具有柔性且可铰接的远端部分的肾镜的制作方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年1月31日提交的序列号为62/968,360的美国临时专利申请的优先权的权益，该美国临时专利申请的全部内容并入本文中。

本公开总体上涉及用以去除肾结石的与医疗手术相关联的装置。

背景技术：

被称为经皮肾镜取石术(pcnl)的医疗手术可以用于去除肾结石，特别是去除相对较大的、坚硬的、对其他形式的结石治疗耐受的、或其任何组合的结石。肾镜是一种比如用于观察肾脏区域内的肾结石或其他物体的观察装置。

技术实现要素：

在一示例中，肾镜可以包括能够至少部分地插入到患者的肾脏中的本体。本体可以包括可抓握近端部分、从可抓握近端部分延伸的长形刚性部分、以及从长形刚性部分向远端延伸至远端端部的柔性远端部分。肾镜可以包括位于本体的可抓握近端部分上的铰接控制器。铰接控制器可以在本体插入到患者的肾脏中时调节柔性远端部分的位置以确定肾结石的位置。本体的远端端部还可以照亮肾结石、提供被照亮的肾结石的视频图像、消融肾结石、以及去除肾结石碎片。

在一示例中，肾镜可以包括能够部分地插入到患者的肾脏中的本体。本体可以包括可抓握近端部分、从可抓握近端部分延伸的长形刚性部分、以及从长形刚性部分向远端延伸至远端端部的柔性远端部分。肾镜可以包括位于本体的可抓握近端部分上的铰接控制器。铰接控制器可以在本体插入到患者的肾脏中时调节柔性远端部分的位置以确定肾结石的位置。本体的远端端部还可以照亮肾结石、提供被照亮的肾结石的视频图像、以及将激光传送至肾结石以将肾结石消融成肾结石碎片。本体的远端端部还可以用冲洗液体冲洗肾结石和肾结石碎片以及去除冲洗液体和肾结石碎片。

在一示例中，肾镜可以包括能够部分地插入到患者的肾脏中的本体。本体可以包括可抓握近端部分、从可抓握近端部分延伸的长形刚性部分、以及从长形刚性部分向远端延伸至远端端部的柔性远端部分。肾镜可以包括沿着本体延伸至柔性远端部分的多个拉线。拉线可以位于本体和柔性远端部分上的相应的多个角度位置处。肾镜可以包括位于本体的可抓握近端部分上的铰接控制器。铰接控制器可以通过下述方式调节柔性远端部分的位置：以可控的方式向所述多个拉线中的在第一角度位置处的第一拉线施加向近端定向的力，以使本体的柔性远端部分沿第一角度位置的方向径向移动。所述多个拉线和铰接控制器可以在本体插入到患者的肾脏中时调节柔性远端部分的位置以确定肾结石的位置。肾镜可以包括位于本体的远端端部上的电路板。肾镜可以包括位于电路板上的至少一个发光二极管。所述至少一个发光二极管可以远离本体的远端端部向远端发射光以照亮肾结石。肾镜可以包括位于电路板上的摄像头。摄像头可以捕获被照亮的肾结石的视频图像。肾镜可以包括沿着本体中的工作通道延伸至本体的远端端部的光纤。光纤可以将激光传送至肾结石，以将肾结石消融成肾结石碎片。肾镜可以包括沿着本体延伸至本体的远端端部的冲洗腔。冲洗腔可以将冲洗液体传送至肾结石和肾结石碎片。肾镜可以包括沿着本体延伸至本体的远端端部的抽吸腔。抽吸腔可以从肾脏去除冲洗液体和肾结石碎片。

附图说明

图1示出了具有柔性远端部分的肾镜的示例的立体图。

图2示出了图1的肾镜的侧视图。

图3示出了图1的肾镜的俯视图。

图4示出了图1的肾镜的远端梢部的端视图。

图5示出了图1的肾镜的长形刚性部分的横截面图。

图6示出了肾镜的示例的立体图，该肾镜具有柔性远端部分，并且具有附接至肾镜或与肾镜一体形成的视频监视器。

图7是沿冠状平面截取的腹腔中的肾脏的示意图。

图8示出了用于操作肾镜的方法的流程图。

图9示出了用于使用肾镜成像的方法的示例的流程图。

贯穿若干视图，对应的附图标记指示对应的部件。附图中的元件不一定按比例绘制。附图中示出的构型仅是示例，并且不应当以任何方式解释为限制性的。

具体实施方式

被称为经皮肾镜取石术(pcnl)的医疗手术可以用于去除肾结石、特别是相对较大的、坚硬的、对其他形式的结石治疗耐受的、或其任何组合的结石。在pcnl中，从业者可以通过切口将刚性镜插入患者的背部中并且插入到患者的肾脏中。从业者可以通过镜确定肾结石的位置、将肾结石破碎成较小的碎片、以及从肾脏取出结石碎片。镜可以包括内窥镜、肾镜和/或膀胱镜。

在一些手术中，从业者可以通过向结石施加比如振荡力的机械力、比如类似于气锤(jackhammer)的操作通过施加源自患者体外的具有可变幅度和/或频率的脉冲或者使用超声波碎石机施加振荡力而将结石破碎成较小的碎片。一旦结石被破碎成相对较小的碎片，从业者就可以通过镜来提取小的碎片。

附加地或替代性地，从业者可以通过照亮结石、通过镜、利用相对较高功率的红外激光将结石破碎成较小的碎片。激光可以将肾结石消融成较小的碎片。

在一些手术中，从业者可以使用用于将结石破碎成较小的碎片的一种仪器以及用于在视觉上检查肾脏的其他区域的另一种单独的仪器。例如，从业者可以使用刚性肾镜来传送振荡(或脉冲)力。刚性肾镜可能具有有限的观察能力，使得从业者可以看到气锤振荡力的位置附近的相对较小的区域，但是不能看到远离该较小区域的任何东西。为了观察肾脏的其他部分，从业者可以抽出刚性肾镜，然后使用柔性膀胱镜在视觉上检查肾脏的其他区域，比如用以有助于确保从业者已经考虑并去除了肾结石的碎片中的所有碎片。如果从业者确实漏掉了一块结石，那么从业者可以抽出柔性膀胱镜、重新插入刚性肾镜以取回漏掉的结石块、并且重新插入柔性膀胱镜来重复对肾脏的其他区域的视觉检查。

在这样的手术中使用多种仪器存在缺点。例如，重复抽出一种仪器并且插入另一种仪器是费时间的。另外，为了之后的手术对柔性膀胱镜进行消毒是相对昂贵的。

作为对使用一种仪器将结石破碎成较小的碎片并且使用另一种仪器研究肾脏的其他区域的这样的手术的改进方案，本文中描述的肾镜可以将这两个单独的仪器的功能组合到单个装置中。除了节省从业者本来会花费在更换仪器上的时间之外，本文中描述的肾镜可以构造成用于单次使用，这可以减小与对能够重复使用的柔性膀胱镜进行消毒相关的成本。

例如，肾镜可以包括能够至少部分地插入到患者的肾脏中的本体。本体可以包括可抓握近端部分、从可抓握近端部分延伸的长形刚性部分、以及从长形刚性部分向远端延伸至远端端部的柔性远端部分。肾镜可以包括位于本体的可抓握近端部分上的铰接控制器。铰接控制器可以在本体插入到患者的肾脏中时调节柔性远端部分的位置以确定肾结石的位置。铰接控制器可以可选地以可释放的方式锁定柔性远端部分的铰接，以将柔性远端部分固定地定位在靠近肾结石的指定位置处。本体的远端端部可以照亮肾结石、提供被照亮的肾结石的视频图像、消融肾结石、以及去除肾结石碎片。

图1示出了具有柔性远端部分的肾镜100的示例的立体图。图2示出了图1的肾镜100的侧视图。图3示出了图1的肾镜100的俯视图。图4示出了图1的肾镜100的远端梢部的端视图。图5示出了图1的肾镜100的长形刚性部分的横截面图。图1至图5的肾镜100仅是肾镜100的一个示例；也可以使用其他合适的构型。

肾镜100可以包括能够至少部分地插入到患者的肾脏中的本体102。本体102可以包括手柄、柄(hub)或其他可抓握近端部分104。可抓握近端部分104可以由塑料、金属或任何其他合适的材料形成。

本体102可以包括从可抓握近端部分104延伸的长形刚性部分106。长形刚性部分106可以由塑料、金属和/或任何其他合适的材料形成。例如，长形刚性部分106可以包括围绕不锈钢丝网的聚合物外部部分，不锈钢丝网又围绕肾镜100的将在下面进行详细描述的附加部件。当从业者将肾镜100插入到患者的身体中时，以及当从业者将一个或更多个碎石仪器、比如超声波碎石机穿过肾镜100时，长形刚性部分106可以相对于可抓握近端部分104保持刚性。

本体102可以包括从长形刚性部分106向远端延伸至远端端部110的柔性远端部分108。柔性远端部分108可以比长形刚性部分106更加柔性。例如，柔性远端部分108可以包括一系列刚性环，每个环通过包括枢转销的相应的接合部连接至相邻的环，每个枢转销与相邻的销在周向上偏移90度。销和环可以形成可沿任何方向卷曲的能够操纵的结构。

一个或更多个拉线112(参见图5)可以沿着本体102延伸至柔性远端部分108。拉线112可以控制柔性远端部分108的卷曲。拉线112可以位于本体102和柔性远端部分108上的相应的多个角度位置处。例如，在本体102包括具有圆形横截面的一个或更多个部分的情况下，角度位置可以对应于围绕本体102的圆形横截面的周向位置。作为图5中的具体示例，具有相对于图5中的水平轴线(或竖向轴线)定位在45度、135度、225度和315度的角度位置处的四个拉线112。也可以使用其他数目的拉线和其他角度位置。

铰接控制器114可以位于本体102的可抓握近端部分104上。铰接控制器114可以定位成在人手抓握本体102的可抓握近端部分104时能够由人手的拇指致动。铰接控制器114可以调节柔性远端部分108的位置。铰接控制器114可以通过以可控的方式向第一拉线112施加向近端定向的力而调节位置，其中，第一拉线112位于第一角度位置处。向近端定向的力可以致使本体102的柔性远端部分108沿第一角度位置的方向径向移动。拉线112和铰接控制器114可以在本体102插入到患者的肾脏中时调节柔性远端部分108的位置以确定肾结石的位置。

在具体示例中，肾镜100可以包括相对于图5中的水平轴线(或竖向轴线)定位在45度、135度、225度和315度的角度位置处的四个拉线112。在该具体示例中，45度和225度处的拉线112围绕可抓握近端部分104中的第一齿轮接合在一起，并且135度和315度处的拉线112围绕可抓握近端部分104中的第二齿轮接合在一起。在该具体示例中，铰接控制器114可以包括联接至第一齿轮的第一旋钮，该第一旋钮可以以可控的方式拉动45度和225度处的拉线112中的一者并推动45度和225度处的拉线112中的另一者。类似地，铰接控制器114可以包括联接至第二齿轮的第二旋钮，该第二旋钮可以以可控的方式拉动135度和315度处的拉线112中的一者并推动135度和315度处的拉线112中的另一者。

一旦从业者已经确定了结石的位置，从业者就可以使用铰接控制器114或其他合适的元件来锁定柔性远端部分108的铰接。例如，铰接控制器114或其他合适的元件可以以可移除的方式迫使拉线112抵靠本体102的可抓握近端部分104中的一个或更多个固定元件，从而将拉线112锁定就位，并且进而锁定柔性远端部分108的位置。也可以使用其他合适的锁定机构。铰接控制器114可以经由按钮、杆、滑块、开关、拨盘或其他合适的部署机构部署锁定机构。在铰接被锁定的情况下，从业者可以根据需要部署碎石机。柔性远端部分108的铰接的这种锁定可以被称为柔性远端部分108是选择性柔性的。

铰接控制器114或其他合适的元件还可以解锁柔性远端部分108的铰接。例如，铰接控制器114或其他合适的元件可以使拉线112与本体102的可抓握近端部分104中的一个或更多个固定元件释放。铰接控制器114可以使用锁定机构来部署解锁机构。例如，锁定机构可以涉及按下按钮，并且解锁机构可以涉及释放或拉动按钮。铰接控制器114可以使用单独的按钮、杆、滑块、开关、拨盘或另一合适的部署机构来解锁柔性远端部分108的铰接。在铰接被解锁的情况下，从业者可以根据需要重新定位柔性远端部分108以检查肾脏的其他部分。也可以使用其他锁定和/或解锁机构。铰接控制器114可以在第一构型与第二构型之间切换，在第一构型中，柔性远端部分108的位置是能够调节的，在第二构型中，柔性远端部分108的位置能够锁定在可选择的位置处。这仅是针对拉线112和铰接控制器114的构型的一个示例；也可以使用其他构型。

一旦在肾脏内部并且在成像期间，柔性远端部分108可以相对于手柄或长形刚性部分106是柔性的。柔性远端部分108可以具有足够的柱强度以确保其可以通过穿刺而插入。柔性远端部分108可以构造成类似于柔性内窥镜。柔性远端部分108可以包括扭矩承载件和附加的支承结构、比如编织物或网格，编织物或网格可以帮助提供柱强度并且可以帮助增加可推动性，但是相对于长形刚性部分106仍然可以是柔性的。铰接控制器114可以控制柔性远端部分108的铰接，使得柔性远端部分108可以在通过穿刺而插入到肾脏中期间是刚性的(具有与长形刚性部分106相当的刚性)，并且柔性远端部分108一旦在肾脏内部就可以被致动以调节刚性，使得柔性远端部分108可以向远端移动并且被成像。一旦确定结石的位置，铰接控制器114就可以再次被致动，使得柔性远端部分108可以具有足够的刚性并且柔性远端部分108的铰接被锁定。因此，在结石消融期间，柔性远端部分108可以相对于长形刚性部分106静止并且不再进一步移动。在消融之后，医生可以进一步使柔性远端部分108铰接以进行进一步的成像。

可以在本体102的远端端部110上定位有基板116(参见图4)。基板116可以包括电路板、混合芯片、陶瓷部件或其他合适的部件或元件中的一者或更多者。基板116和位于基板116上的任何部件可以与本体102分开形成，并且可以随后附接至本体102的远端端部110。基板116和位于基板116上的任何部件可以与本体102的远端端部110一体地形成。基板116可以与本体102的远端端部110一体地形成，并且位于基板116上的任何部件可以随后附接至基板116。

为了使肾结石碎块可视化，肾镜100可以包括位于本体102的远端端部110处的可视化系统。该可视化系统可以照亮肾结石的工作区域并且可以生成视频图像或肾结石的被照亮的区域的一个或更多个静态图像。

图6示出了肾镜100a的示例的立体图，该肾镜100a具有柔性远端部分，并且具有附接至肾镜100a或与肾镜100a一体地形成的视频监视器602。可视化系统可以将视频图像引导至显示器、比如视频监视器602。显示器可以位于肾镜100的外部，并且能够在肾结石去除手术期间看到。视频监视器602可以与图1至图5的肾镜100的元件中的任何元件或所有元件一起使用。

返回到图1至图5，可视化系统可以包括位于基板116上的至少一个发光二极管118(参见图4)。基板116可以是机械地支承每个发光二极管118并且为每个发光二极管118供电的电路板。一个或多个发光二极管118可以远离本体102的远端端部110向远端发射光以照亮肾结石。一个或更多个发光二极管118可以发射白光以照亮肾结石。白光可以允许医生观察靠近本体102的远端端部110的肾结石上的或组织上的变色或其他基于颜色的效应。一个或更多个发光二极管118可以发射蓝光以照亮肾结石。蓝光可以非常适合于显示热组织扩散，并且由此检测组织中的损伤。也可以使用其他颜色和/或色带，比如红色、琥珀色、黄色、绿色或其他颜色。

基板116可以包括用于每个发光二极管118的可选的透镜120(参见图4)，透镜120可以在角度上调节从发光二极管118输出的光。透镜120可以使从发光二极管118输出的光变窄。透镜120可以使从发光二极管118输出的光变宽。这种角度调节可以有助于确保肾结石和组织在特定的角度视场内被充分照亮。

可视化系统可以包括位于基板116上的相机122(参见图4)。基板116可以是机械地支承相机122并且为相机122供电的电路板。相机122可以捕获被照亮的肾结石的视频图像或者一幅或更多幅静态图像。视频图像可以是实时的，或者是由于相对短的处理延迟而导致的接近实时的，使得医生可以在医生操纵本体102和控制肾镜100时观察肾结石和周围组织。相机122可以包括透镜和位于透镜的焦平面处的多像素传感器。传感器可以是颜色传感器，比如为视频图像中的每个像素提供红光、绿光和蓝光的强度值的传感器。电路板可以产生表示被照亮的肾结石的被捕获视频图像的数字视频信号。数字视频信号可以具有10hz、20hz、24hz、25hz、30hz、40hz、50hz、60hz的视频刷新率或其他合适的视频刷新率。

至少一个发光二极管118可以包括两个发光二极管118。相机122可以位于两个发光二极管118之间。至少一个发光二极管118可以包括围绕相机122的多个发光二极管118。多个发光二极管118中的每个发光二极管可以发射相同的色带或不同的色带。例如，多个发光二极管118中的一个发光二极管可以发射白光，而另一发光二极管可以发射蓝光。如上所述的，不同的光源可以用于使体内的不同元件、比如肾结石或组织更好地可视化。发光二极管118和相机122的这些取向可以是有益的，因为在相机122的视场上照亮可以是相对均匀的(例如，照亮可以具有朝向视场的一侧的相对较小的偏置)。

可视化系统可以包括电端口124，该电端口124位于本体102上并且联接至诸如电路板之类的基板116。例如，一根或更多根导线126可以从电端口124沿着本体102延伸至基板116。电端口124可以接收电力以为电路板供电。电端口124可以经由合适的、可选地多芯的电连接器提供与数字视频信号的有线连接。诸如电路板之类的基板116可以将数字视频信号无线通信至位于肾镜100外部的显示设备，比如用户设备、显示器、计算机监视器、平视显示器、可穿戴显示器、虚拟现实显示器、增强现实显示器等等。

光纤128(参见图5)可以沿着本体102中的工作通道130(参见图5)延伸至本体102的远端端部110。光纤128可以将激光传送至肾结石以将肾结石消融成肾结石碎块。

在一些示例中，光纤128可以一体结合到肾镜100中。例如，光纤128可以与肾镜100一起运送，以及/或者可以在使用后与肾镜100保留在一起。在一些示例中，光纤128可以与肾镜100分离。例如，光纤128可以在使用之前被沿着肾镜100的工作通道给送，以及/或者在使用之后从肾镜100的工作通道取回。

位于肾镜100外部的激光器或激光发射器可以产生激光。激光可以经由合适的连接器耦合至光纤128的近端端部中。激光可以具有与人的血液和生理盐水的吸收谱峰相对应的波长，比如2100nm、1942nm等等。例如，在1900nm与3000nm之间的范围内的波长可以与水吸收的光谱区域相对应，而在400nm与520nm之间的波长可以与氧合血红蛋白和/或脱氧血红蛋白吸收的光谱区域相对应。例如，铥光纤激光器可以产生波长为1908nm或1940nm的激光，铥：yag激光器可以产生波长为2010nm的激光，钬：yag激光器可以产生波长为2120nm的激光，并且铒：yag激光器可以产生波长为2940nm的激光。也可以使用这些范围内的其他波长。通常，传送在血液和生理盐水中具有显著吸收度的激光可以是有益的，因为这样的激光可以对周围组织的入侵最小，这可以减少或消除对肾结石处或肾结石附近的组织的损害。激光器可以提供具有落在合适的输出功率范围内的输出功率的光，合适的输出功率范围比如在20瓦特与120瓦特之间、在约20瓦特与约120瓦特之间等等。这些输出功率范围仅是示例，并且也可以使用其他合适的输出功率或输出功率范围。光纤128可以是多模光纤或单模光纤。

在本体102的可抓握近端部分104上可以定位有激光控制器132(参见图2)。激光控制器132可以使激光的状态在操作状态(“开”)与非操作状态(“关”)之间切换。例如，激光控制器132可以将有线和/或无线信号引导至位于肾镜100外部的激光器。该信号可以打开或关闭激光器。在一些实施方案中，医生可以在激光器的壳体上调节激光器的一个或更多个设置、比如输出功率。在一些实施方案中，医生可以经由激光控制器132来调节激光器的一个或更多个设置。

在典型的手术期间，医生可以将激光控制器132操纵成使得激光器可以操作持续一段时间，比如一分钟、两分钟、三分钟、四分钟或任何合适的时间长度。在激光器操作的时间段期间，医生可以操纵本体102以使传送的激光移动跨过肾结石的表面。在一些示例中，激光器功率水平和曝光时间使得医生可以用手将激光器功率安全地打开及关闭，而无需机械的或自动的曝光机构。激光器功率也可以足够低，使得周围组织的偶然曝光不会损害组织。

医生可以通过执行所谓的肾结石的表面的除尘来消融肾结石。除尘可以以可控的方式使肾结石磨损，并且可以产生肾结石颗粒，所述肾结石颗粒可以小于通过破碎或粉碎肾结石获得的肾结石碎块。例如，典型的肾结石的尺寸可以在约1mm与约20mm之间。破碎或粉碎肾结石可以产生尺寸可以小于结石的尺寸的肾结石碎块，肾结石碎块的尺寸比如在几毫米与小于约10毫米之间。肾结石的除尘可以产生尺寸可以小于约1mm的肾结石颗粒。

为了去除肾结石碎块，医生可以使用可以穿过肾镜100中的孔口的结石取回装置、比如篮状件。医生可以使用结石取回装置来选择和去除各个碎块。除了结石取回装置或者代替结石取回装置，肾镜100可以包括冲刷系统以冲刷掉结石碎块。

肾镜100可以在本体102的远端端部110处包括冲刷系统。冲刷系统可以以可控的方式将诸如生理盐溶液之类的冲洗剂流传送至消融部位，并且可以以可控的方式去除来自消融部位的冲洗剂和肾结石碎块。

冲刷系统可以包括冲洗腔134(参见图4)，该冲洗腔134沿着本体102延伸至本体102的远端端部110。冲洗腔134可以将冲洗流体传送至肾结石和肾结石碎块。冲洗腔134的近端端部可以经由合适的连接器连接至合适的冲洗流体源(例如，可以从冲洗流体贮存器输送冲洗流体的泵)。

冲刷系统还可以包括抽吸腔136(参见图4)，该抽吸腔136沿着本体102延伸至本体102的远端端部110。抽吸腔136可以将冲洗流体和肾结石碎块从肾脏去除。抽吸腔136的近端端部可以经由合适的连接器连接至合适的抽吸源或真空源，该抽吸源或真空源可以适当地处理冲洗剂和肾结石碎块。

冲刷系统可以包括位于本体102的可抓握近端部分104上的冲刷控制器138(参见图2)。冲刷控制器138可以控制通过冲洗腔134的冲洗流体流以及抽吸腔136中的抽吸。冲刷控制器138可以包括可按压的冲刷控制按钮，该冲刷控制按钮在被重复按下时在关闭冲洗和抽吸之前在一个或更多个冲洗水平和/或抽吸水平中循环。例如，相继按下冲刷控制按钮可以使冲洗和抽吸从关闭切换至最低水平，然后从最低水平切换至中间水平，然后从中间水平切换至最高水平，然后从最高水平切换至关闭，从关闭切换至最低水平，等等。冲刷控制器138可以通过单个控制一起控制冲洗和抽吸。也可以使用其他合适的冲刷控制元件，比如可以指定冲洗水平和/或抽吸水平的可定位的滑动件、可定位的杆或可定位的刻度盘。冲刷控制器138可以从多个指定的离散的冲洗/抽吸水平中的一个冲洗/抽吸水平进行选择。冲刷控制器138可以以连续的(例如，非离散的)方式指定冲洗/抽吸水平。

肾镜100可以在肾镜100的本体内可选地包括管道、腔室、附加工作通道或其他通路140。医生可以使用通路140来部署单独的工具或仪器，比如碎石机、结石取回篮或者其他合适的工具或仪器。

在一些实施方案中，整个肾镜100可以在单次使用之后被处理。在一些实施方案中，肾镜100的一个或更多个元件可以是一次性的，而肾镜100的一个或更多个元件可以被重新用于后续手术。例如，长形刚性部分106和柔性远端部分108能够与可抓握近端部分104分离(和/或能够重新附接至可抓握近端部分104)，使得可抓握近端部分104可以被清洗和/或被消毒并且被重复使用，而长形刚性部分106和柔性远端部分108可以在单次使用后被丢弃。作为另一示例，柔性远端部分108可以与长形刚性部分106分离，使得可抓握近端部分104和长形刚性部分106可以被清洗和/或被消毒并且被重复使用，而柔性远端部分108可以在单次使用后被丢弃。

图7是腹腔ac中的肾脏k的在冠状平面中截取的示意图。腹腔ac可以由提供进入肾脏k的障碍的表皮层e限定。肾镜100可以插入穿过表皮层e并且插入到肾脏k中。肾脏k可以包括外皮质cx、髓质m和肾盏cy。肾结石可以在肾脏k中形成在各种部位中、特别是形成在肾盏cy中。

在使用期间，医生可以将柔性远端部分108部分地或完全地插入到患者的身体中、并且具体地是插入到患者的肾脏中。在使用期间，长形刚性部分106的远端部分702可以位于患者体内，而长形刚性部分106的近端部分704可以保留在患者体外。本体102的可抓握近端部分104在肾镜100的使用之前、期间和之后均保留在患者体外。本体102的可抓握近端部分104可以定形状成能够被人手抓握。

图8示出了用于操作肾镜的方法800的示例的流程图。方法800可以借助于图1至图5的肾镜100来执行，或者可以借助于其他合适的肾镜来执行。方法800仅是用于操作肾镜的方法的一个示例。也可以使用其他合适的方法。

在操作802处，医生可以将肾镜的本体插入到患者的肾脏中。该本体可以包括可抓握近端部分、从可抓握近端部分延伸的长形刚性部分、以及从长形刚性部分向远端延伸至远端端部的柔性远端部分。

在操作804处，医生可以在本体被插入到患者的肾脏中的同时对位于本体的可抓握近端部分上的铰接控制器进行操纵，以调节柔性远端部分的位置从而确定肾结石的位置。

在操作806处，医生可以通过本体的远端端部照亮肾结石。

在操作808处，医生可以通过本体的远端端部提供被照亮的肾结石的视频图像。

在可选操作810处，医生可以通过本体的远端端部将激光传送至肾结石以将肾结石消融成肾结石碎块。

在可选操作812处，医生可以通过本体的远端端部用冲洗流体对肾结石和肾结石碎块进行冲洗。

在可选操作814处，医生可以通过本体的远端端部去除冲洗流体和肾结石碎块。

图9示出了用于利用肾镜进行成像的方法900的示例的流程图。方法900可以借助于图1至图5的肾镜100来执行，或者可以借助于其他合适的肾镜来执行。方法900仅是用于利用肾镜进行成像的方法的一个示例。也可以使用其他合适的方法。

在操作902处，医生可以使用肾镜来通过肾镜的远端端部照亮邻近肾镜的远端端部的区域。

在操作904处，医生可以使用肾镜来选择性地铰接肾镜的柔性远端部分，以调节肾镜的远端端部的位置，从而确定第一目标的位置。

在操作906处，医生可以使用肾镜从当肾镜的远端端部处于第一位置时被照亮的区域的图像中识别邻近于肾镜的远端端部的区域中的第一目标。

在操作908处，医生可以使用肾镜来锁定肾镜的柔性远端部分的铰接，以将肾镜的远端端部固定地定位在第一位置处。

在可选操作910处，医生可以使用肾镜来解锁肾镜的柔性远端部分的铰接。

在可选操作912处，医生可以使用肾镜来选择性地铰接肾镜的柔性远端部分，以调节肾镜的远端端部的位置，从而确定第二目标的位置。

在可选操作914处，医生可以使用肾镜从当肾镜的远端端部位于第二位置时被照亮的区域的图像中识别邻近于肾镜的远端端部的区域中的第二目标。

示例

为了对文中所讨论的装置、相关系统和/或相关方法进行进一步说明，下面提供了非限制性的示例列表。以下非限制性的示例中的每个示例可以自身独立或者可以以任意排列或组合的方式与其他示例中的任意一个或更多个示例进行组合。

在示例1中，一种肾镜，可以包括：本体，所述本体能够至少部分地插入到患者的肾脏中，所述本体包括可抓握近端部分、从所述可抓握近端部分延伸的长形刚性部分、以及从所述长形刚性部分向远端延伸至远端端部的柔性远端部分；以及铰接控制器，所述铰接控制器位于所述本体的所述可抓握近端部分上，并且所述铰接控制器配置成在所述本体被插入到所述患者的肾脏中时调节所述柔性远端部分的位置以确定肾结石的位置，所述本体的所述远端端部还配置成照亮所述肾结石、提供被照亮的所述肾结石的视频图像、消融所述肾结石、以及除去肾结石碎块。

在示例2中，根据示例1的肾镜可以可选地配置成使得：所述铰接控制器联接至沿着所述本体延伸至所述柔性远端部分的多个拉线；所述拉线位于所述本体上和所述柔性远端部分上的相应的多个角度位置处；以及所述铰接控制器配置成通过以可控的方式向所述多个拉线中的在第一角度位置处的第一拉线施加向近端定向的力以使所述本体的所述柔性远端部分沿所述第一角度位置的方向径向移动来调节所述柔性远端部分的位置。

在示例3中，根据示例1-2中的任一个的肾镜可以可选地配置成使得：所述本体的所述可抓握近端部分定形状成能够由人手抓握；以及所述铰接控制器定位成当所述人手抓握所述本体的所述可抓握近端部分时能够由所述人手的拇指致动。

在示例4中，根据示例1-3中的任一个的肾镜可以可选地配置成使得所述本体的所述远端端部包括：位于所述本体的所述远端端部上的基板；至少一个发光二极管，所述至少一个发光二极管位于所述基板上并且配置成远离所述本体的所述远端端部向远侧发射光以照亮所述肾结石；以及摄像头，所述摄像头位于所述基板上并且配置成捕捉被照亮的所述肾结石的视频图像。

在示例5中，根据示例1-4中的任一个的肾镜可以可选地配置成使得：所述至少一个发光二极管包括两个发光二极管；以及所述摄像头位于所述两个发光二极管之间。

在示例6中，根据示例1-5中的任一个的肾镜可以可选地配置成使得所述电路板配置成产生表示被照亮的所述肾结石的所捕捉的视频图像的数字视频信号。

在示例7中，根据示例1-6中的任一个的肾镜可以可选地还包括位于所述本体上且联接至所述电路板的电端口，所述电端口配置成接收电力以为所述电路板供电并提供与所述数字视频信号的有线连接。

在示例8中，根据示例1-7中的任一个的肾镜可以可选地还包括显示器，所述显示器联接至所述本体的所述可抓握近端部分，并且所述显示器配置成显示被照亮的所述肾结石的所捕捉的视频图像。

在示例9中，根据示例1-8中的任一个的肾镜可以可选地还包括光纤，所述光纤沿着所述本体中的工作通道延伸至所述本体的所述远端端部，所述光纤配置成将激光传送至所述肾结石，以将所述肾结石消融成肾结石碎块。

在示例10中，根据示例1-9中的任一个的肾镜可以可选地配置成使得所述激光具有与人的血液和生理盐水的吸收谱峰对应的波长。

在示例11中，根据示例1-10中的任一个的肾镜可以可选地配置成使得所述激光具有2100nm的波长。

在示例12中，根据示例1-11中的任一个的肾镜可以可选地还包括激光控制器，所述激光控制器位于所述本体的所述可抓握近端部分上，并且所述激光控制器配置成在操作状态与非操作状态之间切换所述激光的状态。

在示例13中，根据示例1-12中的任一个的肾镜可以可选地还包括：冲洗腔，所述冲洗腔沿着所述本体延伸至所述本体的所述远端端部，所述冲洗腔构造成将冲洗流体传送至所述肾结石和所述肾结石碎块；以及抽吸腔，所述抽吸腔沿着所述本体延伸至所述本体的所述远端端部，所述抽吸腔构造成从所述肾脏去除所述冲洗流体和所述肾结石碎块。

在示例14中，根据示例1-13中的任一个的肾镜可以可选地还包括：冲刷控制器，所述冲刷控制器位于所述本体的所述可抓握近端部分上并且配置成控制通过所述冲洗腔的冲洗流体流和所述抽吸腔中的抽吸。

在示例15中，根据示例1-14中的任一个的肾镜可以可选地配置成使得所述冲刷控制器包括可按压的冲刷控制按钮，所述冲刷控制按钮在被重复按下时在关闭冲洗和抽吸之前循环经过一个或更多个冲洗等级。

在示例16中，一种肾镜，可以包括：本体，所述本体能够部分地插入到患者的肾脏中，所述本体包括可抓握近端部分、从所述可抓握近端部分延伸的长形刚性部分、以及从所述长形刚性部分向远端延伸至远端端部的柔性远端部分；以及铰接控制器，所述铰接控制器位于所述本体的所述可抓握近端部分上，并且所述铰接控制器配置成在所述本体被插入到所述患者的肾脏中时调节所述柔性远端部分的位置以确定肾结石的位置，所述本体的所述远端端部还配置成照亮所述肾结石、提供被照亮的所述肾结石的视频图像、将激光传送至所述肾结石以将所述肾结石消融成肾结石碎块、用冲洗流体冲洗所述肾结石和所述肾结石碎块、以及去除所述冲洗流体和所述肾结石碎块。

在示例17中，根据示例16的肾镜可以可选地配置成使得：所述铰接控制器联接至沿着所述本体延伸至所述柔性远端部分的多个拉线；所述拉线位于所述本体上和所述柔性远端部分上的相应的多个角度位置处；以及所述铰接控制器配置成通过以可控的方式向所述多个拉线中的在第一角度位置处的第一拉线施加向近端定向的力以使所述本体的所述柔性远端部分沿所述第一角度位置的方向径向移动来调节所述柔性远端部分的位置。

在示例18中，根据示例16-17中的任一个的肾镜可以可选地配置成使得所述本体的所述远端端部包括：位于所述本体的所述远端端部上的电路板；至少一个发光二极管，所述至少一个发光二极管位于所述电路板上并且配置成远离所述本体的所述远端端部向远侧发射光以照亮肾结石；以及摄像头，所述摄像头位于所述电路板上并且配置成捕捉被照亮的所述肾结石的视频图像。

在示例19中，一种肾镜，可以包括：本体，所述本体能够部分地插入到患者的肾脏中，所述本体包括可抓握近端部分、从所述可抓握近端部分延伸的长形刚性部分、以及从所述长形刚性部分向远端延伸至远端端部的柔性远端部分；多个拉线，所述拉线沿着所述本体延伸至所述柔性远端部分，所述拉线位于所述本体上和所述柔性远端部分上的相应的多个角度位置处；铰接控制器，所述铰接控制器位于所述本体的所述可抓握近端部分上，并且所述铰接控制器配置成通过以可控的方式向所述多个拉线中的在第一角度位置处的第一拉线施加向近端定向的力以使所述本体的所述柔性远端部分沿所述第一角度位置的方向径向移动来调节所述柔性远端部分的位置，所述多个拉线和所述铰接控制器配置成在所述本体被插入到患者的肾脏中时调节所述柔性远端部分的位置以确定肾结石的位置；位于所述本体的所述远端端部上的电路板；至少一个发光二极管，所述至少一个发光二极管位于所述电路板上并且配置成远离所述本体的所述远端端部向远侧发射光以照亮肾结石；以及摄像头，所述摄像头位于所述电路板上并且配置成捕捉被照亮的所述肾结石的视频图像；光纤，所述光纤沿着所述本体中的工作通道延伸至所述本体的所述远端端部，所述光纤配置成将激光传送至所述肾结石，以将所述肾结石消融成肾结石碎块；冲洗腔，所述冲洗腔沿着所述本体延伸至所述本体的所述远端端部，所述冲洗腔构造成将冲洗流体传送至所述肾结石和所述肾结石碎块；以及抽吸腔，所述抽吸腔沿着所述本体延伸至所述本体的所述远端端部，所述抽吸腔构造成从所述肾脏去除所述冲洗流体和所述肾结石碎块。

在示例20中，根据示例19的肾镜可以可选地还包括显示器，所述显示器联接至所述本体的所述可抓握近端部分，并且所述显示器配置成显示被照亮的所述肾结石的所捕捉的视频图像。

在示例21中，根据示例1-20中的任一个的肾镜可以可选地配置成使得所述铰接控制器还配置成将所述柔性远端部分的相对于所述可抓握近端部分的位置以可移除的方式锁定在可选择位置处。

在示例22中，根据示例1-21中的任一个的肾镜可以可选地配置成使得所述铰接控制器还配置成在第一构型与第二构型之间进行切换，在所述第一构型中，所述柔性远端部分的位置是能够调节的；而在所述第二构型中，所述柔性远端部分的位置能够被锁定在可选择位置处。

在示例23中，根据示例1-21中的任一个的肾镜可以可选地配置成使得所述铰接控制器还配置成通过锁定所述多个拉线中的每个拉线的位置以可释放的方式锁定所述柔性远端部分的位置。

在示例24中，一种利用肾镜来进行成像的方法，所述方法可以包括：通过所述肾镜的远端端部来照亮所述肾镜的所述远端端部附近的区域；选择性地铰接所述肾镜的柔性远端部分以调节所述肾镜的所述远端端部的位置，从而确定第一目标的位置；从当所述肾镜的所述远端端部处于第一位置时被照亮的区域的图像中识别所述肾镜的所述远端端部附近的区域中的所述第一目标；以及锁定所述肾镜的所述柔性远端部分的铰接，以将所述肾镜的所述远端端部固定地定位在所述第一位置处。

在示例25中，根据示例24的方法可以可选地配置成使得：选择性铰接所述柔性远端部分包括通过位于所述肾镜的近端部分上的铰接控制器来选择性地铰接所述柔性远端部分；锁定所述柔性远端部分的铰接包括通过所述铰接控制器来锁定所述铰接；以及将所述肾镜的所述远端端部固定地定位在所述第一位置处包括相对于所述肾镜的所述近端部分将所述肾镜的所述远端端部固定地定位在所述第一位置处。

在示例26中，根据示例24-25中的任一个的方法可以可选地还包括：解锁所述肾镜的所述柔性远端部分的所述铰接；选择性地铰接所述肾镜的所述柔性远端部分以调节所述肾镜的所述远端端部的位置，从而确定第二目标的位置；以及从当所述肾镜的所述远端端部处于第二位置时被照亮的区域的图像中识别所述肾镜的所述远端端部附近的区域中的所述第二目标。