由可致动的护罩或止挡覆盖。
61.在另一方面，提供一种用于结合材料的外科装置。所述装置包括头部部分和部署构件，所述头部部分包括尖牙，所述部署构件被构造成能够将所述钉推出所述头部部分。
62.所述尖牙可被构造成能够接收所述钉的腿。
63.该装置可以包括可缩回止挡，该止挡被构造成能够朝向该尖牙被致动。可缩回止挡包括第一孔或部分周边，该第一孔或部分周边构造成接收尖牙和接头，该接头连接头部部分和可缩回止挡并被构造成能够朝向尖牙致动可缩回止挡。
64.在一些实施例中，该头部部分被构造成能够转动至少180
°
。在一些实施例中，尖牙包括成形为允许钉腿通过的开口侧。
65.头部部分可被构造成能够铰接的。在一些实施例中，第一尖牙包括附接到其上的刀片。刀片可从尖牙的基部朝向尖牙的端部逐渐变细。在一些实施例中，尖牙被构造成能够铰接的。所述尖牙可包括被成形为将所述钉引导到闭合位置的内部特征部。在一些实施例中，第一尖牙的位置是可调节的。第一尖牙可带有螺纹。在一些实施例中，尖牙包括倒刺、凹部和颈部中的至少一个。尖牙可以是可更换的。在一些实施例中，尖牙被构造成能够从头部部分向下翻转。
66.在又一方面，提供一种用于结合材料的方法。该方法包括用尖牙穿刺第一材料和第二材料，该尖牙形成紧固装置的一部分；以及通过所述尖牙部署钉。
67.该方法可包括首先用尖牙穿刺第一材料。该方法可包括通过将第一材料定位在尖牙和止挡之间，将止挡移向尖牙，从而将第一材料推到尖牙上，而首先用尖牙仅穿刺第一材料。在一些实施例中，该方法包括将该止挡运动离开这些尖牙并且缩回该止挡。该方法可包括使用连接有第一材料的尖牙将第一材料定位到第二材料。该方法可包括用尖牙穿刺第二材料。在一些实施例中，该方法包括使用一个或多个尖牙或部分部署的钉缩回第一材料和第二材料。该方法可包括部署钉以将第一材料结合到第二材料。在一些实施例中，该方法包括从第一材料和第二材料中去除尖牙。该方法可包括通过将钉推出头部部分来部署钉。在一些实施例中，该方法包括通过围绕中心模形成钉来部署钉。该方法可包括使用外模部署钉以围绕中心模形成钉。第一材料可以包括嵌体材料。第二材料可以包括组织。
68.在另一方面，提供一种用于结合材料的外科装置。所述装置包括头部部分，所述头部部分包括第一钉出口，所述第一钉出口被构造成能够允许第一钉腿通过；第二钉出口，所述第二钉出口被构造成能够允许第二钉腿通过；以及部署构件，所述部署构件被构造成能够将钉推出所述头部部分。
69.所述装置还可包括被构造成能够朝向所述钉腿致动的可回缩止挡，所述可回缩止挡包括被构造成能够接收所述第一钉腿的第一孔或部分周边；以及第二孔或部分周边，所述第二孔或部分周边被构造成能够接收所述第二钉腿；以及接头，所述接头连接所述头部部分和可缩回止挡，并且被构造成能够使所述可缩回止挡能够朝向所述钉腿致动。
70.在一些实施例中，部署构件包括中心模和被构造成能够朝中心模向下运动的两个外模。
71.在一些实施例中，第一钉腿和第二钉腿包括成角度的或尖锐的尖端。
72.该装置可包括可定位在可缩回梭形件中的钉。在一些实施例中，该装置包括定位在可回缩梭形件中的钉，其中第一钉腿定位在第一钉出口处或第一钉出口内，并且第二钉腿定位在第二钉出口处或第二钉出口内。可缩回梭形件可被构造成能够缩回钉腿。
73.头部部分可包括被构造成能够保持多个钉的钉仓。头部部分可包括被构造成能够保持多个钉的钉仓。头部部分可以位于轴的一端上。头部部分可被构造成能够转动或铰接。头部部分可包括一个或多个附接的刀片。头部部分可包括一个或多个可致动的刀片。刀片可从头部部分的基部朝向钉腿的端部逐渐变细。钉腿可被构造成能够从头部向下翻转。钉腿可由可致动的护罩或止挡覆盖。
74.在另一方面，提供一种用于结合材料的外科装置。所述装置包括第一臂，所述第一臂包括被构造成能够保持钉的通道；位于所述通道中的开口，所述开口允许所述钉在所述钉部署期间通过；以及推动构件，所述推动构件被构造成能够将所述钉推出所述第一孔。该装置还包括第二臂，该第二臂包括第二孔或部分周边；以及铰链，所述铰链连接所述第一臂和所述第二臂并且被构造成能够允许所述第一臂和所述第二臂彼此远离地运动并且朝向彼此运动。
75.第一臂可包括被构造成能够与钉的成形特征部相互作用以阻止钉运动的止动件。该止动件可以被构造成能够脱离接合。
76.在一些实施例中，第一臂包括构造成形成钉的第一成形构件。在一些实施例中，第一臂包括可运动的第二成形元件，该第二成形元件被构造成能够与第一成形元件一起推进和工作以形成钉。在一些实施例中，包括孔或周边的一部分(例如狭槽)的第二臂朝向第一臂运动以接收钉的穿刺端。在一些实施例中，第一臂包括被构造成能够推动钉的推动构件。第一臂可包括推动构件，该推动构件被构造成能够推动钉穿过成形元件以形成钉。在一些实施例中，钉具有被构造成能够穿刺待结合材料的第一预成形端部。钉可具有第二预成形端，该第二预成形端被构造成能够与止动件相互作用并保持待结合材料。
77.在另一方面，提供一种结合材料的方法。所述方法包括使相对的臂或钳口朝向彼此运动以便用钉的端部穿刺待结合材料；将待结合材料固定在相对的臂或夹钳口之间；以及部署和形成所述钉以固定待结合材料。
78.该方法可包括将钉的第一端从第一臂或钳口中的通道开口中推出。在一些实施例中，该方法包括推进第二成形元件以成形钉的第一端，用于穿刺待结合材料。该方法可包括使用止动件与钉的成形特征部相互作用，以在第二成形特征部推进期间阻止钉的运动。
79.在一些实施例中，该方法包括将材料中的第一材料定位在相对的臂或夹钳口之间。该方法可包括使相对的臂或钳口朝向彼此运动以穿刺钉上的第一材料。该方法可以包括将相对的臂彼此移开。该方法还可包括将材料中的第二材料定位在相对的臂或夹钳口之间。该方法可包括使相对的臂或钳口朝向彼此运动以穿刺钉上的第二材料。该方法可包括将待结合材料紧固在相对的臂或钳口之间。在一些实施例中，该方法包括推动钉穿过一个或多个成形构件以完全成形和闭合钉，将材料固定在一起。该方法可包括从第一臂或钳口释放钉，留下由钉固定在一起的材料。该方法可包括将相对的臂或钳口彼此移开以释放材料。
80.在另一方面，提供了一种被构造成能够将组织结合到另一材料或组织的组织紧固件或钉。所述紧固件或钉包括第一腿；第二腿；以及连接第一腿和第二腿的横跨部。第一腿
和第二腿可以大致垂直于横跨部。在一些实施例中，第一腿和第二腿与横跨部成锐角。在一些实施例中，横跨部和腿之间的弯曲包括大约0.005-0.020"的弯曲半径。在一些实施例中，横跨部和腿之间的弯曲包括约0.021-0.100"的弯曲半径。在一些实施例中，闭合的钉腿的端部相对地位于彼此上下相同的平面中。在一些实施例中，该横跨部在该横跨部的侧向方面上被构造成能够具有多个隆起或隆起块。紧固件可包括金属、聚合物和/或可再吸收材料。
81.在另一方面，提供一种被构造成能够结合组织和/或材料的组织紧固件或钉。所述钉包括位于所述钉的第一端上的一个或多个预成形弯曲部；以及位于所述钉的第二端上的尖锐尖端。在一些实施例中，钉的第一端上的一个或多个预成形弯曲部被构造成能够保持待结合材料。在一些实施例中，钉的第二端上的尖锐尖端被构造成能够穿刺待结合材料。在一些实施例中，钉的第二端包括一个或多个预成形弯曲部。紧固件可包括金属、聚合物和/或可再吸收材料。
82.在另一方面，组织紧固件或钉被构造成能够结合组织和/或材料。所述紧固件包括位于所述钉的第一端上的一个或多个头部；以及位于所述钉的第二端上的尖锐尖端。紧固件可包括金属、聚合物和/或可再吸收材料。
83.在另一方面，提供一种用于结合材料的外科装置。该装置包括可运动壳体，该可运动壳体包括轨道；推动构件，所述推动构件被构造成能够沿着所述轨道推进；连接到所述壳体的第一连杆和第一铰接臂；以及连接到所述壳体的第二连杆和第二铰接臂。
84.在一些实施例中，尖牙具有被构造成能够穿刺待结合材料的尖锐尖端。铰接尖牙可被构造成能够使尖牙尖端朝向彼此转动。所述尖牙可具有内部凹槽，所述内部凹槽被构造成能够引导待成形钉或紧固件。所述尖牙可具有被构造成能够形成钉的内部凹槽。在一些实施例中，所述尖牙具有内部凹槽，所述内部凹槽被构造成能够将所述钉与周围组织和身体结构屏蔽。推动构件可被构造成能够具有用于推动待成形钉或紧固件的端部特征部。在一些实施例中，铰接尖牙位于轴的端部。
85.在另一方面，提供一种用于结合材料的外科装置。该装置包括第一钳口；第二钳口，其中所述第一钳口和/或所述第二钳口被构造成能够朝向彼此致动；钩形件，该钩形件被定位在该第一钳口内，该钩形件的一端朝向该第二钳口向上延伸，该钩形件的所述一端被构造成能够从该第一钳口部署；以及一个或多个钉，所述一个或多个钉定位在所述第二钳口内并且被构造成能够沿朝向所述第一钳口的方向部署。
86.在一些实施例中，第二钳口包括窗口，其中框架在第二钳口面向第一钳口的一侧上至少部分地围绕窗口。所述钩形件可以是刚性的或柔性的。
87.在另一方面，提供一种连接材料的方法。该方法包括在装置的第一钳口和第二钳口之间夹持第一材料；从所述第一钳口部署钩形件以将所述第一材料捕获并稳定到所述第一钳口；松开第一钳口和第二钳口；将第二材料邻近该第一材料并且定位在该第一钳口与该第二钳口之间；在第一钳口和第二钳口之间夹持材料；以及从所述第二钳口部署钉以结合所述第一材料和所述第二材料。
88.在一些实施例中，部署钉或紧固件包括从第二钳口部署钉或紧固件。在一些实施例中，部署钉或紧固件包括从第一钳口部署钉或紧固件。该方法可以包括从第一材料缩回钩形件。
89.在另一方面，提供一种用于稳定材料的装置。该装置包括第一钳口，该第一钳口包括一个或多个穿刺元件；第二钳口，该第二钳口包括一个或多个开口或凹部，其中该第一钳口和该第二钳口被构造成能够朝向彼此运动
90.在一些实施例中，定位在第一钳口上并朝向第二钳口延伸的一个或多个穿刺元件被构造成能够当第一钳口和第二钳口朝向彼此充分运动时与第二钳口上的一个或多个开口或凹部相互作用。在一些实施例中，定位在第一钳口上并朝向第二钳口延伸的一个或多个穿刺元件被构造成能够当第一钳口和第二钳口充分朝向彼此运动时进入第二钳口上的一个或多个开口或凹部。
91.在另一方面，提供一种用于稳定待结合材料的方法。该方法包括将第一材料定位在装置的第一钳口和第二钳口之间；使第一钳口和第二钳口朝向彼此运动，使得位于第一钳口上的一个或多个穿刺元件穿刺第一材料；分离第一钳口和第二钳口；将第二材料定位在所述第一钳口和所述第二钳口之间；以及使所述第一钳口和所述第二钳口朝向彼此运动，使得定位在所述第一钳口上的一个或多个穿刺元件穿刺所述第二材料。
92.在一些实施例中，该方法包括朝向彼此运动第一钳口和第二钳口，使得定位在第一钳口上的一个或多个穿刺元件通过进入第二钳口上的一个或多个开口或凹部而穿刺材料。
93.该方法可包括运动或缩回装置以运动或缩回第一材料和第二材料。该方法可包括使缝合机构接近被稳定的材料。该方法可包括缝合第一材料和第二材料。该方法可包括使用其它连接装置，例如缝合线、平头钉、紧固件、胶等结合第一材料和第二材料。
94.在另一方面，提供一种用于稳定待外科钉合的材料的装置。该装置包括第一钳口，该第一钳口包括尖锐尖端；以及包括尖锐尖端的第二钳口，其中所述第一钳口和/或所述第二钳口被构造成能够朝向另一钳口运动。
95.在另一方面，提供一种用于稳定待结合材料的方法。所述方法包括将第一材料定位在装置的第一钳口和第二钳口之间，所述第一钳口和第二钳口各自包括尖锐尖端；使所述第一钳口和所述第二钳口朝向彼此运动，使得所述尖锐尖端穿刺所述第一材料。
96.该方法可包括分离第一钳口和第二钳口，同时将第一材料保持在尖锐尖端上，使第一钳口和第二钳口朝向彼此运动，使得尖锐尖端穿刺第二材料。该方法可包括运动或缩回装置以运动或缩回第一材料和第二材料。该方法可包括使缝合机构接近被稳定的材料。该方法可包括使用其它结合手段如缝合线、平头钉、紧固件、胶等结合第一材料和第二材料。在一些实施例中，该方法包括将第一材料缝合到第二材料上。
97.在另一方面，提供一种用于结合材料的外科装置。所述装置包括细长轴；以及位于所述细长轴的远端的弯曲钉。
98.钉可定位在垂直于细长轴的平面内。在一些实施例中，钉定位在以不同于垂直于细长轴的角度定向的平面中。第二臂或轴可在其端部处包括狭槽或开口，该狭槽或开口被构造成能够支承材料并接收钉的端部。第二臂或轴可被构造成能够致动或转动以形成或闭合钉。
99.在另一方面，提供一种用于结合材料的方法。所述方法包括使包括细长轴和定位在所述细长轴的远端的弯曲钉的装置推进到手术部位，所述钉定位在垂直于所述细长轴的平面中；将第一材料定位在第二材料上；转动所述细长轴，使得所述弯曲钉的穿刺端穿刺所
述第一材料和所述第二材料；以及闭合所述钉。
100.在一些实施例中，第一材料的边缘结合到第二材料。该方法可包括定位第二臂或轴，该第二臂或轴在端部包括狭槽或开口，以支承材料并接收钉的穿刺端。该方法可包括致动或转动第二臂或轴以形成或闭合钉。所述方法可包括从所述装置释放所述钉。所述方法可包括致动或转动所述细长轴以形成或闭合所述钉。第一材料和第二材料中的至少一个可包括adm。
101.在另一方面，提供一种用于结合材料的装置。所述装置包括第一细长轴，所述第一细长轴被构造成能够保持钉的第一腿；第二细长轴，所述第二细长轴被构造成能够保持钉的第二腿，所述第一细长轴和所述第二细长轴被定位成彼此相邻且基本上平行，其中所述细长轴的转动致使所述钉腿朝向彼此运动。
102.在一些实施例中，第一钉腿和第二钉腿朝向彼此弯曲。
103.在另一方面，提供了一种手术缝合材料的方法。所述方法包括将装置推进到所述手术部位，所述装置包括第一细长轴和第二细长轴，所述第一细长轴包括钉的第一腿，所述第二细长轴包括钉的第二腿；将第一材料定位在第二材料上；以及使所述第一细长轴和所述第二细长轴相对于彼此转动，使得所述第一腿和所述第二腿穿刺所述第一材料和所述第二材料并闭合所述钉。
104.在一些实施例中，所述方法包括从所述装置释放所述钉。在一些实施例中，第一材料和第二材料中的至少一个包括adm。
105.在另一方面，提供了一种用于结合材料的外科装置。所述装置包括第一钳口，所述第一钳口被构造成能够保持钉的第一端，所述钉的所述第一端包括预成形特征部，并且所述第二端被构造成能够穿刺材料；以及包括狭槽或开口的第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口被构造成能够朝向彼此运动。
106.在一些实施例中，预成形特征部包括环或钩形。在一些实施例中，第二钳口中的狭槽或开口被构造成能够在第一钳口和第二钳口朝向彼此运动时接收钉的第二端。在一些实施例中，第二钳口被构造成能够致动或转动以形成或闭合钉。在一些实施例中，第二钳口可相对于第一钳口推进和缩回。第二钳口可包括砧座。第一钳口可包括致动器，该致动器被构造成能够将钉推进到第二钳口上的砧座中。钉的第二端可包括弯曲部。第一钳口可包括被构造成能够覆盖钉尖端的穿刺护罩或尖牙。
107.在另一方面，提供一种用于结合材料的方法。所述方法包括推进包括第一钳口和第二钳口的装置，所述第一钳口保持包括预成形特征部的钉的第一端；将第一材料定位在所述第一钳口和所述第二钳口之间；使所述第一钳口和所述第二钳口朝向彼此运动，使得所述钉的第二端穿刺所述第一材料并进入所述第二钳口上的狭槽或开口；将第一钳口和第二钳口彼此移开；将第二材料定位在所述第一钳口和所述第二钳口之间；以及使所述第一钳口和所述第二钳口朝向彼此运动，使得所述钉的所述第二端穿刺所述第二材料。
108.该方法可包括将第一材料运动到钉上的预成形特征部中。该方法可包括运动或缩回装置以运动或缩回第一材料和第二材料。
109.该方法可包括致动或转动第二钳口以闭合钉。在一些实施例中，该方法包括在定位第二材料之前滑动第二钳口以使钉尖端与第二钳口上的砧座对准。该方法可包括使钳口朝向彼此运动，使得钉的第二端穿刺第二材料，进入砧座并卷曲、形成或闭合钉。所述方法
可包括从所述装置释放所述钉。
110.在另一方面，提供一种被构造成能够与本文所公开的任何装置或方法一起使用的钉。所述钉包括中央部分；在第一弯曲处从所述中央部分的第一端延伸的第一腿；以及第二腿，所述第二腿在第二弯曲部处从所述中央部分的第二端延伸，其中所述第一弯曲部和所述第二弯曲部均包括隆起。
111.在又一方面，提供了一种构造成与本文所公开的任何装置或方法一起使用的钉。所述钉包括在第一交叉点处从所述中央部分的第一端延伸的第一腿；以及第二腿，所述第二腿在第二相交处从所述中央部分的第二端延伸，其中所述中央部分包括靠近所述相交处的至少一个隆起部。
112.在另一方面，提供一种用于结合材料的装置。所述装置包括第一臂，所述第一臂包括第一尖牙和第一孔；包括第二尖牙和第二孔的第二臂，其中所述第一臂在接头处连接到所述第二臂，并且其中所述第一臂和所述第二臂被构造成能够围绕所述接头朝向彼此转动，并且其中当转动时，所述第一尖牙被构造成能够进入所述第二孔，并且所述第二尖牙被构造成能够进入所述第一孔。尖牙可包括凹部、倒刺或颈部等中的一个或多个，以将第一材料保持在尖牙上。尖牙可以包括润滑涂层，因此相对的凸缘可以从第一材料上移除。
113.在另一方面，提供一种用于结合材料的方法。所述方法包括推进包括第一臂以及第二臂的装置，所述第一臂包括第一尖牙和第一孔；所述第二臂包括第二尖牙和第二孔，所述第一臂和所述第二臂连接在接头处并且构造成围绕接头转动；将所述装置定位在第一材料上方，所述装置处于打开位置；用第一尖牙和第二尖牙穿刺第一材料；使第一臂和第二臂关于接头转动，使得第一尖牙进入第二孔并且第二尖牙进入第一孔；使第一臂和第二臂彼此远离地转动；将该装置和所附接的第一材料定位在第二材料上；以及用第一尖牙和第二尖牙穿刺第二材料。
114.该方法可包括部署钉以结合第一材料和第二材料。该方法可包括运动或缩回装置以运动或缩回第一材料和第二材料。
115.在另一方面，提供一种用于结合材料的装置。所述装置包括被构造成能够从头部延伸的托架，所述头部被构造成能够部署钉；以及尖锐元件，所述尖锐元件被构造成能够从所述托架延伸，其中所述尖锐元件的尖端被构造成能够朝向彼此运动以抓持目标材料，所述托架被构造成能够缩回，同时所述尖锐元件保持延伸以使所述头部接近所述目标材料。
116.尖锐元件的尖端可以被构造成能够彼此重叠以抓持和/或穿刺目标材料。尖锐元件可构造成具有防止钉端部突出超过尖锐元件的表面。
117.在另一方面，提供一种包括多个孔或孔的阵列的假体材料。所述多个孔或孔的阵列可被构造成能够允许钉或紧固件或钉或紧固件的部分穿过所述材料的尺寸。
118.在另一方面，提供一种用于结合材料的装置。该装置包括主体，该主体包括用于锚固在骨中的特征部；以及从所述主体延伸的丝，形成所述丝的暴露端。
119.丝的暴露端可以包括尖头。
120.丝可以被构造成能够弯曲以便保持材料或组织。
121.在另一方面，提供一种用于结合材料的方法。所述方法包括将用于将材料结合到骨的一个或多个装置插入到骨中，其中所述装置包括主体和从所述主体延伸的丝，所述主体包括用于锚固在骨中的特征部；使用所述丝穿刺待结合到骨的一种或多种材料；以及形
成或闭合所述丝以将所述一种或多种材料紧固到骨。
122.在另一方面，提供一种用于结合材料的装置。该装置包括环形的紧固件或钉，该环包括至少一个尖端；轴，所述轴被构造成能够扩张一个或多个钉的环，其中所述轴位于一个或多个钉的环的内径中，并且转动和推动一个或多个钉的端部。
123.钉可位于轴的端部，该端部被构造成能够当钉被轴转动时通过尖锐端部穿刺待结合材料。在一些实施例中，钉环的直径恢复或收缩以固定待结合材料。
124.在另一方面，提供一种用于结合材料的装置。所述装置包括聚合物股线，所述聚合物股线包括一系列开口，其中所述开口被构造成能够接收和终止所述聚合物股线，并且被构造成能够熔化和熔合所述开口和穿过所述开口的股线之间的接头，从而产生固定环。
125.该装置可以包括引导管，该引导管包括尖头，该尖头被构造成能够穿刺待结合材料并且形成环形；以及沿着所述管的长度或所述管的长度的一部分的狭槽，其中所述引导管的带狭槽的管腔的尺寸被设定为允许具有开口的所述聚合物股线通过。
126.在另一方面，提供一种用于结合材料的装置。所述装置包括具有尖头的第一弯曲管状内腔；以及具有尖头的第二弯曲管状管腔，其中，所述第一弯曲管状管腔和所述第二弯曲管状管腔铰接以穿刺待结合的第一材料和第二材料，并且使两个管状管腔的相对尖头彼此配合。
127.在一些实施例中，两个管状内腔的配合尖头形成被构造成能够接收材料的连续内腔，该连续内腔形成环形。管状管腔可以被构造成能够被移除，从而留下将这些材料接近并固定在一起的聚合物环。
128.在又一方面，提供一种用于结合材料的装置。该装置包括弯曲套管，该弯曲套管具有位于一端上的尖头，该尖头被构造成能够穿刺待结合材料并产生穿过材料的通道，使得缝合线或股线可以穿过材料。在一些实施例中，弯曲套管可被移除，从而在待结合材料中留下缝线或股线。在一些实施例中，系紧元件可将环与缝线或股线系紧以接近待结合材料。在一些实施例中，系紧元件或分离元件可熔合环。在一些实施例中，可移除缝线或股线的多余长度，留下将材料固定在一起的环。
129.在另一方面，提供一种用于稳定材料的装置。该装置包括内管，该内管在一端上包括多个成角度的倒刺；以及外管，所述外管包括在同一端上的成角度的倒刺，其中所述内管上的成角度的倒刺和所述外管上的成角度的倒刺指向彼此，形成一对；以及一对或多对倒刺，当内管或外管沿使一对或多对倒刺的末端合在一起的方向转动时，所述一对或多对倒刺夹持或固定待结合的一种或多种材料。
130.内管可以具有管腔，装置可以通过该管腔。在一些实施例中，内管和外管的壁包括窗口以提供对稳定组织的工作区域的可见性和访问。
131.在另一方面，提供一种用于稳定材料的装置。该装置包括至少两个夹钳，其中该夹钳的尖端指向彼此并且每个夹钳的一部分具有向外的轮廓，管围绕该夹钳并且被构造成能够将该夹钳的尖端推进并带到一起。在一些实施例中，该夹钳的尖端被构造成能够当该夹钳的尖端朝向彼此运动时抓持材料。
132.在另一方面，提供一种紧固装置。所述装置包括轴；从所述轴延伸的针，所述针包括沿所述针的至少一部分延伸的狭槽；该装置被构造成能够接收至少一个紧固件，该紧固件包括通过杆连接器连接的第一杆和第二杆，该第一杆被构造成能够定位在该针内并且该
第二杆被构造成能够定位在该针外；推动构件，所述推动构件构造成将所述紧固件推出所述针；包括连接器的一个或多个控制杆，所述连接器被构造成能够连接到外科机器人。
133.在一些实施例中，该轴被构造成能够转动和/或铰接。在一些实施例中，至少一个控制杆提供用于将紧固件从输送区域运动通过过渡区域的运动。在一些实施例中，至少一个控制杆被构造成能够提供用于将紧固件从过渡区域运动通过操纵区域并部署紧固件的运动。一个或多个控制杆连接器可以被构造成能够连接到外科机器人的一个或多个控制杆。在一些实施例中，该一个或多个控制杆连接器包括被构造成能够与外科机器人上的球或末端特征部相互作用的连接夹具或接头。在一些实施例中，连接夹具或接头包括在装置中的第一位置，以接收外科机器人上的球或端部特征部。在一些实施例中，连接夹具或接头包括在装置中的第二位置，以将控制杆连接紧固到外科机器人。在一些实施例中，紧固装置上的连接器包括附接到外科机器人的套环。在一些实施例中，紧固装置上的连接器螺纹连接到外科机器人上。在一些实施例中，该装置被构造成能够接收包括一个或多个紧固件的紧固件仓。紧固件仓可以是可更换的。紧固件仓可被构造成能够在装置保持连接到外科机器人时进行更换。在一些实施例中，紧固件仓包括将该仓固定到装置上的特征部。紧固件仓可包括弹簧加载特征部，以将该仓固定到装置上。在一些实施例中，紧固件仓包括将仓对准到装置的过渡区的特征部。在一些实施例中，紧固件仓包括将仓对准装置的控制杆或推杆的特征部。紧固件仓可以是柔性的。在一些实施例中，装置的针被构造成能够在装置保持连接到外科机器人时进行更换。
134.在另一方面，提供一种构造成用于固定在软组织中的紧固装置。该装置包括一个或多个穿刺元件，该穿刺元件包括尖锐尖端和与该尖端附近或穿过该尖端的开口连通的中空或部分中空的内部，其中该中空或部分中空的内部被构造成能够允许紧固件推进。
135.该装置可包括被构造成能够推进紧固件的推动构件。在一些实施例中，该装置包括紧固件，该紧固件被构造成能够沿着该穿刺元件的内部推进并且在该尖端附近或穿过该尖端离开该开口。紧固件的长度尺寸可以被设置为允许将紧固件的一个或多个端部嵌入组织中。在一些实施例中，被构造成能够嵌入组织中的紧固件的一个或多个末端包括被构造成能够阻止从组织中拉出的一个或多个特征部。未嵌入组织中的紧固件的一个或多个端部可包括被构造成能够保持嵌体材料的一个或多个特征。在一些实施例中，选择穿刺元件的长度以最小化对修复部位周围的组织和结构的损伤。在一些实施例中，该穿刺元件的长度被选择成适合于将该紧固件的一端或多于一端设置在组织中。
136.在另一方面，提供一种用于紧固在软组织中的方法。该方法包括使用紧固装置的一个或多个穿刺元件穿刺待结合材料；沿着该穿刺元件的内部推进紧固件；以及将所述紧固件推出所述穿刺元件的尖端附近或穿过所述穿刺元件的尖端的开口。
137.该方法可包括使用控制穿刺元件的插入深度的止动件、肩部等。该方法可包括将紧固件的一端或多于一端设置在组织中。
138.在另一方面，提供一种用于紧固在软组织中的方法。该方法包括使用紧固装置的一个或多个穿刺元件穿刺待结合材料，其中该穿刺元件产生穿过该待结合材料的一个或多个开口或通道。
139.该方法可包括推动紧固件穿过由待结合材料中的一个或多个穿刺元件形成的开口或通道。该方法可包括将紧固件的一端或多于一端设置在组织中。
140.在另一方面，提供一种用于紧固材料的装置。该装置包括穿刺元件，该穿刺元件被构造成能够穿刺待结合材料，其中该穿刺元件足够尖锐以穿刺这些材料，其中该穿刺元件包括沿着其长度的至少一部分的中空内部，该中空内部被构造成能够使紧固件穿过其中向远侧推进；以及开口尖端，紧固件可通过该开口尖端被推动。
141.该装置可以包括推动元件，以将紧固件向远端推进到穿刺元件内和从穿刺元件离开。在一些实施例中，可以选择穿刺元件的长度以最小化和/或避免对周围结构的损伤。在一些实施例中，该穿刺元件的长度可以被选择成适合于将该紧固件的一端设置在组织中。在一些实施例中，该穿刺元件的长度为约0.100英寸-0.380英寸。穿刺元件可以包括针或杆。
142.在另一方面，提供一种用于结合材料的方法。该方法包括将紧固装置的穿刺元件插入材料中或穿过材料；沿着该穿刺元件的内部推进紧固件；推动所述紧固件或所述紧固件的一部分穿过所述材料并离开所述穿刺元件的远端。
143.在另一方面，提供一种用于结合材料的方法。该方法包括将紧固装置的穿刺元件插入材料中，从而产生穿过该材料的一个或多个开口或通道；以及使紧固件穿过由所述穿刺元件形成的所述开口或通道。
144.材料可包括合成补片、生物补片(例如adm)和/或组织。
145.在另一方面，提供一种用于结合材料的方法。该方法包括将紧固装置的穿刺元件插入补片中；沿着该穿刺元件的内部推进紧固件；推动所述紧固件或所述紧固件的一部分穿过所述材料并离开所述穿刺元件的远端。
146.在另一方面，提供一种用于结合材料的方法。该方法包括将紧固装置的穿刺元件插入或穿过补片，从而产生穿过材料的一个或多个开口或通道；以及使紧固件穿过由所述穿刺元件形成的所述开口或通道。
147.补片可以包括合成补片和/或生物补片。
附图说明
148.本发明的新颖特征在所附权利要求书中具体阐述。通过参考以下阐述示例性实施例的详细描述和附图，将更好地理解本发明的特征和优点，在所述示例性实施例中利用了本发明的原理，在附图中：
149.图1是嵌体过程的示意图。
150.图2示出了紧固装置的实施例。
151.图4-9示出了在嵌体过程中使用图2的装置的方法的实施例。
152.图10示出了紧固件的实施例。
153.图11示出了定位在紧固装置的针内的紧固件的实施例。
154.图12-15示出了用于在嵌体过程中使用图11的紧固装置的方法的实施例，该方法包括与紧固件的细丝相互作用的偏转器的实施例。
155.图16-19示出了在仅使用透明材料的过程中使用图11的紧固装置以允许可视化的方法的实施例。
156.图20示出了包括钝端的紧固件的实施例。
157.图21示出了紧固件的实施例，其中第二杆具有比第一杆短的长度l和不同的高度
h。
158.图22示出了在轴的远端处包括针的紧固装置的实施例。
159.图23-26示出了紧固装置的实施例，紧固装置包括可有助于将嵌体材料保持在紧固装置的针上并减小/消除在紧固件部署期间所需的稳定力的大小的特征部。
160.图27a-31示出了紧固装置的另外的实施例，紧固装置包括可以减小/消除在紧固件部署期间所需的稳定力的大小的特征部。
161.图32-35示出了被部署的紧固件和第二杆的不适当放置的实施例。
162.图36-37示出了具有从紧固装置部署的柔性第二杆的紧固件的实施例。
163.图38-39示出了与紧固件的第二杆相互作用的偏转器的实施例。
164.图40-42o示出了紧固件偏转器的另一实施例，该紧固件偏转器被构造成能够与紧固件的细丝和第二杆相互作用，以重新定向第二杆。
165.图43a-43d示出了包括螺旋狭槽的针的实施例。
166.图44-45示出了发生在针上的缩回力。
167.图46-48示出了用于紧固装置的支承件的实施例。
168.图49a-51c示出了包括一个或多个刀片的针的实施例。
169.图52示出了具有一个或多个弯曲杆的紧固件的实施例。
170.图53示出了具有一个或多个突起的紧固件的实施例。
171.图54示出了包括倒刺的紧固件的实施例。
172.图55-56b示出包括扩张翼的紧固件的实施例。
173.图57示出了包括卷曲臂的紧固件的实施例。
174.图58a-59c示出了包括不同横截面几何形状的紧固件的两个实施例的不同视图。
175.图60示出了定位在针内的紧固件的第一杆的实施例。
176.图61a和61b示出了以多个步骤制造的紧固件的实施例。
177.图62a-c示出了具有沿不同方向延伸的杆的紧固件的实施例。
178.图63示出了具有包括端部特征部的杆的紧固件的实施例。
179.图64示出了具有包括弯曲部的杆的紧固件的实施例。
180.图65示出了包括可调节连接器或细丝的紧固件的实施例。
181.图66-70示出了紧固件的实施例，其包括相对于紧固件的杆以斜角定位的连接器或细丝。
182.图71示出了包括多于一种材料的紧固件的实施例。
183.图72a-c示出了具有铰接和/或转动端的轴的实施例。
184.图73示出了在其远端具有弯曲部的轴的实施例。
185.图74a和74b示出了具有可更换仓的紧固装置的实施例。
186.图75a和75b示出了具有针的轴的实施例，该针可以相对于该轴缩回和/或推进。
187.图76a和76b示出了具有护套的轴的实施例，该护套可相对于针/轴缩回和/或推进。
188.图77-79示出了紧固装置的实施例。
189.图80-83示出了紧固装置的另一个实施例。
190.图84-89示出包括相对钳口的紧固装置的实施例。
191.图90-94b示出了紧固装置的另一个实施例。
192.图95a-96f示出紧固件的实施例。
193.图97a-97c示出了包括弯曲细丝或连接器的紧固件的实施例。
194.图98a-b示出了带狭槽的针的实施例。
195.图99a-b示出了弯曲、带狭槽的针的实施例。
196.图100a-b示出了带狭槽的针的实施例。
197.图101a-101g示出了被构造成能够抓持和缝合材料的装置的实施例。
198.图102a-102f示出了被构造成能够抓持和缝合材料的装置的实施例。
199.图103a-10h示出了构造成夹持和缝合钉材料的装置的实施例。
200.图104示出了构造成夹持材料的装置的上钳口的实施例。
201.图105a-105g示出了包括钩形件的下钳口的实施例。
202.图106a-106b示出用于抓取和定位待缝合材料的装置的实施例。
203.图107a-107h示出了使用图106a-106b的装置的方法的实施例。
204.图8a-8d示出了用于抓持和定位待缝合材料的装置的实施例。
205.图109a-109b示出了缝合装置的实施例。
206.图110a-110l示出了使用图9a-9b的装置的实施例。
207.图111a-111d示出了缝合装置的实施例。
208.图112a-112b示出了钉闭合机构的实施例。
209.图113a-113j示出了使用具有预成形特征部的钉的缝合装置的实施例。
210.图114a-114c示出了使用具有预成形特征部的钉的缝合装置的另一实施例。
211.图115a-f示出了使用图114a-114c的装置的实施例。
212.图116a-116b示出了用于闭合钉的可选实施例。
213.图117示出了具有预成形特征部和预弯曲尖端的钉的实施例。
214.图118a-118c示出了具有预成形特征部和预弯曲尖端的钉的实施例。
215.图119a-119c示出了包括多个预弯曲部的钉的实施例。
216.图120示出了包括被构造成能够覆盖钉的护罩的钳口的实施例。
217.图121a-121c示出了缝合装置的实施例。
218.图122a-122m示出了使用图121a-121c的装置的实施例。
219.图123a-123b示出了缝合装置的实施例。
220.图124a-124k示出了使用图123a和123b的装置的实施例。
221.图125示出了钉贮存器的实施例。
222.图126表示包括类似于图125所示结构的缝合器头部12702的装置12700的实施例。
223.图127a和127b示出包括类似于图123a和123b所示结构的缝合器头部的装置的实施例。
224.图128a-128c示出了具有铰接头部的缝合装置的实施例。
225.图129a-129b示出了在目标材料中拉伸孔的尖牙和钉的实施例。
226.图130a-130c示出了具有可缩回尖牙的装置的实施例。
227.图131a-131c示出了包括刀片的尖牙的实施例。
228.图132示出铰接尖牙的实施例。
229.图133a-133b示出了包括被构造成能够闭合钉的内部特征部的尖牙的实施例。
230.图134a-134c示出了具有可调节位置的尖牙的实施例。
231.图135示出了包括外螺纹的尖牙的实施例。
232.图136a-136c示出了尖牙的各种实施例。
233.图137示出了被构造成能够向下翻转的尖牙的实施例。
234.图138示出了由护罩覆盖的尖牙的实施例。
235.图139示出了隐藏在止挡中的孔中的尖牙的实施例。
236.图140a和140b示出了具有不同形状的钉的实施例。
237.图141a和141b示出了闭合的钉形状的实施例。
238.图142a-142d示出钉弹开的实施例。
239.图143a-143c示出了包括被构造成能够保持在闭合位置的腿的钉的实施例。
240.图144示出了包括被构造成能够保持在闭合位置的腿的钉的实施例。
241.图145a-145d示出了使用如本文所公开的缝合装置的单个使用者的实施例。
242.图146a-146d示出在不同时间使用缝合器形成钉腿的方法的实施例。
243.图147a-147e示出了缝合机构的实施例。
244.图148a-148d示出了尖牙的实施例。
245.图149示出了包括多个制备孔的材料的实施例。
246.图150a-150d示出了骨锚固钉的实施例。
247.图151a-151c示出了缝合装置的实施例。
248.图152a-152c示出了被构造成能够接近材料的装置的实施例。
249.图153a-153c示出了使用聚合物股线结合材料的实施例。
250.图154a-154e示出了被构造成能够结合材料的装置的实施例。
251.图155a-155e示出了被构造成能够结合材料的装置的实施例。
252.图156示出了被构造成能够夹持材料的装置的实施例。
253.图157a-157d示出了构造成夹持材料的装置的实施例。
254.图158示出了包括如本文所述的紧固装置的外科机器人操纵器端部的实施例。
255.图159示出了机器人端部执行器紧固装置和带把手的紧固装置的实施例的比较。
256.图160-162示出了紧固装置和外科机器人之间的连接的实施例。
257.图163-165示出紧固装置和外科机器人之间的连接的实施例的详细视图。
258.图166-168示出了插入紧固装置中的输送仓的实施例。
具体实施方式
259.本文公开了可穿刺adm或其它材料(例如合成补片，可再吸收补片、组织)，促进adm(或其它材料)定位和张紧，使用(聚合物、可再吸收或金属)紧固件将adm(或其它材料)固定到软组织，并与嵌体过程一起工作的紧固件装置的实施例。该工具还可用于将软组织连接在一起或将软组织连接到材料上的任何其它过程。所述装置可包括缝合器。如果在部署过程中对组织施加任何推力，该装置可能需要很小的推力，并且可兼容用于多种手术。这种装置是独特的工具，其将减少外科医生的工作量和手术时间，并防止对下面的组织和器官的损伤。
260.这里公开的设备可以有利地提供访问受限位置的能力。装置的实施例还可在装置插入和移除期间隐藏尖锐特征部。所述装置可穿透材料(例如，adm)的韧性。该装置可用于瞄准/控制待缝合材料(例如，adm)的位置。所述装置可以被构造成能够在嵌体过程中使用。该装置可以被构造成能够抓持所希望的组织或材料(例如，adm)并且将其缩回以避开下面的结构。一些装置可以被构造成能够屏蔽/保护下面的结构。该装置的实施例还可被构造成能够用于补充组织并闭合钉。本文所述的概念可应用于可受益于上文列出的优点的许多手术(例如，骨盆吊带，硬脑膜闭合)。应当理解，本文公开的装置可用于操纵材料，例如adm，但也可用于操纵其它材料，例如其它补片、膜等。
261.其中可使用本文所公开的装置的利用补片的手术(例如，adm)的一些示例包括乳房再造、腹壁手术、糖尿病足溃疡的治疗和整形外科手术(例如，加强四头肌肌腱修复，加强跟腱修复和加强肩袖修复)。乳房切除术后的乳房再造传统上发生在两个阶段，组织扩张阶段和植入阶段。adm的引入提供了将两阶段过程转换成单阶段(也称为直接植入重建)的选择。下文描述了直接植入物重建中使用的两种技术。在胸膜下技术中，胸肌在乳房下皱襞处从胸壁释放。adm在乳房下皱襞处缝合到胸壁。将植入物插入胸膜下囊袋中。将adm连接到胸肌以闭合植入物囊袋。在胸前技术中，用adm包裹植入物。将植入物/adm放入胸肌顶部的乳房切除术袋中。adm固定到胸壁。
262.在腹壁手术中，adm用于修复腹侧/切口疝，并预防性地加强腹壁以防止切口疝。adm可放置在多个位置以修复腹壁，并且本文所公开的装置可便于adm嵌体手术。
263.当治疗糖尿病足溃疡时，在清除伤口后，将adm固定在伤口上的适当位置，因此可发生真皮整合和愈合。为了加强四头肌肌腱修复，将adm置于修复部位上方并固定就位。为了加强跟腱修复，将adm缠绕在修复的腱周围并高度就位。如在前面的示例中所指出的，存在许多过程，其中用于穿刺、操纵和结合材料(包括adm)的装置和方法将是非常有用的。
264.在整个公开内容中，术语“目标材料”用于指可通过装置并使用本文所述的方法结合或以其它方式操纵的材料。目标材料可包括补片(例如，adm、合成补片)组织，膜等。在一些实施例中，第一目标材料包括待结合到包括组织的第二目标材料的adm。在一些实施例中，第一目标材料包括待结合到包括组织的第二目标材料的组织。其它组合也是可能的。
265.在整个公开内容中，术语“尖牙”和“针”可用于指尖锐元件，该尖锐元件可沿其内部的至少一部分具有或不具有中空区域。
266.本文描述了能够紧固材料和组织(例如，组织对组织，材料对组织)的紧固装置(例如，缝合器等)的实施例，包括合成补片和韧性生物补片，例如脱细胞真皮基质(adm)。如本文所述，韧性材料(例如adm)通常需要耗时的缝合，因为它们不适用于传统的紧固装置。
267.在此描述的紧固装置利用一个或多个尖锐的穿刺元件(例如，针或尖牙)来穿透该材料，并且然后部署穿过其中的紧固件(例如，钉)。穿刺元件足够尖锐以穿透材料(例如，合成补片、adm)。穿刺元件包括沿其长度的至少一部分的中空内部。紧固件或紧固件的一部分可以在该中空部分内向远端推进。该穿刺元件包括开口尖端，该紧固件或该紧固件的一部分可以穿过该开口尖端被推动穿过待结合材料。推动构件可用于将紧固件向远端推进到穿刺元件内和从穿刺元件离开。
268.在一些实施例中，可以选择穿刺元件的长度以最小化/避免对周围结构的损伤。例如，在嵌体过程中，可以选择穿刺元件的长度以最小化或避免与修复部位下面的组织和结
构接触。穿刺元件的长度也可以选择成适于将紧固件的一端放置在组织中的一定深度。
269.例如，穿刺元件的长度可为约0.240英寸(或约0.100英寸-0.380英寸，或约0.140英寸-0.340英寸，或约0.190英寸-0.290英寸，或约0.220英寸-0.260英寸，或约0.230英寸-0.250英寸，或约0.235英寸-0.245英寸等)。
270.已知的装置通过中空针输送紧固件。在美国专利no.4006747中教导了这种装置的例子。然而，这样的装置被教导为具有用于穿过待结合的组织的长针，使得针在待闭合的伤口的相对侧上离开组织。这些针不适于防止对下层结构的损伤(例如，在嵌体手术中)。另外，这样的装置通常被构造成能够与多于一个的操作者一起使用。本文所述的紧固装置可由单个人使用以进行修复。
271.紧固装置可包括如下的设计，所述设计包括但不限于图2-9、11-19、22-51c、72a-84b、98a-101g、103a-107h、121a-148d中任一者或组合所示的那些。
272.使用这种紧固装置的方法包括将紧固装置的一个或多个穿刺元件插入或穿过材料(例如，合成补片、adm或组织)。该方法还包括沿穿刺元件的内部推进紧固件(例如，缝合器、其它紧固件等)。所述方法包括推动所述紧固件或所述紧固件的一部分穿过所述材料并从所述穿刺元件的远端尖端离开。
273.该方法可包括通过将穿刺元件插入或穿过材料而形成穿过材料的一个或多个开口或通道。该方法可包括使紧固件或紧固件的一部分穿过由穿刺元件形成的开口或通道。
274.如上所述，本文所公开的装置在嵌体手术如腹壁修复中特别有利。这里公开的装置和方法提供了许多优于当前可用的优点。目前，用于在开放腹壁修复中高度嵌体补片的其他选择包括缝线、金属钉或平头钉，以及纤维蛋白胶。如果外科医生使用adm，则他们可能必须使用缝线(带针)以穿透adm的韧性。然而，缝合大大增加了手术时间，并且相对困难且依赖于技术，这可能影响临床结果。缝合和钉合不适于穿透adm的韧性，并且纤维蛋白胶昂贵。本文所公开的装置可有利地穿透adm或其它补片状物的韧性，并且可快速部署可重复的紧固件，从而提供对这些问题的解决方案。
275.在腹膜内嵌体补片修复(ipom修复)中，可以使用包括倒刺钉和螺旋金属平头钉的装置。在这种修复中，通常将补片引入腹腔并覆盖腹膜的腹腔侧的疝缺损。平头钉向外部署并嵌入腹肌中，这通常导致患者疼痛。当使用可再吸收的平头钉时，由于平头钉被再吸收，疼痛被认为消退。当使用金属平头钉时，患者可能不得不返回进行第二次手术以移除平头钉以减轻疼痛。本文公开的装置可有利地通过将紧固件的一端锚固在筋膜上来高度被结合材料(例如补片)。这将消除将紧固件的一部分嵌入肌肉中的需要，增加患者的舒适度。
276.图2示出了紧固装置100的实施例，其包括针102、轴/紧固件贮存器104、手柄106、部署触发器108和紧固件118(图8)。针102可以足够尖锐以穿透坚韧的材料如adm，并且被构造成能够允许紧固件从中穿过。
277.图3示出了待结合的嵌体材料(例如，adm)110和组织112。图4-9示出了使用紧固装置100将材料110(例如，adm)固定到组织112的基本过程。在图4中，使用者通过手柄施加远侧力，以用针102穿刺材料110和组织112。
278.在图5-7中，使用者可以选择将针从第一位置114(图5)抽出组织，根据需要定位或张紧材料(例如adm)(图6)，然后在第二位置116(图7)穿刺组织。
279.因为在材料(例如，adm)和针之间存在摩擦/压缩，所以当使用者将针抽出组织时，
材料可留在针上。下面更详细地描述(例如，关于图23-26)有助于重新定位的多个特征。
280.在图8中，使用者对材料(例如adm)和组织施加稳定力，并同时致动部署触发器108。这部署紧固件118并将材料110固定到组织112上。下面更详细地描述(例如，关于图23-31)减少/消除所需稳定力的多种方式。
281.在图9中，使用者通过手柄施加近侧力以将针从材料(例如adm)和组织中抽出。下文(例如，关于图44-51)更详细地描述了有助于针抽出的多个特征。
282.图10示出由聚合物或可再吸收材料或金属制成的紧固件植入物200的实施例。例如，植入物可包括尼龙、聚乙烯、聚丙烯、各种可再吸收的聚合物或镍钛诺。紧固件在连接器206(例如细丝)的任一端具有第一杆202和第二杆204。在图11中，第一杆位于带槽输送针210的管腔208中。紧固件可以包括矩形横截面，如图10所示。第一杆的矩形横截面包含平坦面，以改善紧固件拉出组织的阻力。其它形状的横截面也是可能的(例如，圆形、卵形等)。在一些实施例中，紧固件的不同部分可包括相同或不同的横截面。在一些实施例中，紧固件的不同部分可以包括相同或不同的尺寸。紧固件的细丝206离开输送针狭槽212，并且第二杆204位于针的外部。细丝长度的尺寸被设定为接近和/或压缩待结合的组织和补片。例如，在开放性嵌体修复中，可以选择细丝长度使得杆嵌入肌肉中。参考图95a-96c描述了合适尺寸的例子。在腹腔镜ipom修复中，可以选择细丝长度，使得杆在腹膜/筋膜的相对侧上部署，并且不嵌入肌肉中，以避免患者疼痛。
283.图12示出了控制和限制针的插入深度的肩部214。肩部可与针尖端216具有固定或可调节的距离。肩部可控制紧固件的第一杆的部署深度并控制嵌体材料和组织之间的接近和/或压缩量。在包括固定距离肩部的实施例中，该距离可以是大约0.235“(或大约0.17-0.30”或大约0.185-0.285“或大约0.20-0.27”等)。
284.在图13中，针216穿刺嵌体材料218(例如，adm或其它补片)和组织220，直到肩部214接触材料218(例如，adm)。使用者可选择有利地在部署紧固件(材料保留在针上)以根据需要定位或张紧嵌体材料218之前将针从组织220中抽出。
285.在图14中，当推杆(未示出，在针管腔内)将第一杆沿针管腔向下推进时，偏转器222作用在紧固件的细丝上。该动作重新定向第二杆204，并准备将其安置在嵌体材料(例如，adm)的表面上。下面更详细地描述(例如，图32-43d)多个其他实施例以优化第二杆204的放置和嵌体材料/组织的接近和/或压缩。
286.在图15中，第一杆和细丝通过嵌体材料218(例如，adm)递送，并通过穿过材料218中的孔(形成带槽的针)而嵌入组织220中。同时，第二杆204位于嵌体材料218(例如，adm)的表面上。在该步骤期间，使用者对嵌体材料218和组织220施加稳定力，以确保材料不会被推出针。
287.在图16和17中，推杆224将第一杆202部署到组织220中(表示为清楚以允许可视化)。
288.在图18和19中，推杆缩回，并且针从组织220和嵌体材料218(例如，adm)中抽出，留下嵌体材料和组织通过紧固件接近和/或压缩并固定在一起。
289.在一些实施例中，如图20所示，紧固件的杆包括钝端226。钝端可有利地防止杆无意地穿透可能位于目标肌肉组织下方的任何筋膜。因为针操纵穿刺嵌体材料(例如adm)，所以紧固件不必包括尖锐的端部。钝端可包括如图20所示的正方形或矩形端。在一些实施例
中，钝端可以是圆形的。
290.图21示出了紧固件的实施例，其中第二杆具有与第一杆不同(在该示例中，较短)的长度l和不同(在该示例中，较高)的高度h。较短的长度允许紧固件靠近嵌体材料(例如，adm)的边缘定位，而没有杆的端部显著突出超过材料的边缘。较高的高度增加了杆的刚度和强度。在另一个实施例中，较短的高度减小了嵌体材料(例如，adm)上的杆的轮廓，这可以有益于修复。在一些实施例中，第二杆的较大宽度可用于增加杆的接触表面积。
291.图22示出了轴230端部上的针228的实施例。轴(例如，直径和长度)的尺寸能够被接近，从而进行开放或腹腔镜手术。
292.便于重新定位的特征部的实施例
293.图23示出了包括一个或多个倒刺300的针的实施例，倒刺300有助于将嵌体材料302(例如，adm)保持在针上，以便(重新)定位和/或张紧材料302。针穿刺嵌体材料302，并且倒刺300将嵌体材料302保持在针上。使用者将针从第一位置拉出组织，但倒刺将嵌体材料保持在针上。使用者重新定位针以(重新)定位或张紧嵌体材料，然后在第二位置将针插入组织中。为了能够将针从adm中抽出，可以使用支承件(例如图46-48)来将带倒刺的针从adm中抽出。可替代地，这些倒刺可以缩回以便于针抽出。
294.图24示出了包括一个或多个凸起凸块304的实施例，凸起凸块304有助于将嵌体材料(例如adm)保持在针上，以便(重新)定位和/或张紧嵌体材料。
295.图25示出了包括一个或多个缺口306的实施例，缺口306有助于将嵌体材料(例如adm)保持在针上，以便(重新)定位和/或张紧嵌体材料。
296.图26示出了包括位于针上的扩大部分308的实施例。扩大增加了针上的嵌体材料(例如，adm)的压缩力310。增大的压缩力有助于将嵌体材料保持针上，以便(重新)定位和/或张紧嵌体材料。
297.减少或消除紧固件部署期间所需的稳定力的大小的特征部的实施例
298.当第一杆和细丝穿过由针形成的嵌体材料(例如adm)中的孔时，第一杆和细丝与嵌体材料相遇的干涉量取决于穿过由针形成的嵌体材料的通道的尺寸。干涉量影响推动第一杆和细丝通过嵌体材料中的针通道所需的力。第一杆和细丝施加到嵌体材料上的力必须在嵌体材料上具有抵消的“稳定”力，使得第一杆和细丝可以穿过通道而不将嵌体材料推离针。将嵌体材料保持在针上的一种方式是使使用者在紧固件部署期间向装置/针施加远侧力。当前的设计特征平衡了1)减小针刺入adm所需的力的大小和2)减小所需的稳定力之间的竞争需求。为了减小所需的稳定力，针的内径和外径的尺寸设计成在adm中形成足够尺寸的通道，使得紧固件的第一杆和(折叠的)细丝能够以最小的力穿过adm。通过最小化使紧固件穿过adm的力，也减小了使用者所需的稳定力。使用较大尺寸的针将在adm中形成较大的通道，这将进一步减小使紧固件穿过adm的力(并且进一步减小使用者所需的稳定力)。然而，较大尺寸的针也会增加针穿刺adm所需的力的大小。因此，针的设计通过使用具有使针穿刺adm所需的力的大小最小化的主斜角的三斜面尖端设计来实现两种竞争需求之间的平衡。该三斜面尖端设计还保持了针尖端重复使用的耐久性。第一斜角的例子包括20-24度和14-30度。以下概念描述了有助于进一步最小化紧固件部署期间用户所需的稳定力的大小的特征部的实施例。
299.图23-26中所示的特征部还可用于在紧固件部署期间帮助将嵌体材料(例如，adm)
保持在针上。这种帮助可以减少或消除在紧固件部署期间使用者需要施加的稳定力的大小。为了能够抽出针，可以使用支承件(例如图46-48)来将针从嵌体材料中抽出。或者，参照图23，倒刺可以缩回以便于针缩回。
300.图27a示出了包括位于针上的一个或多个刀片400的实施例。刀片切割穿过嵌体材料(例如，adm)404的狭缝402，使得当针管腔中的嵌体材料翼片406在第一杆和细丝穿过嵌体材料时折叠时，较高的翼片形成穿过嵌体材料的更多空间。结果，第一杆和细丝能够以较小的力穿过嵌体材料，使得使用者在紧固件部署期间也能够在嵌体材料上施加较小的力。图27b示出了与较小翼片尺寸(没有狭缝)的比较。
301.如图28的实施例所示，在紧固件递送针408穿刺嵌体材料410(例如，adm)并进入组织412之后，一个或多个倒刺414可从紧固件递送针部署进入组织。然后，使用者可以提升/保持嵌体材料和组织远离任何下层结构，并部署紧固件，而不会无意地紧固下层结构。无意中紧固下层结构有时可能是由于在部署过程中不得不推入嵌体材料/组织中造成的。
302.如图29-31的实施例所示，在紧固件递送针416穿刺嵌体材料410(例如，adm)并进入组织412(图29)之后，一个或多个倒刺部署针418穿刺嵌体材料并进入组织(图30)。然后，倒刺420从倒刺部署针部署到组织中。然后，使用者可以提升/保持嵌体材料和组织远离任何下层结构，并部署紧固件，而不会无意地紧固下层结构。无意中紧固下层结构有时可能是由于在部署过程中不得不推入嵌体材料/组织中造成的。
303.用于优化第二杆的布置的特征部的实施例
304.在没有一个或多个偏转器(例如，图14的偏转器222)的情况下，第二杆的部署可被阻止，导致嵌体材料(例如，adm)和组织之间不太优化的接近和/或压缩。图32示出了当针狭槽504移向嵌体材料时针狭槽504外部的第二杆506。如图33和34所示，杆500的远端自身坐落在嵌体材料上，杆502的近端可进入针狭槽504。这种构造防止第二杆506在部署过程中坐落在嵌体材料上。如图35所示，在第二杆506和嵌体材料之间产生的间隙508防止第二杆506使嵌体材料接近和/或压缩到组织上。偏转器222通过偏转紧固件的细丝以重新定向第二杆506来解决该问题，使得第二杆506位于嵌体材料上以使嵌体材料接近和/或压缩到组织上。以下概念描述了优化第二杆的放置以及嵌体材料/组织接近和/或压缩的替代方式。
305.图36示出了具有较短高度的第二杆的紧固件的实施例。较短的高度使得第二杆更加柔性，使得当第二杆遇到图34所示的构造时，杆弯曲。弯曲的第二杆510使得细丝和第二杆之间的结合处512推进到嵌体材料。通过允许细丝和第二杆之间的结合处推进到嵌体材料，消除了第二杆和嵌体材料之间的间隙，并且紧固件可以使嵌体材料接近和/或压缩到组织，如图37所示。
306.图38和39示出了直接与紧固件的第二杆516相互作用的偏转器514的实施例。偏转器在一个或多个方向上弯曲，如第一方向518(例如，向上，如图38的侧视图所示)和第二方向520(例如，向内，如图39的顶视图所示)所示。两个曲率或方向一起作用以偏转第二杆。偏转器514重新定向第二杆516以坐落在嵌体材料(例如，adm)上。
307.图40-42o示出了紧固件偏转器的另一实施例，该紧固件偏转器被构造成能够与紧固件的细丝和第二杆相互作用，以重新定向第二杆，使其位于嵌体材料(例如，adm)上。图40和41分别示出了紧固装置4100的远端的侧视图和顶视图。图40和41示出了从轴4104的远端延伸的带狭槽的针4102。沿着轴4104向远端运动，第一或底部斜面4106向上或远离轴的底
侧4108延伸。远离第一斜面4106的起点设置的是从侧壁4112突出的第二或侧斜面4110。
308.图42a-o示出了从如图40和41所示的紧固装置4100部署的紧固件4200的实施例。图42a-c分别示出从带狭槽的针4102延伸的紧固件细丝4202的顶视图、侧视图和前视图。
309.图42d-f分别示出了紧固件4200的顶视图、侧视图和前视图，紧固件4200沿着带狭槽的针4102被向远侧推动，使得底部斜面4106提升紧固件的细丝4202，将紧固件的第二杆4204提升到针4102上方。
310.图42g-i分别示出了继续沿针4102向远端推动的紧固件4200的顶视图、侧视图和前视图，使得底部斜面4106继续提升细丝4202和第二杆4204，并且使得侧部斜面4110转动第二杆4204，使得第二杆的端部4206朝向针4102转动。
311.图42j-l分别示出继续沿针4102向远侧推动的紧固件4200的顶视图、侧视图和前视图，使得底部斜面4106继续提升第二杆4204，并且侧部斜面4110继续在针4102上方转动第二杆4204。如这一组附图所示，第二杆4204现在大致平行于嵌体材料的表面。
312.图42m-o分别示出了侧壁4208的顶视图、侧视图和前视图，图42n清楚地示出了在紧固件部署期间保持第二杆4204的位置。
313.图43a-43d示出了在针中包括螺旋狭槽530的针的实施例。当紧固件从针部署时，螺旋狭槽重新定向第二杆532以坐落在嵌体材料(例如，adm)上。当第二杆532的端部534与嵌体材料(例如，adm)接触时，紧固件536的转动运动导致第二杆532围绕端部534枢转，使得其位于嵌体材料上。
314.如上所述，重新定向第二杆以使其朝向平行于嵌体材料表面的位置运动提供了嵌体材料和组织的改进的接近和/或压缩的优点。它还提供了允许外科医生以不同于相对于嵌体材料和组织垂直的角度保持紧固装置的优点。外科医生可以从任何角度接近治疗部位，同时仍然确保紧固件的可靠和一致的定位。
315.有助于针抽出的特征部的实施例
316.在针600穿刺嵌体材料602(例如，adm)之后，在嵌体材料和针之间存在压缩力604，其用于将嵌体材料保持在针上。因此，需要“抽出”力606来将针从嵌体材料中拉出(图44)。该抽出力还使得嵌体材料602施加“拉出”力608，该力用于将紧固件610拉出组织612和/或损害紧固件在组织中的保持力(图45)。以下概念描述了帮助针抽出以保持紧固件保持在组织中的方式。当与有助于保持针上的嵌体材料(重新)定位和/或张紧嵌体材料的任何特征一起使用时，以下概念也将有助于针的抽出(例如，类似于关于图23-26描述的那些)。
317.图46示出了支承件614的实施例，当针618从嵌体材料620(例如，adm)中抽出时，支承件614致动并接触紧固件616以提供反向牵引。所述支承件可以包括一个或多个细长特征部或轴，所述细长特征部或轴延伸经过所述针并且可以在所述针被抽出时在所述嵌体材料上提供力。图47示出了接触嵌体材料以提供反向牵引的支承件622的可选实施例。支承件622具有径向向外延伸的远侧特征部，使得支承件622不接触紧固件616，而仅接触紧固件周围的嵌体材料。图48示出了支承件624的另一个实施例，该支承件接触紧固件和嵌体材料以提供反向牵引。在图46-48中，肩部214(上面)也可以用作支承件。或者，支承件可以是单独的元件。在一些实施例中，支承件是双重目的的，也用作针保护器/盖。
318.图49a示出了穿过嵌体材料628(例如，adm)的针626的实施例的前视图。图49b示出了压缩针的外径(od)的嵌体材料孔的仰视图。一个或多个刀片630围绕针626的周边定位。
在图50a的前视图和图50b的底视图中，刀片630被致动(例如，向远侧推进)以切割穿过孔的周边的狭缝，由此解除嵌体材料在针的od上的压缩。通过解除压缩，针可以容易地从嵌体材料中抽出。
319.图51a-51c示出了一个或多个刀片630围绕针626的周边紧固的替代实施例。当针穿刺嵌体材料628(例如，adm)时，刀片同时切割穿过孔的周边的狭缝，从而减轻嵌体材料在针的od上的压缩。通过解除压缩，针可以容易地从嵌体材料中抽出。
320.其他紧固件实施例
321.图52示出了紧固件的实施例，其具有弯曲的第一杆700以改善紧固件在组织中的保持力，以及弯曲的第二杆702以改善紧固件在嵌体材料(例如，adm)中的保持力。弯曲的杆还有助于将嵌体材料接近和/或压缩到组织上。弯曲的第二杆702还可以防止杆的端部向上指向(例如，远离嵌体材料，像“v”)和在嵌体材料上运动(例如，转动)。
322.图53示出了在第二杆706上具有一个或多个向下指向(例如，指向第一杆)的突起704的紧固件的实施例，突起704防止第二杆在嵌体材料(例如，adm)上运动(例如，转动)。
323.图54示出了在紧固件的细丝710和/或紧固件的第一杆712上具有多个倒刺708的紧固件的实施例。倒刺被定向成允许细丝和第一杆容易地穿过嵌体材料(例如，adm)部署并进入组织，但使得难以将紧固件拉出组织和嵌体材料。
324.图55示出了具有第一杆714的紧固件的实施例，第一杆714具有一个或多个扩展翼716。翼被定向成允许第一杆容易地部署到组织中，但使得难以将紧固件拉出组织。翼定向在与紧固件相同的平面中。
325.图56a和56b示出了具有第一杆718的紧固件的实施例，第一杆718具有一个或多个扩展翼720。翼被定向成允许第一杆容易地部署到组织中，但使得难以将紧固件拉出组织。如图56b所示，翼还被定向为部署到紧固件的平面之外，使得如果第一杆718在与肌纤维722相同的方向上部署，则翼跨过肌纤维部署以改善紧固件在组织中的保持强度。
326.图57示出了具有第一杆724的紧固件的实施例，第一杆724具有当从针部署时卷曲的臂726。臂跨过肌纤维728从紧固件的平面卷曲，使得如果第一杆沿与肌纤维相同的方向部署，卷曲的臂改善紧固件在组织中的保持强度。
327.图58a-c和59a-c分别示出了两个紧固件的前视图、侧视图和放大侧视图。图58a-c示出了具有圆形横截面的第一杆732的紧固件730。圆形横截面的直径734小于围绕紧固件740的第一杆738的外接圆的直径736，如图59a-c所示，紧固件740具有类似刚度/强度的矩形/正方形横截面。较小直径734允许第一杆732配合在具有较小内径(id)的针内。换句话说，具有矩形/正方形横截面的紧固件比具有相当刚度/强度的圆形横截面的紧固件需要更大直径的带狭槽的针。具有相应较小外径(od)的针的潜在益处包括用针以较小的力穿刺嵌体材料(例如，adm)和以较小的力从嵌体材料中抽出针。较小直径734的第一杆732的另一潜在益处是针中的额外空间，其大小适于矩形/正方形横截面。该额外的空间可减小在紧固件部署过程中使用者所需的稳定力的大小(例如，如上关于图23-31所述)。
328.如图58a-c所示，在一些实施例中，紧固件730还可以具有连接器或细丝742，其高度744小于第一杆732的直径734。如图60所示，这允许针狭槽746防止第一杆732无意地从针的管腔748中离开。第二杆750可以具有与第一杆732不同或相同的直径。
329.如图61a和b所示，在一些实施例中，紧固件752可在多个步骤中制造，其中初始步
骤产生初步的较短细丝长度754(图61a)。在随后的制造步骤中，细丝可以被拉伸到更长的长度756(图61b)。拉伸可用于多种目的。首先，对于在某些负荷下易于拉伸的聚合物，拉伸制造工艺可减少/消除植入后可能发生的拉伸。结果，在植入时获得的嵌体材料(例如，adm)和组织之间的接近和/或压缩可以随着时间更好地保持以有益于愈合。其次，拉伸将减小细丝的横截面几何形状。这可以在针的管腔中产生更多的空间，用于第一杆758和细丝756穿过嵌体材料。该额外的空间可减小在紧固件部署过程中使用者所需的稳定力的大小(例如，如上关于图23-31所述)。细丝的较小的横截面几何形状还将允许较小的针狭槽宽度，这可防止第一杆无意地从针的管腔中离开(如图60所示)。第三，拉伸将使细丝更柔性。附加的细丝柔性可有助于第二杆760的重新定向，以优化第二杆的放置和嵌体材料/组织的接近和/或压缩(例如，如上关于图32-43d所述)。
330.或者，也可以在部署时在装置中进行拉伸至可变或预定长度。
331.图62a-c示出了具有沿不同方向延伸的第一杆762和第二杆764的紧固件的实施例。该方向可以与图62所示的不同。使第二杆在与第一杆不同的方向上延伸可以优化第二杆的放置和嵌体材料(例如，adm)/组织接近和/或压缩(例如，如关于图32-43d所述)。紧固件可以如图62所示的无应力构型输送轴/紧固件贮存器104并部署。可替代地，紧固件可以在杆变形/受力进入相同平面(例如，如图10中所示的“h”)的情况下沿着轴/紧固件贮存器104输送，并且然后恢复到未受力(平面外)构型(例如，如图62中所示)以便部署。
332.图63示出了具有第二杆766的紧固件的实施例，该第二杆766具有端部特征部768(例如倒角)。当端部特征部在部署期间接触嵌体材料(例如，adm)时，端部特征部使第二杆的近端770倾斜并避开针狭槽。这可以优化第二杆的放置和嵌体材料(例如，adm)/组织接近和/或压缩(例如，如上关于图32-43d所述)。
333.图64示出了具有第二杆772的紧固件的实施例，第二杆772具有弯曲部774。当弯曲端在部署过程中朝向针槽行进时，弯曲部使得第二杆扫过针并避开针狭槽。这可以优化第二杆的放置和嵌体材料(例如，adm)/组织接近和/或压缩(例如，如上关于图32-43d所述)。
334.为了提供对嵌体材料(例如，adm)/组织接近和/或压缩的附加控制，紧固件可包括可调节长度的细丝。一个这样的实施例在图65中示出，具有可调节长度的细丝776。在将细丝调节到合适的长度之后(在植入之前或之后)，如果需要，可以修整多余的细丝778。
335.图66和67示出了紧固件的实施例，其具有相对于紧固件的第一杆782和第二杆784成斜角的细丝780，以便有利于轴/紧固件贮存器104的较小交叉轮廓786。图67示出了与包含紧固件的轴/紧固件贮存器的较大交叉轮廓788(图68)相比的较小交叉轮廓786，所述紧固件具有垂直于紧固件杆的细丝(图69)。
336.紧固件可以如图66和67所示的无应力构造沿轴/紧固件贮存器104输送并部署。或者(如图70所示)，紧固件可以从图69所示的结构变形/受力到图66所示的结构，同时它们沿输送轴/紧固件贮存器104输送。紧固件可恢复到无应力构型(如图69所示)以部署。
337.图71示出了紧固件的实施例，该紧固件可以包括或由多于一种材料制成，该多于一种材料将1)在细丝方向790上具有更有利的应变相关特性，这可以促进保持/接近和/或压缩嵌体材料(例如，adm)/组织的弹性益处，和/或2)在第一杆792和/或第二杆794两者/任一个上具有不同的特性以防止运动性。
338.图95a-95c分别示出具有单一厚度的紧固件9500的实施例的前透视图、前视图和
侧视图。紧固件的厚度9520(图95c)可为约0.03英寸(或约0.01英寸-0.05英寸，约0.02英寸-0.04英寸，约0.025英寸-0.035英寸等)。在一些实施例中，选择第一杆和第二杆的尺寸，使得第一杆在从紧固装置部署时具有卷曲(或与针脱离)的柔性或刚度，并且连接第一杆和第二杆的细丝或连接器足够强以承受当第一杆从针部署时施加在其上的力。在一些实施例中，第一杆的长度9508为约0.33英寸(或约0.23英寸-0.43英寸，或约0.325英寸-0.335英寸等)。在一些实施例中，第一杆的高度9510为约0.03英寸(或约0.01英寸-0.05英寸，约0.02英寸-0.04英寸，约0.025英寸-0.035英寸等)。在一些实施例中，细丝或连接器的宽度9512为约0.02英寸(或约0.01英寸-0.03英寸或约0.015英寸-0.025英寸等)。在一些实施例中，细丝或连接器9506的长度9514为约0.17英寸(或约0.10英寸-0.24英寸，0.15英寸-0.19英寸，0.16英寸-0.18英寸，0.165英寸-0.175英寸等)。在一些实施例中，第二杆的长度9516为约0.23英寸(或约0.13英寸-0.33英寸或约0.225英寸-0.235英寸等)。在一些实施例中，第二杆的高度9518为约0.04英寸(或约0.01英寸-0.07英寸，0.02英寸-0.06英寸，0.03英寸-0.05英寸，0.035英寸-0.045英寸等)。
339.图96a-c示出了包括第一杆9602、第二杆9604和细丝9606的独特尺寸的紧固件9600的另一个实施例。例如，第一杆9602和第二杆9604具有圆形横截面。如上所述，选择第一杆和第二杆的尺寸，使得第一杆在从紧固装置部署时具有卷曲(或与针脱离)的柔性或刚度，并且连接第一杆和第二杆的细丝或连接器足够强以承受当第一杆从针部署时施加在其上的力。在一些实施例中，第一杆9602的直径9608为约0.035英寸(或约0.02英寸-0.05英寸，0.025英寸-0.045英寸，或约0.03英寸-0.04英寸等)。在一些实施例中，第二杆9604的直径9610为约0.04英寸(或约0.01英寸-0.07英寸，0.02英寸-0.06英寸，0.03英寸-0.05英寸，0.035英寸-0.045英寸等)。在一些实施例中，细丝或连接器9606的厚度9612为约0.026英寸(或约0.016英寸-0.036英寸或约0.021英寸-0.031英寸等)。在一些实施例中，第一杆9602的长度9614为约0.33英寸(或约0.23英寸-0.43英寸，或约0.325英寸-0.335英寸等)。在一些实施例中，细丝或连接器9606的长度9616为约0.17英寸(或约0.10英寸-0.24英寸，0.15英寸-0.19英寸，0.16英寸-0.18英寸，0.165英寸-0.175英寸等)。在一些实施例中，细丝或连接器9606的宽度9618为约0.020英寸(或约0.01英寸-0.03英寸或约0.015英寸-0.025英寸等)。在一些实施例中，第二杆9604的长度9620为约0.23英寸(或约0.13英寸-0.33英寸或约0.225英寸-0.235英寸等)。
340.图96d-f示出了包括第一杆9632、第二杆9634和细丝9636的独特尺寸的紧固件9630的另一个实施例。例如，第一杆9632、第二杆9634和细丝9636具有矩形横截面。如上所述，选择第一杆和第二杆的尺寸，使得第一杆在从紧固装置部署时具有卷曲(或与针脱离)的柔性或刚度，并且连接第一杆和第二杆的细丝或连接器足够强以承受当第一杆从针部署时施加在其上的力。在一些实施例中，第一杆(图96f)的厚度9638可为约0.039英寸(或约0.019英寸-0.059英寸，约0.029英寸-0.049英寸，约0.034英寸-0.044英寸等)，第一杆(图96e)的高度9640可为约0.033英寸(或约0.013英寸-0.053英寸，约0.023英寸-0.043英寸，约0.028英寸-0.038英寸等)，并且第一杆(图96e)的长度9642可为约0.33英寸(或约0.23英寸-0.43英寸，或约0.325英寸-0.335英寸等)。在一些实施例中，细丝或连接器9636的厚度9644(图96f)可以为约0.030英寸(或约0.010英寸-0.050英寸，约0.020英寸-0.040英寸，约0.025英寸-0.035英寸)，细丝或连接器9636的宽度946(图96e)可以为约0.021英寸(或约
0.011英寸-0.031英寸或约0.016英寸-0.026英寸等)，并且细丝或连接器9636的长度9648(图96e)可以为约0.188英寸(或约0.118英寸-0.258英寸，约0.138英寸-0.238英寸，约0.168英寸-0.208英寸，约0.178英寸-0.198英寸，约0.183英寸-0.193英寸)。在一些实施例中，第二杆(图96f)的厚度9650可为约0.039英寸(或约0.019英寸-0.059英寸，约0.029英寸-0.049英寸，约0.034英寸-0.044英寸等)，第二杆(图96e)的高度9652可为约0.026英寸(或约0.016英寸-0.036英寸，约0.021英寸-0.031英寸)，并且第二杆(图96e)的长度9654可为约0.23英寸(或约0.13英寸-0.33英寸或约0.225英寸-0.235英寸等)。
341.图97a-d示出了具有弯曲细丝或连接器9702的紧固件9700的另一个实施例。弯曲细丝或连接器可有利于轴/紧固件贮存器104的较小的交叉轮廓9704。图97c示出了与具有直细丝或连接器9708的紧固件的较大交叉轮廓9706(图97d)相比的较小交叉轮廓9704。弯曲细丝还可以用于优化第二杆9710的放置和嵌体材料(例如，adm)/组织接近和/或压缩(例如，如以上关于图32-43d所描述的)。
342.其他递送装置实施例
343.如图72a-c所示，在一些实施例中，轴800可以具有铰接端802(图72a和b)和/或转动端804(图72c)以便于在开放和/或腹腔镜手术中接近。
344.如图73所示，轴可以在远端具有固定弯曲部806，以便于在打开过程中接近。
345.如图74a和74b所示，在一些实施例中，递送装置可具有可置换仓(例如，当紧固件用尽时)。可置换仓可包括整个轴808(图74a)或仅包括轴的远端部分810(图74b)。如果针是可置换仓的一部分，使用者也将受益于仓上的新针。
346.如图75a和75b所示，在一些实施例中，针812可以推进离开轴814(图75b)并缩回到轴中(图75a)。在针处于缩回位置的情况下，当使用者将装置插入到修复部位时(例如通过腹腔镜或开放方法)，尖锐的针尖头被保护并防止非创伤性损伤。一旦装置位于修复部位，用户将针推出离开轴。
347.如图76a和76b所示，在一些实施例中，护套816可以在针818上推进(图76a)和缩回以暴露针(图76b)。在护套处于推进位置的情况下，当用户将装置插入到修复部位时(例如，通过腹腔镜或开放手术)，尖锐的针尖头受到保护并防止非创伤性损伤。一旦装置位于修复部位，用户缩回护套以暴露针。在部署紧固件之后，护套可以推进，以在使用者将针从嵌体材料中抽出时也对嵌体材料(例如，adm)施加反向牵引(countertraction)(例如，类似于参照图44-51描述的有助于针抽出的实施例)。
348.图98a-b示出了带狭槽的针9800的另一个实施例，带狭槽的针包括独特的外径(od)9802、内径(id)9804以及狭槽宽度9806。如上所述，id尺寸被选择为使得紧固件的杆可以驻留在id中，并且狭槽宽度尺寸被选择为使得杆连接器(a.k.a细丝)可以沿狭槽的长度行进(与狭槽干涉配合或间隙配合)。在一些实施例中，od 9802为约0.078英寸(或约0.018英寸-0.148英寸，0.048英寸-0.108英寸，0.068英寸-0.088英寸等)。在一些实施例中，id 7804为约0.063英寸(或约0.010英寸-0.140英寸，0.040英寸-0.100英寸，0.060英寸-0.080英寸等)。在一些实施例中，狭槽宽度9806为约0.035英寸(或约0.020英寸-0.050英寸，0.025英寸-0.045英寸，0.030英寸-0.040英寸等)，使得狭槽宽度大于细丝以最小化或消除部署期间紧固件细丝上的变形和/或凹陷，并且小于紧固件的杆以防止杆无意地从针的管腔离开。
349.图99a示出了弯曲的(不是直的)带狭槽的针9900的另一个实施例，其中针尖端9902在曲率的外侧上并且狭槽9904在曲率的内侧上。图99b示出了带狭槽的针9906的另一个实施例，带狭槽的针是弯曲的，其中针尖端9908在该曲率的内侧上并且狭槽9910在该曲率的外侧上。
350.图100a-b示出了带狭槽的针10000(图100a)的实施例，带狭槽的针10000包括非尖锐边缘10002(图100b)，这些非尖锐边缘例如是断裂边缘、圆角边缘、抛光边缘等，用于一段长度的狭槽，这样使得这些非尖锐狭槽边缘在部署过程中不会使紧固件的细丝断裂、切割或损坏。
351.用于紧固嵌体材料的装置和方法的附加实施例
352.图77示出了包含两个部署针902的装置900的实施例。两个针穿刺嵌体材料904(例如，adm)和组织906。如图78所示，每个针在组织中部署紧固件的一个杆908。细丝910将嵌体材料保持和接近和/或压缩到组织上，如图79所示。
353.图80示出了包含一个部署针914的装置912的实施例。在图81中，针在第一位置916穿刺嵌体材料904(例如，adm)和组织906，并在组织中部署第一杆918。在图82中，针从第一位置916缩回，在第二位置920穿刺嵌体材料和组织，并在组织中部署第二杆922。细丝924将嵌体材料保持和接近和/或压缩到组织上，如图83所示。
354.允许间断缝合的装置和方法的实施例
355.下面的概念说明了如何在其它装置平台中使用紧固件来递送快速的、中断的缝合以连接两个或更多个组织。
356.图84示出了具有相对钳口的装置1000的实施例。第一钳口1002具有带狭槽的针1004(以部署紧固件)，并且第二钳口1006在钳口的端部具有开口或狭槽1008。
357.在图85中，使用者使用针尖端瞄准第一组织1010(或其它材料)上的固定位置，然后闭合相对的钳口1002、1006，使得针在目标固定位置穿刺第一组织并运动通过第二钳口1006末端处的开口1008。
358.在图86中，使用者打开相对的钳口1002、1006，将第一组织1010保持在针上。
359.在图87中，当第一组织1010位于针上时，使用者可以运动该装置以使第一组织1010接近第二组织1012(或其它材料)。使用者使用针尖端瞄准第二组织上的固定位置，然后闭合相对的钳口1002、1006，使得针在目标固定位置穿刺第二组织并运动通过第二钳口1006末端的开口1008。
360.在图88和89中，使用者穿过两个组织部署紧固件的第一杆1014和细丝1016，使得第一杆1014和第二杆1018将第二组织1012和第一组织1010分别保持/固定/接近在一起。
361.在图89中，使用者打开相对的钳口以将针和装置从固定部位移除，留下组织被紧固件接近并固定在一起。用户为下一个固定部位重复该过程。
362.该平台相对于现有方法的益处在于，使用者能够快速地接近组织和/或材料，并仅使用一只手或不需要助手通过间断固定将它们固定在一起。
363.相对的钳口可以通过单个铰链结合(例如像剪刀/止血钳一样闭合)。相对的钳口也可以通过多个铰链结合(例如像平行钳口夹钳一样闭合)。
364.在一些实施例中，图84-89中所示的装置包括相对于在此描述的紧固装置的其他实施例描述的特征部。例如，在一些实施例中，该装置包括一个或多个斜面(例如，如关于图
38-420所描述的)，该斜面被构造成能够在该紧固件的一部分(例如，该第二杆)被部署时将其重新定向。示例还包括可有助于将组织保持在针上和/或允许使用者将组织从下面结构提起并部署紧固件而不会无意地紧固下面结构的特征部(诸如图23-26和图28-31)。
365.图90示出了包含两个部署针1022的装置1020的实施例。如图91所示，部署针中的一个穿刺第一组织1024。在图92和93中，通过用另一个部署针穿刺第二组织，装置被运动以使第一组织1024接近第二组织1026。在图94a中，每个针穿过组织/在组织中部署紧固件的杆1028。在图94b中，细丝1030将组织保持和接近和/或压缩在一起。该装置还可以结合本文件中描述的任何实施例以便于该过程。示例包括有助于将组织保持在针上和/或允许使用者将组织抬离下面结构并部署紧固件而不会无意地紧固下面结构的特征部(诸如图23-26和图28-31)。对于另一个实例，在一些实施例中，该装置包括一个或多个斜面(例如，如关于图38-420所描述的)，这些斜面被构造成能够在该紧固件的一部分(例如，第二杆)被部署时对其重新定向。
366.该平台相对于现有方法的益处在于，使用者能够快速地接近组织和/或材料，并仅使用一只手或不需要助手通过间断固定将它们固定在一起。
367.允许机器人控制的特征部的实施例
368.在一些实施例中，在此描述的紧固装置和机构可以被构造成能够在机器人控制下起作用。应了解，本文所描述的实施例和特征的任何实施例或组合可用于机器人应用中。
369.在上述紧固装置的操作实施例中，紧固件的操作和部署发生在装置的远端内。近端手柄提供了所需的接口/运动，用于在轴内输送紧固件，并将紧固件转换到远端，在远端处，紧固件被操纵进入针或尖牙以部署。
370.对于外科机器人应用，不是像外科医生那样，机器人通过手柄保持紧固装置并挤压触发器，而是将装置的远端转换为端部执行器(其可包括过渡元件)，并且手柄的机械动作被替换为外科机器人臂的基本功能。
371.图158显示了附接到外科机器人15812的端部执行器15810。使用转动15816和接头15818的组合，外科机器人可以定位端部执行器，并且根据需要与其他机器人工具(例如镊子)组合，在部署紧固件之前在组织上定位和穿刺补片(或反之亦然)。
372.图159比较了紧固件在其从运输运动到部署在紧固装置的有手柄的和机器人端部执行器形式中时所采取的路径的实施例。在一些实施例中，端部执行器的功能是将紧固件从输送转移并对其进行操纵，使其准备部署。如前所述，运输可以包括多种构型并且保持少至一个紧固件并且多至所希望的多个紧固件。
373.机器人接口的独特方面可以是复制手柄机构的循环动作，以将紧固件从输送贮存器输送和转移到端部执行器，为部署紧固件的另一元件准备紧固件。在一些实施例中，输送推进器15814以与紧固件的长度大致相同的长度增量推进。这些增量可以足够长以将该紧固件从该输送贮存器过渡到该部署元件15813前方的位置。输送推进器15814被保持在适当位置，以防止队列中的其它紧固件在部署元件15813被激活之前过早地推进并阻塞机构。一旦被激活，部署元件15813推动紧固件通过端部执行器，在运动紧固件通过针/尖牙、嵌体材料(例如，补片)进入组织并从针/尖牙释放之前操纵紧固件的构造。部署元件15813可以在部署过程中开始和停止，但是必须在缩回之前完全部署，以确保紧固件完全部署，并且过渡区域是透明的，并且准备重复该循环。
374.图160示出紧固件端部执行器的近端16024和外科机器人16020的远端之间的快速连接。外科机器人的远端控制端部执行器位置(例如，移入、移出、转动和铰接)和内部推/拉控制杆，以复制紧固件手柄运动来部署紧固件。
375.紧固装置的近端具有将紧固装置快速连接到外科机器人的必要特征部。紧固装置16021中的内部推/拉杆被定向和推进以捕获外科机器人16020中的推/拉杆16023上的配合特征部。然后，通过在装置端16024上推进夹持套环16025并拧到机器人16020上，将紧固装置刚性地固定到机器人上(图162)。附加的接口/分度特征部(例如销/孔和/或狭槽/键)可以用于改进控制/刚性。在一些实施例中，利用中空特征部来通过其他机械/电气/流体接口或供应管线(例如，额外的紧固件)。
376.为了快速更换而移除紧固装置需要机器人将控制杆16023定位成释放(“归位”)，旋松螺纹套环16025，并将紧固装置拉离端部。
377.图163-165示出了机器人装置和紧固装置的推/拉杆16021之间的接口的实施例的更详细的视图。将紧固装置上的推/拉杆定向并靠近机器人，运动连接杆16023的球部并部署连接夹16052(图163)。当紧固装置朝向机器人推进时，连接杆推进到紧固装置16024中的管内的连接夹具枢轴中，从而捕获连杆16023(图164)。当连接到机器人时，推杆/夹具组件被进一步推入紧固装置中，建立控制杆连接，机器人可以使用该控制杆连接来复制手柄机械动作以推进和部署紧固件。
378.在一些实施例中，机器人输送部分(其存储多个紧固件)包括快速更换接口，允许外科医生用新的、满的仓替换空的紧固件仓。
379.在一些实施例中，紧固件仓可在需要/不需要从机器人移除紧固装置的情况下更换。该装置的输送区段保持紧固件，其中紧固件沿着过渡区域运动并部署。在一些实施例中，该输送区段(例如，盒)是可移除的。当紧固件供应耗尽时，可以移除和更换输送仓，而不是必须从机器人移除/更换紧固装置。如图166所示，输送仓16081填充有紧固件。仓可具有将仓锁定在装置壳体16080内的特征部。
380.参照图167，仓16081插入到装置壳体中。导向器确保仓与紧固装置过渡区中的特征部对准。现在参见图168，仓接口可以被弹簧加载以将仓16081锁定在适当位置并且确保部署和输送推杆(从紧固件的近端)对准以将紧固件运动到过渡区中并且部署紧固件。
381.在一些实施例中，输送贮存器、输送推进器和部署元件是柔性的。输送仓可由柔性塑料制成，例如高密度和低密度聚乙烯，从而允许其在紧固件头部内弯曲，并且当头部铰接时具有过渡区和部署区。
382.紧固装置的附加实施例
383.在本文所公开的一些实施例中，待结合到另一材料(例如，adm)的目标材料保持抵靠在组件的止挡或其它部分上，同时尖牙或钉插入到目标材料中。以这种方式稳定目标材料允许将钉插入如同adm那样的坚韧材料中。当前，在如同adm那样的坚韧材料中仅使用缝合线。诸如本文所述的那些装置和机构允许在外科手术过程中使用缝合装置来结合adm。
384.图101a-1g示出了被构造成能够抓持和结合诸如组织或adm的材料的装置的实施例。如图101a所示，装置10100包括壳体10102、推杆10104和连杆10106。图101b示出了夹钳10108，其各自通过铰链连接到连杆10106。当推进壳体10102时，如图101c所示，夹钳10108闭合并抓持第一目标材料(例如，adm)。装置10100可用于根据需要定位材料。夹钳10108可
被打开，放置在第二目标组织或材料上并被驱动以穿刺两种目标材料。在夹钳10108已经穿刺两种材料之后，整个装置10100可以被操纵以缩回材料，以便在钉部署期间避开下面的结构。
385.然后推进推杆10104，如图101d和101e所示，钉腿沿夹钳凹槽10110运动，使钉10112(图101f)彼此闭合并固定目标材料。夹钳10108还可用作防护装置，以防止钉腿在钉成形期间抓取非预期材料。如果需要，可施加额外的夹钳致动以更小地闭合钉，从而增加结合材料上的压缩。
386.图101g示出了装置10100的另一个实施例，其中夹钳10108的尖端在致动之后相遇。这种能力可以改善夹钳对材料的抓持(例如，当将组织或adm拉离底层结构时)。
387.在一些实施例中，装置10100中所示的机构位于轴的端部，以便于接近受限部位。
388.图102a和b示出了包括位于轴10201端部的头部10202的装置10200。托架10204从头部10202延伸(例如，在致动时)。如图102c所示，钳子10206可从托架10204致动和部署，以抓持目标材料，使得使用者可在需要时定位材料。一旦材料被定位，钳子10206可以缩回，托架10204靠着材料放置，并且钳子10206被致动以穿刺材料，如图102d所示。如图102e所示，当钳子10206保持穿刺材料时，托架10204缩回，使材料抵靠头部10202定位。可以操纵装置10200以收回材料，从而在钉部署过程中避开下面结构。如图102f所示，部署钉10208以将材料彼此紧固。钳子10206还用作防护装置，以防止钉腿在钉成形过程中抓取意外材料。
389.图103a-h示出了使用具有夹紧钳口的装置10300，被构造成能够从下钳口10308部署的钩形件10304(例如，柔性钩、镍钛诺钩)和从上钳口10310部署的钉10306的实施例。如图103a所示，当装置插入手术部位时，钩形件10304位于下钳口10308中。图103b示出上钳口10310夹持在目标材料10312(例如，adm或组织)上。图103c显示了被致动的钩形件10304，以及紧固在装置上的目标材料。图103d示出了打开以允许将目标材料定位到第二目标材料10314(待结合)的上钳口10310。在图103e中，两种材料定位在一起(例如，adm定位在组织上)。图103f所示为夹持两种材料的上钳口10310。如图103g所示，部署钉10306以将材料紧固在一起。下钳口10308还用作防护装置，防止钉腿在钉成形过程中抓取意外材料。图103h示出了被缩回的钩形件10304，允许装置10300的运动或移除。
390.图104示出了包括窗口10402的上钳口10400的实施例。窗口10402周围的框架10404用于将待结合材料(例如，adm和组织)夹紧在上钳口和下钳口之间。钉10406显示在窗口10402附近的上钳口10400中。夹持保持材料张紧，使钩形件穿刺材料和窗口。
391.图105a-g示出了具有夹紧钳口的装置10500的可选实施例，刚性钩形件10504(代替柔性(例如镍钛诺)钩形件)通过铰链10506连接到下钳口10502，以及从上钳口10510部署的钉10508。图105b显示了上钳口10510夹持在目标材料10512(例如adm或组织)上。图105c示出了被致动的刚性钩形件10504，以及紧固到该装置上的目标材料。图105d示出了打开以允许将目标材料定位到第二目标材料10514(待结合)的上钳口10510。在图105e中，两种材料定位在一起(例如，adm定位在组织上)。图105f所示为夹持两种材料的上钳口10510和用于将材料固定在一起的钉10508。下钳口10502还用作防护装置，防止钉腿在钉成形过程中抓取意外材料。图105g显示刚性钩形件10504缩回，允许装置10500运动或取移除。
392.图106a-108b示出了可用于固定和稳定待结合的第一材料和第二材料的装置的实施例。这种装置对于定位和稳定有待钉穿刺的坚韧材料(如adm)特别有用。可以使用集成的
或分离的(例如，当前可用的)缝合器或缝合机构来执行缝合以将材料固定在一起。
393.图106a和106b示出了包括附接到第一钳口10604的针10602(或其它穿刺构件)的装置10600的视图。第二钳口10606包括开孔10608。如图106b所示，针10602和孔10608的位置和构造使得当钳口10604、10606闭合时针10602进入孔10608。
394.图107a-h示出了使用图106a-b的装置将第一材料10702(例如，adm)紧固到第二材料10704(例如，组织)的方法的实施例。图107a示出了用于瞄准第一材料10702上的固定位置的针尖端10706。如图107b所示，钳口10604、10606闭合，导致针10602通过进入第二钳口(未示出)中的孔穿刺第一材料。在图107c中，钳口10604、10606打开。如图107d所示，使用针10602将第一材料10702定位到第二材料10704上的期望固定位置，并且使用针尖端10706来瞄准第二材料10704上的固定位置。在图107e中，钳口10604、10606闭合，通过将针10602插入第二钳口的孔中而将第二材料10704压缩到针尖端10706上。可以操纵整个装置10600以收回材料，从而在钉部署过程中避开下面结构。图107f显示了可伸缩至固定部位并部署钉10710以将目标材料彼此固定的缝合机构10708。如图107g所示，缝合机构10708缩回。钳口10604、10606打开，装置10600被移除，如图107h所示。在一些实施例中，对装置10600进行了修改，使得针具有用于钉腿的通道，以容易地穿过第一材料(例如韧性adm)和第二材料。
395.图108a和108b示出了具有两个相对的尖锐尖端10802的另一钳口实施例。尖端10802可用于将第一目标材料10806定位到第二目标材料10808，然后可用于穿刺第一材料并固定第二材料，如图108c和108d所示。可以操纵整个装置10800以收回目标材料(例如，adm和组织)，以在钉部署过程中避开下面结构。缝合机构伸缩到固定位置并部署钉以高度材料。可对该装置进行修改，使得每个尖锐的尖端具有通道，用于使相应的钉腿行进并容易地穿过第一材料(例如韧性adm)和第二材料。还可以修改尖端以用作防护装置，以防止钉腿在钉形成期间抓取不期望的材料。
396.图109a和109b示出了其中钉10902安装在轴10904的端部上的实施例。钉10902可以是弯曲的，其一端安装到轴10904的端部，而其尖锐端与轴分离。钉可在垂直于(或成一定角度)轴10904的平面内弯曲。这种定位可允许轴转动以驱动钉穿过相邻材料。
397.这种装置的示例性应用如图110a所示，其中钉和轴插入切口11008中。在图110b中，将钉和轴插入到将adm附接到组织的位置。在图110c中，轴驱动钉穿过adm和组织。在闭合钉之前，可以操纵整个装置以提升组织/adm，并检查是否意外抓取了下面结构。在图110d中，叉11008围绕钉尖端推进。在图110e中，轴和叉致动以弯曲和闭合钉。在图110f中，装置被取出，闭合的钉将adm固定到组织上。
398.具有这种构造的装置还可用于将钉远离目标材料(例如，adm)的边缘放置。在图110g中，钉10902穿刺adm 11002和组织11004。叉11008用作adm顶部的止挡，以施加反向牵引，因此钉尖端可倒向(back up)穿透adm 11002。在闭合钉之前，可以操纵整个装置以提升组织/adm，并检查是否意外抓取了下面结构。在图110h中，轴和叉驱动以弯曲和闭合钉10902，将adm 11002固定到组织11004，如图110i所示。
399.或者，钉10902可穿刺adm 11002和组织11004，而不倒向穿透adm 11002，如图110j所示。在闭合钉之前，可以操纵整个装置以提升组织/adm，并检查是否意外抓取下面结构。然后可将adm 11002上方的钉10902腿弯曲，以将adm 11002固定到组织11004上，如图110k和110l所示。
400.图111a和111b示出了另一个实施例，其中钉11102安装在轴11104的端部上。轴11104可包括两个杆11106，每个杆连接到钉的一侧。该结构可用于将钉放置在目标材料(例如，adm)的边缘上或远离目标材料(例如，adm)的边缘。
401.钉尖端放置在adm/组织11108上，如图111c所示。轴11104的杆11106转动以闭合钉11102，如图111d所示。然后可从杆上释放钉。这可以使用多种方法(例如，将钉推离轴的推杆，将钉推离轴的弹簧等)来执行。
402.图112显示了闭合钉11202的另一种机构。钉横跨部位于模具11204上。模具11206被朝向模具11204致动，导致钉11202闭合。
403.图113a示出了具有尖端11304和预成形特征部11306的钉11302的实施例。图113b显示了由第一钳口11308夹持的钉11302。图113b还示出了第二钳口11312中的狭槽11310，使得当钳口11308、11312闭合时，钉尖端11304进入狭槽11310。
404.钉尖端11304用于瞄准目标材料11314(例如，adm)上的固定位置。钳口11308、11312闭合，导致钉尖端11304通过进入第二钳口11312的狭槽11310穿刺adm 11314，如图113c所示。通过滑动钉，adm 11314在预成形钉特征部11306内运动，直到adm定位在预成形钉特征部内，如图113d所示。钳口11308、11312打开，adm 11314运动到位，钉尖端11304用于瞄准组织上的固定位置，如图113d所示。在图113e中，钳口11308、11312闭合，导致钉尖端11304穿刺组织。当钉尖端11304进入第二钳口11312的狭槽11310时，组织11316被压缩到钉11302上。可以操纵整个装置以提升组织/adm，并检查是否无意中抓取了下面结构。
405.在钉腿位于第二钳口11312的狭槽中的情况下，转动第二钳口11312以闭合钉(图113f)并将adm紧固到组织上。如图113g和113h所示，预成形钉特征部和闭合钉腿将adm固定到组织上。在一些实施例中，预成形钉特征部可与图113a-h中所示的不同，只要预成形特征部用于防止目标材料(例如，adm)与钉分离即可。示例可包括一个或多个倒刺(图113i)或止挡特征部(图113j)。
406.图114a示出了具有钉尖端11404和预成形特征部11406的钉11402的另一个实施例。钉11402由第一钳口11408夹持，如图114a所示。第二钳口11410包括孔11412和砧座11414，如图114b和114c所示。如图114b所示，在一些实施例中，孔11412可定位在砧座11414的远侧。或者，砧座11414可定位在孔11412的远侧，如图114c所示。
407.图115a-g示出了使用参照图114a-c所述的钉11402和钳口11410、11408的方法的实施例。钉尖端11404用于瞄准目标材料11502(例如，adm)上的固定位置。如图115a所示，钳口11408、11410闭合，导致钉尖端11404通过进入第二个钳口11410的孔11412穿刺adm 11502。在图115b中，钳口11408、11410打开，第二钳口11410被致动以使砧座11414与钉尖端11404对准。定位adm 11502，使用钉尖端11404瞄准第二目标材料11504(例如，组织)上的固定位置。
408.在图115c和图115d中，钳口11408、11410闭合，将组织11504压缩到钉尖端11404上，并将钉尖端11404送入第二个钳口11410上的钉砧11414中。可以操纵整个装置以提升组织/adm，并检查是否无意中抓取了下面结构。在图115e中，钳口11408、11410继续闭合，导致钉砧11414卷曲/闭合钉腿11506，并将adm 11502固定到组织11504上。钉砧11414还用作防护装置，以防止钉腿在钉成形过程中抓取意外材料。图115f显示了钳口撤回时处于适当位置的钉11402。
409.图116a和116b示出了用于闭合钉的可选实施例。在第一钳口11602中，元件11604(例如楔形件或其它机构)被致动。这使钉在第一钳口内朝钉砧推进(其中钉砧在第二钳口内)，导致钉砧卷曲/闭合钉腿并将adm固定到组织上。该机构可单独使用以闭合钉，或者可与闭合钳口结合使用，如图115所示。
410.图117示出了具有预成形特征部11806和预弯曲尖端11804的钉11802的可选实施例，该预弯曲尖端11804使得钉腿能够在砧座中沿适当方向弯曲(而不是在砧座中卡住或弯曲)。
411.图118a-c示出了具有预成形特征部11904和预弯曲尖端11906的钉11902的可选实施例，所述预弯曲尖端11906使钉腿11908能够在砧座(未示出)中沿适当方向弯曲。预弯尖端11906有助于防止钉砧卡住或弯曲。如图118b所示，通过弯曲钉砧中的远端或腿11908，并如图118c所示，用柱塞或其它机构弯曲近端或腿11910，实现钉闭合。
412.图119a-c示出了钉12002的可选实施例，其包括在远侧腿12006上的多个预弯曲部12004和在近侧腿12010上的多个预弯曲部12008。钉闭合是通过弯曲钉砧中的远端或腿并用柱塞或其它机构弯曲近端或腿来完成的。图119c显示钉12002处于闭合构型。
413.图120示出了护罩12102，其具有附接到钳口12106的尖锐尖端12104。钉12108位于护罩的管腔12110中。尖锐的护罩尖端有利于穿透目标材料(例如，adm)。护罩12102为钉12108提供了刚度。这种设计减轻了用户施加的力造成的不希望的钉腿弯曲或变形(例如，可能导致钉腿错过第二钳口上的钉成形特征部，或可能导致钉闭合不当)。护罩狭槽12112允许钉闭合。钉可具有或不具有尖锐的尖端。刚性护罩还可允许较小的钉，因为护罩取代钉而承受使用者施加的力。
414.图121a-c示出了具有钉12202的装置12200的实施例的各种视图，其中钉倒刺12204位于第一钳口12206中。如图121a所示，钉的第一端以一角度弯曲，使其朝第一钳口的出口延伸。第一钳口包括成形特征部12208。该装置还包括滑动成形构件12210、推杆12212、止动件12214、盖(透明以能够看到内部特征)和第二钳口12216。图121c示出了第二钳口12216中的孔12218。
415.图122a-m示出了使用图121a-c的装置12200的方法的实施例。将装置12200插入手术部位，钉尖端留在下钳口12206中。如图122a所示，推进推杆12212，直到钉倒刺12204接触止动件12214，使钉尖端12220伸出第一钳口12206。
416.图122b和122c示出了推进的滑动成形构件12210，通过将钉12202压靠在成形特征部12208上而使钉尖端弯曲。图122b示出了装置12200的示意图，使得内部组件可见，而图122c示出了在手术中使用的装置，使得内部组件不可见。可供选择地，上述钉尖端弯曲可在插入到手术部位之前进行，并且当装置插入到手术部位时，第二钳口可闭合以隐藏钉尖端。
417.图122d和e示出了正被用于瞄准目标材料12304(在这种情况下为adm)上的固定位置的钉尖端12220。然后闭合钳口12206、12216，使得钉尖端12220通过进入第二钳口12216中的孔12218而穿刺adm 12304。
418.如图122f和g所示，止动件12214(接触钉倒刺)脱离。然后打开钳口12206、12216。在这种情况下，目标材料adm定位到第二目标材料12306(例如组织)。钉尖端12220用于瞄准第二目标材料12306的固定位置。图122f示出了装置12200的示意图，而图122g示出了在执行缝合手术时的装置12200。
419.在图122h和122i中，钳口12206、12216闭合，将组织12306压缩到钉尖端12220上。可以操纵整个装置以缩回组织/adm，以在缝合钉部署过程中避开下面结构。图122h示出了装置12200的示意图，而图122i示出了在执行缝合手术时的装置12200。
420.在图122j和122k中，推杆12212推进。当滑动成形构件12210处于其向前位置时，其通过将钉压靠在第一钳口12206中的成形特征部12208上而使钉弯曲。当推杆12212推进钉时，压缩区域(由成形特征部12208和滑动成形构件12210产生)随着钉推进通过压缩区域而使钉连续变形，导致钉卷曲。卷曲的钉将adm 12304固定到组织12306上。第二钳口12216还用作防护装置，防止钉腿在钉成形过程中抓取非预期材料。图122j示出了装置12200的示意图，而图122k示出了装置12200正在执行缝合手术。
421.图122l和122m显示了从装置12200释放后的钉12202。图122l示出了闭合的钉12202的示意图，而图122m示出了在执行缝合手术之后的闭合的钉12202。
422.图123a和123b示出了装置12400的一部分，其中钉12402位于尖牙12404中。尖牙12404是装置头部12410的一部分。装置12400还包括可缩回的止挡12406。止挡12406具有孔12408，该孔12408的形状适于容纳尖牙12404。止挡12406相对于装置的尖牙12404缩回。当缩回时，止挡12406相对于尖牙12404向近侧运动(在图124e中最佳示出)。使用具有被成形为接收穿刺元件(例如，尖牙)的孔的止挡允许装置穿刺诸如adm的坚韧材料，而不必向组织施加高的力或压力。在一些实施例中，钉本身可用作穿刺元件。
423.图124a-l示出了使用图123a和123b中所示的装置12400的方法的实施例。图124a和图124b示出了装置12400的操作，使得待结合的目标材料12502(例如，adm)定位在尖牙12404与其相关联的止挡孔12408之间。尖牙12404用于瞄准adm 12502上的固定位置。然后，驱动止挡12406，将adm 12502推到尖牙12404上。与图122a-l类似，图124a示出了装置12400的示意图，而图124b示出了在执行缝合手术时的装置。
424.图124c和124d显示了打开止挡12406以与尖牙12404脱离，导致孔12408从尖牙12404中退出。图124c示出了装置12400的示意图，而图124d示出了正在执行吻合过程的装置。
425.图124e和124f示出了缩回的止挡12406，使得它相对于尖牙12404向近侧运动，从而暴露出尖牙12404。图124e示出了装置12400的示意图，而图124f示出了正在执行吻合过程的装置。
426.在图124g和124h中，尖牙12404用于瞄准第二目标材料上的固定位置，在这种情况下是组织12504，并定位adm 12502。然后将尖牙12404插入组织12504中。尖牙12404的长度尺寸被设置成穿刺组织12504至一定深度。尖牙12404防止钉12402抓取/损坏下面结构。
427.图124i和124j显示了正在成形的钉12402。钉12402的横跨部位于中心模12510上。启动外模12508以弯曲中心模12510上的钉。致动外模12508包括在由图124i和124j中的箭头指示的方向上运动它们。钉腿12506向内弯曲，将adm聚拢、压缩并固定到组织上。
428.钉也可以分阶段部署。在第一阶段，如图124i所示，钉12402抓持adm 12502和组织12504。在完全闭合钉之前，可以操纵该装置以缩回组织/adm，以便在完全闭合钉之前避开下面结构。当保持组织/adm远离下面结构时，钉可完全闭合，如图124j所示。
429.在图124k中，钉脱离中心模并与缝合器分离。顶出器可帮助将钉推离中心模。
430.使用图123a-124k中描述的装置的另一种方法是不使用止挡，而是用尖牙直接穿
刺嵌体材料和下面组织，使得尖牙穿刺嵌体材料并进入下面组织。然后可如图124i-124j中所述完全部署和闭合钉。钉也可以分阶段部署。在第一阶段，如图124i所示，钉12402抓持adm 12502和组织12504。在完全闭合钉之前，可以操纵该装置以缩回组织/adm，以便在完全闭合钉之前避开下面的结构。当保持组织/adm远离下层结构时，钉可完全闭合，如图124j所示。
431.在一些实施例中，装置12400包括钉储存装置12600，其形状和构造适于容纳多个钉，如图125所示。钉储存装置12600可以固定到缝合装置12400上，或者可以是可置换仓。
432.图126表示包括类似于图125所示结构的缝合器头部12702的装置12700的实施例。缝合器头部12702位于轴12704的远端，能够将钉放置在受限部位。装置12700包括手柄12706和致动器12708，其可用于控制缝合机构的功能。
433.图127a和127b示出了装置12800的实施例，该装置12800在转动头部12804上具有尖牙12802，以能够将钉放置在例如乳房植入体的两侧和/或受限部位中。图127a示出了装置12800，其中转动头部定位成使得尖牙12802位于装置12806的第一侧上。图127b示出了转动头部转动约180
°
的装置12800，使得尖牙12802位于装置12806的第二侧。头部也可以转动一角度范围。
434.图128a-c示出了具有铰接头部12902的装置12900的实施例。铰接头部12902可将钉放置在受限部位。在一些实施例中，头部12902可以通过围绕铰接点12904转动而铰接。图128a-c分别示出铰接在第一位置、第二位置和第三位置的头部12902。
435.在本文所述的钉成形的实施例中，如图129a和129b中更清楚地示出的，当钉13002成形时，尖牙13004和钉13002拉伸目标材料13008(例如，adm)中的孔13006。拉伸孔13006阻止缝合钉闭合。在一些实施例中，所述装置或机构还包括增强或改善钉成形的特征部。
436.图130a-c示出了具有可缩回尖牙13102的装置13100。当钉13104开始夹持时(钉闭合模具未示出)，尖牙13102缩回，如图130c所示。随着尖牙缩回，adm可更容易与成形钉腿相符。
437.图131a-b示出了可以存在于尖牙或装置部上的可选特征的实施例。在一些实施例中，尖牙13202包括在尖牙孔13206(由目标材料中的尖牙产生的孔)中产生狭缝13208的刀片13204。如图所示，刀片可以沿着尖牙的长度(例如，在其较短侧)延伸，并且可以包括锥形形状。当钉成形时，钉腿13210可进入狭缝，使得腿可完全闭合。图131c示出了由图131a和131b的尖牙13202和刀片13204的组合形成的示例性尖牙孔13206和狭缝13208的顶视图。
438.图132示出铰接的尖牙13302的实施例。尖牙13302可用于向内弯曲钉尖端13304并辅助钉闭合。铰接尖牙还可以抓持待结合的两种目标材料。整个装置可被操纵以缩回材料，以在缝合钉部署期间避开下面结构。尖牙13302还可用作防护装置，以防止钉腿在钉成形期间抓取意外材料。
439.图133a和133b示出了尖牙13402的实施例，所述尖牙13402包括被构造成能够闭合钉的内部特征部。这些特征还用作防护件，以防止钉腿在钉成形期间抓取不期望的材料。如图133a和133b所示，所述特征部可包括倾斜的边缘或表面13404，所述倾斜的边缘或表面13404被构造成能够在朝所述边缘或表面13404运动钉腿13406时向内推动钉腿13406。所述特征部还可包括另一边缘或表面13408，当被倾斜边缘或表面13404在该方向和附近推动时，钉腿13406围绕所述另一边缘或表面13408弯曲。
440.图134a-c示出了具有可调节位置的尖牙13502。在第一位置，如图134a所示，在装置插入和取出过程中，尖牙13502被隐藏，以防止对周围结构造成损伤。在图134b所示的第二位置，尖牙13502稍微暴露，设置成在浅深度穿刺组织。在图134c所示的第三位置，尖牙13502被进一步暴露，设定为以更深的深度穿刺组织。钉可以被构造成能够不延伸超过尖牙的尖端，从而保护下面的结构。尖牙上的可选深度标记13504可帮助用户将尖牙设置为适当长度。
441.图135示出了具有外螺纹13604的尖牙13602的实施例。当尖牙放置在诸如adm的第一目标材料13606和诸如组织的第二目标材料13608的顶部上时，尖牙13602转动以穿入材料中。尖牙13602可以转动直到达到进入材料中的期望深度，从而避开下面的结构。当螺纹接合在adm和组织中时，在钉部署期间，尖牙可用于拉开adm和组织以保护下面的结构。
442.图136a-c示出了尖牙13702的各种实施例。图136a示出了具有沿尖牙13702的长度定位的倒刺13704的尖牙13702。图136b示出了尖牙13702，该尖牙13702具有沿着尖牙13702的长度定位的多个缺口13706。图136c示出了具有多个沿尖牙13702的长度定位的颈部13708的尖牙13702。当将尖牙插入目标材料中至所需深度时，倒刺、缺口和/或颈部夹持目标材料。在钉部署过程中，可使用尖牙将材料拉开以保护下面结构。
443.在一些实施例中，尖牙尖端具有各种尖锐的尖端设计，例如柳叶刀尖端、vet(反向研磨)尖端、套针尖端等。这些各种尖端设计可有助于容易地插入穿过韧性材料，例如adm。
444.在一些实施例中，尖牙可以是可替换的。例如，尖牙可以是可更换钉仓的一部分，如本文所述。在其它实施例中，无论使用的仓如何，尖牙本身都是可更换的。
445.图137示出了被构造成能够向下翻转(或转动，或咬合，或铰接等)的尖牙13802的实施例。该尖牙可以被构造成能够隐藏在装置的头部13804内以保护周围的结构。然后，当需要时，可以将尖牙13802构造成向下翻转，如图137所示。
446.在一些实施例中，尖牙13902由护罩13904覆盖以保护周围结构，如图138所示。护罩13904被构造成能够在需要尖牙时缩回。
447.在一些实施例中，尖牙14002可以隐藏在止挡孔14004中，如图139所示。止挡14006可被构造成能够在需要尖牙14002时致动和缩回。
448.在此描述的实施例(其中尖牙用于穿透目标材料)可适于使得钉腿执行尖牙的功能。换句话说，钉腿可被构造成能够穿透目标材料而不是尖牙，从而消除尖牙。
449.图140a和140b示出了具有不同形状的钉的实施例。图140a的钉14102具有更加正方形的形状，而图140b的钉14102具有更加圆形的形状。图140b的钉14102上的半径能够使目标材料在钉形成期间更容易地沿着钉腿滑动(例如，以防止钩住)。
450.在一些实施例中，缝合器或钉被构造成能够使得钉形成导致一个钉腿位于另一个腿之上，如图141a的前视图所示。如图141b的顶视图所示，这种构型可有助于防止钉腿张开到平面之外。
451.如图142a-d所示，在形成钉并且成形模具缩回之后，钉腿可以稍微弹开。图143a-c示出了钉成形。在图142a中，成形机构14302位于钉14304和中心模具14306的上方。在图142b中，成形机构下降到钉上，围绕中心模14306弯曲钉腿14308。在图142c中，成形机构14302从钉14304升起。移除成形机构14302的压缩力导致钉腿14308略微弹开。图142d示出了钉14310的另一个实施例，其中腿14312略微弹开。
452.图143a示出了钉14402的实施例，其具有在成形模缩回之后保持钉腿14404闭合的特征部。如图143a所示，钉14402包括隆起14406，其几何形状、尺寸和位置可以改变以调整闭合的钉腿的位置。图143b示出了钉14402被模具14408压缩到闭合位置。图143c示出了钉14402，其中模具被移除并且腿14404保持闭合。
453.图144示出了钉14502的另一个实施例，其中在成形模缩回之后钉腿保持闭合。钉14502包括隆起14504。可以改变隆起的几何形状、尺寸和位置以调整闭合的腿14506的位置。
454.在一些实施例中，钉由可再吸收的材料制成。
455.图123a-144所示的实施例可允许单个使用者接近切口并放置钉。目前，可能需要两个人来缝合切口：两只手抓持并靠近切口两侧的组织，另一只手部署钉(总共三只手)。使用者可以操作关于图123a-124k描述的装置以将切口的侧面1上的组织固定在一个尖牙中，使其接近切口的侧面2上的组织，将切口的侧面2上的组织紧固在另一个尖牙中，然后部署钉。
456.图145a-d示出了使用这种装置的单个用户的实施例。在图145a中，示出了待结合的第一材料14602和第二材料14604。尖牙(未示出)在尖头14606处保持第一材料14602。图145b示出了当装置用于接近材料时的材料。第一材料14602和第二材料14604靠得更近。图145c示出了彼此相邻的材料。第二尖牙(未示出)在尖头14608处保持第二材料14604。图145d显示了部署钉14610以结合材料14602、14604后的材料14602，14604。
457.图146a-d示出了使用在不同时间形成钉腿14702、14704的缝合器(未示出)的方法。图146a示出了待结合的两种材料14706、14708。如图146b所示，外科医生可以启动缝合器以将钉的一条腿14702闭合在组织14706(或材料)中。如图146c所示，外科医生然后可以运动缝合器以接近组织(或材料)。图146d示出了在缝合器第二次致动以闭合第二组织14708(或材料)中的钉的另一条腿14704之后的材料14706、14708。该方法可应用于具有尖牙的缝合器，或应用于使用钉腿执行尖牙功能而不具有尖牙的缝合器。
458.图147a-d示出了类似于图101a-101g所述的缝合机构14800的另一实施例。图147a示出了具有第一尖牙或夹钳14804和第一止挡孔14806的第一臂14802。缝合机构14800还包括第二臂14808，其具有第二尖牙或夹钳14810和第二止挡孔14812。
459.图147b示出了将尖牙14804、14810放置在第一目标材料14814(例如，adm)上并用于瞄准adm上的固定位置。致动臂14802、14808，折叠adm。这使得尖牙14804穿刺折叠的adm 14814并进入止挡孔14812，并且尖牙14810穿刺折叠的adm并进入止挡孔14806。
460.在图147c中，臂14802、14808打开，使得尖牙14804拉出止挡孔14812和adm的相应位置，而尖牙14810拉出止挡孔14806和adm的相应位置。邻近尖牙的基部的adm仍然附接到尖牙14804和尖牙14810。在图147d中，adm 14814被定位，尖牙14804、14810被用于瞄准第二目标材料14816(例如，组织)上的固定位置，并且尖牙14804、14810被插入组织中。如果装置具有钉成形模具(例如，如关于图112和124i-j所述)，则钉可被部署以将adm收集、压缩和固定到组织。钉也可以分阶段部署(如图124i-j所述)，以在闭合钉之前将组织/adm拉开并保护下面的结构。
461.如果装置使用尖牙形成钉(例如，如关于图101a-101g所述)，则臂14802、14808被部分致动，如图147e所示。可以操纵装置以缩回组织14816和adm 14814，以在钉部署过程中
避开下面结构。在一些实施例中，为了使钉闭合，推进推杆以部署钉；钉腿沿着尖牙凹槽推进和行进，并且钉闭合以将adm收集、压缩和固定到组织上。所述尖牙还用作防护件，以防止钉腿在钉形成期间抓取不期望的材料。
462.图148a-d示出了包括被构造成能够增强图147中的装置的性能的特征部的尖牙的实施例。例如，图148a示出了尖牙14902的实施例，该尖牙14902包括缺口14904以更好地将材料(例如，adm)保持在尖牙的基部。尖牙14902还包括锥形部14906，以使得尖牙14902的远端能够容易地从诸如adm的材料中拉出。图148b示出了尖牙14902的实施例，该尖牙14902包括润滑涂层14908，该润滑涂层14908被构造成能够允许尖牙14902的远端容易地从诸如adm的材料中拉出。图148b的尖牙14902还包括缺口14904。图148c示出了尖牙14902的实施例，该尖牙14902包括倒刺14910，该倒刺14910被构造成能够将诸如adm的材料更好地保持在尖牙的基部处。图148d示出了尖牙14902的实施例，该尖牙14902包括颈部14912，该颈部14912被构造成能够将诸如adm的材料更好地保持在尖牙的基部。
463.在一些实施例中，缝合机构可以使用能量源来辅助尖牙或钉穿刺材料，例如adm。在一些实施例中，可以向尖牙或钉施加高频(例如射频)电流。在一些实施例中，激光可用于在材料(例如，adm)中切割孔。在一些实施例中，超声波能量被施加到尖牙或钉。
464.图149示出了已制备有多个孔15002的材料(例如，adm)的片材15000。所制备的孔15002消除了由于必须穿刺类似adm的材料的韧性而对尖牙或钉造成的负担。利用所制备的孔15002，钉腿可容易地穿过孔。
465.图150a显示了用于将软组织(或adm、补片、膜等)固定到骨上的骨锚固钉15100。骨锚固钉具有从骨锚固钉15104延伸的钉丝特征部15102。
466.该装置15100可用于简化/消除复杂缝线管理(例如，关节镜下肩袖修复)的手术。图150b显示了插入到骨15106中的骨锚固特征部15104和从骨15106突出的钉丝特征部15102。图150c显示了推动到钉丝特征部15102上的材料15108(例如，组织)。图150d显示了将组织15108固定到骨15106的成形钉丝特征部15102。
467.图151a和151b示出了具有保持多个弹簧钉15204打开的轴15202的缝合器概念的视图。轴15202转动并驱动钉15204穿过待固定在一起的材料，如组织(或adm、补片、膜等)。如图151c所示，当钉从轴的端部脱落时，钉15204收缩成更小的尺寸以将材料15206、15208聚集、压缩和固定在一起。将下一个钉推进到轴的末端并准备部署。
468.图152a-c示出了装置15300的一个实施例，该装置15300与诸如组织(或adm、补片、膜等)的材料接近，因此钉可以将组织固定在一起。图152a显示了带有纹理的轮15302、15304，其中一个轮与切口15308(或间隙)一侧的组织15306接触。另一轮15304与切口15308(或间隙)另一侧的组织15310接触。转动轮15302、15304(如箭头所示)以收集组织。图152b显示了转动后的带有纹理的轮15302、15304，其中来自切口15308两侧的组织15306、15310已经在轮之间接近。图152c显示钉15312将组织15306、15310固定在一起。转动轮可以是与缝合器分开的装置或集成到缝合器装置中。
469.图153a示出了聚合物股线15402，其在股线的一端具有一系列开口15404。导引管15406用于穿刺待固定在一起的材料15408(例如，组织)。组织也可以是adm、补片、膜等。聚合物股线15402在导引管15406中推进，直到聚合物股线15402的远端15410通过股线中的开口15404。
470.如图153b所示，加热元件在开口15404处熔合股线15402以产生将组织压缩和固定在一起的固定环15414。如图153c所示，沿着导引管15406的内环的长度的狭槽15416允许移除导引管，留下缝合部。可修剪多余长度的聚合物股线，仅留下固定的环/缝合部。
471.图154a-e示出了被构造成能够接近并结合组织的装置15500的实施例。如图154a所示，装置15500包括尖锐的中空或管状臂15502，其显示为穿透材料或组织15504。该材料可以是adm、补片、膜等。图154b示出了臂15502，该臂15502用于使材料15504与待结合的材料15506接近。在图154c中，尖锐的臂15508(管臂、中空臂)已经穿透材料15506，使得臂15502、15508的尖端配合。尖端可以被成形为使得它们被构造成能够彼此配合，从而将臂15502、15508形成为环。如图154d所示，诸如加热的聚合材料的材料被注入臂15502、15508的管腔15510中。如图154e所示，材料冷却并硬化以形成紧固件15512。移除臂，仅将紧固件留在适当位置。
472.图155a-e示出了被构造成能够接近和结合材料的装置15600的另一个实施例。图155a示出了穿透第一材料15604和第二材料15606的尖锐中空尖牙15602。材料可以是组织、adm、补片、膜等。如图155b所示，股线15608(例如聚合物股线)从尖牙15602的末端伸出。图155c示出了移除的尖牙15602，仅留下穿过两种材料15604、15606的就位的股线15608。在图155d中，示出了在股线15608的端部或分支上推进并到达修复位置的熔合管或装置15610。推进装置15610可能导致接近和压缩材料15604、15606。如图155e所示，股线15608在连接点15612处熔合成环，并且移除装置15610。
473.图156示出了装置15700的实施例，该装置15700被构造成能够夹持诸如组织(或adm、补片、膜等)的材料，使得使用者可在执行各种手术(例如，缝合)时拉动组织以进行反向牵引。夹钳15702位于内管15704的末端。夹钳15706位于外管15708的末端。内管15704上的夹钳15702的尖端指向外管15708上的夹钳15706的尖端。内管15704沿一个方向(例如图156中的逆时针方向)转动，以打开外管夹钳15706和内管夹钳15702之间的间隙。夹钳15702、15706放置在感兴趣的材料或组织上，并且内管15704沿相反方向(例如，图156中的顺时针方向)转动以闭合外管夹钳15706和内管夹钳15702之间的间隙，使得夹钳15702、15706夹持材料。用户可以拉动管15704、15708以根据需要提升材料或组织。外科装置(例如，缝合器或内窥镜)可沿内管15704的管腔15710插入，以处理材料或组织(例如，放置钉)。该组织牵开器可以用小的(micro)夹钳或较大的夹钳制成。还可以在管的侧面切割窗口以提供对组织和工作部位的可见性和接近。该机构可与缝合器(或其它装置)分离或集成到缝合器(或其它装置)中。
474.图157a-d示出了装置15800，该装置15800被构造成能够夹持材料(例如，组织、adm、补片、膜等)，使得使用者可以在执行各种手术(例如，缝合)时拉动组织以进行反向牵引。夹钳15802位于套筒15804内，如图157a所示。夹钳被向外偏置(例如，弹簧加载)。夹钳15802放置在感兴趣组织上。推进套管15804，使夹钳15802相向运动并夹持材料，如图157b所示。夹钳的数量可以变化，如图157c(2个夹钳)和157d(6个夹钳)所示。其它数量的夹钳也是可能的(例如，3个、4个、5个、6个、7个、8个、更多等)。
475.当特征或元件在本文中被称为“在另一特征或元件上”时，其可直接在另一特征或元件上，或也可存在中间特征和/或元件。相反，当特征或元件被称为“直接在”另一特征或元件上时，不存在中间特征或元件。还应理解，当特征或元件被称为“连接”、“附接”或“耦
合”到另一特征或元件时，其可直接连接、附接或耦合到另一特征或元件，或可存在中间特征或元件。相反，当特征或元件被称为“直接连接”、“直接附接”或“直接耦合”到另一特征或元件时，不存在介入特征或元件。尽管相对于一个实施例进行了描述或示出，但是如此描述或示出的特征和元件可以应用于其它实施例。本领域技术人员还将理解，对“邻近”另一特征设置的结构或特征的引用可具有重叠或位于邻近特征之下的部分。
476.这里使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不旨在限制本发明。例如，如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另外明确指出。还将理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定所述特征、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、组件和/或其组的存在或添加。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合，并且可以缩写为“/”。
477.在此可以使用空间上相对的术语，例如“下面”，“之下”，“下方”，“寿命”，“之上”等，以便于描述一个元件或特征与如图所示的另一个元件或特征的关系。应当理解的是，除了图中所示的取向之外，空间上相对的术语旨在涵盖使用或操作中的设备的不同取向。例如，如果图中的装置是倒置的，则被描述为在其他元件或特征“之下”或“之下”的元件将被定向为在其他元件或特征“之上”。因此，示例性术语“下方”可以包括上方和下方的取向。该装置可以以其他方式定向(转动90度或以其他定向)，并且在此使用的空间上相对的描述词被相应地解释。类似地，术语“向上”，“向下”，“垂直”，“水平”等在本文中用于解释的目的，除非另外特别指出。
478.尽管这里可以使用术语“第一”和“第二”来描述各种特征/元件(包括步骤)，但是这些特征/元件不应受这些术语的限制，除非上下文另有说明。这些术语可用于区分一个特征/元件与另一个特征/元件。因此，下面讨论的第一特征/元件可以被称为第二特征/元件，并且类似地，下面讨论的第二特征/元件可以被称为第一特征/元件，而不脱离本发明的教导。
479.在本说明书和所附权利要求书中，除非上下文另有要求，否则词语“包含”和诸如“包括”和“包含”的变型意指各种组分可共同用于方法和制品(例如，包括装置和方法的组合物和设备)中。例如，术语“包括”将被理解为暗示包括任何所述元件或步骤，但不排除任何其它元件或步骤。
480.如本文在说明书和权利要求书中所使用的，包括如在实例中所使用的，并且除非另外明确规定，否则所有数字可以被解读为好像以词语“约”或“大约”开头，即使该术语没有明确出现。当描述量值和/或位置时，可以使用短语“约”或“大约”来指示所描述的值和/或位置在值和/或位置的合理预期范围内。例如，数值可以具有所述值(或值的范围)的+/-0.1％的值，所述值(或值的范围)的+/-1％的值，所述值(或值的范围)的+/-2％的值，所述值(或值的范围)的+/-5％的值，所述值(或值的范围)的+/-10％的值等。除非上下文另有说明，本文给出的任何数值也应理解为包括大约或近似所述值。例如，如果公开了值“10”，则还公开了“约10”。本文列举的任何数值范围旨在包括其中包含的所有子范围。还应当理解，当公开数值时，如本领域技术人员适当理解的，还公开了“小于或等于”该数值，“大于或等于该数值”和数值之间的可能范围。例如，如果公开了值“x”，则还公开了“小于或等于x”以及“大于或等于x”(例如，其中x是数值)。还应当理解，在整个申请中，数据以多种不同的格
式提供，并且该数据表示端点和起始点，以及数据点的任何组合的范围。例如，如果公开了特定数据点“10”和特定数据点“15”，则应当理解，认为公开了大于、大于或等于、小于、小于或等于以及等于10和15，以及介于10和15之间。还应当理解，还公开了两个特定单元之间的每个单元。例如，如果公开了10和15，则还公开了11、12、13和14。
481.尽管上面描述了各种示例性实施例，但是在不脱离由权利要求所描述的本发明的范围的情况下，可以对各种实施例进行许多改变中的任何改变。例如，在替换实施例中，执行各种所描述的方法步骤的顺序通常可以改变，并且在其它替换实施例中，可以完全跳过一个或多个方法步骤。各种设备和系统实施例的可选特征可以包括在一些实施例中而不包括在其他实施例中。因此，上述描述主要是出于示例性目的而提供的，并且不应当被解释为限制本发明的范围，本发明的范围在权利要求中阐述。
482.本文所包括的实例和说明以说明而非限制的方式示出其中可实践本发明的特定实施例。如上所述，可以利用和从中导出其它实施例，使得可以在不脱离本公开的范围的情况下进行结构和逻辑替换和改变。如果实际上公开了一个以上的发明或发明概念，则本发明主题的这些实施例在此可以单独地或共同地由术语“发明”来指代，这仅是为了方便并且不旨在自愿地将本技术的范围限制于任何单个发明或发明概念。因此，尽管在此示出和描述了特定实施例，但是被计算以实现相同目的的任何布置可以代替所示的特定实施例。本公开旨在覆盖各种实施例的任何和所有修改或变化。在阅读以上描述后，以上实施例的组合以及本文未具体描述的其它实施例对本领域技术人员将是显而易见的。