1.一种上肢康复机器人，其特征在于，包括起支撑作用的支撑组件(100)、用于调节上臂的上臂调节组件(200)、用于调节前臂的前臂调节组件(300)和用于调节掌腕部位的掌腕调节组件(400)，所述上臂调节组件(200)与支撑组件(100)转动连接，所述前臂调节组件(300)与上臂调节组件(200)转动连接，所述掌腕调节组件(400)与前臂调节组件(300)转动，所述上臂调节组件(200)、前臂调节组件(300)以及掌腕调节组件(400)电连接有计算机。
2.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人，其特征在于，所述支撑组件(100)包括支撑座(101)、伸缩杆(102)、轨道(103)和上肢杆(104)，所述支撑座(101)下端面转动连接有万向轮(105)，所述伸缩杆(102)包括固定杆(106)和移动杆(107)，所述固定杆(106)固定连接于支撑座(101)的上端面，所述移动杆(107)与固定杆(106)滑移连接，所述固定杆(106)的上端开设有螺纹孔且螺纹连接有螺栓，所述移动杆(107)通过螺栓与固定杆(106)固定，所述轨道(103)固定连接于移动杆(107)的上端面，所述轨道(103)上滑移连接有滑移块(108)，所述滑移块(108)的侧壁上螺纹连接有螺栓，所述滑移块(108)通过螺栓固定在轨道(103)上，所述上肢杆(104)一端与滑移块(108)固定连接，其另一端与上臂调节组件(200)转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种上肢康复机器人，其特征在于，所述上臂调节组件(200)包括肩支杆(201)、肩部转动传感器(202)、上臂支架(203)、上臂支杆(204)、上臂连接板(205)、上臂绑带(206)、上臂减重(207)、上臂摆动传感器(208)和第一轴支杆(209)，所述肩支杆(201)呈水平设置，所述肩支杆(201)一端与上肢杆(104)转动连接，其另一端与上臂支架(203)一端转动连接，所述上臂支架(203)呈竖直设置，所述上臂支杆(204)呈水平设置，所述上臂支杆(204)的一端与上臂支架(203)的下端转动连接，所述上臂连接板(205)铰接于上臂支杆(204)的另一端，所述上臂减重(207)固定连接于上臂支杆(204)上，所诉上臂绑带(206)固定连接于上臂连接板(205)上，所述第一轴支杆(209)呈l型且其上端铰接有滑移杆(210)，所述滑移杆(210)与上臂支杆(204)滑移连接，所述第一轴支杆(209)一端与滑移杆(210)突出于上臂支杆(204)的一端铰接，所述肩部转动传感器(202)固定连接于肩支杆(201)靠近上臂支架(203)的一端，所述肩部转动传感器(202)的转轴与上臂支架(203)的转轴固定连接，所述上臂摆动传感器(208)固定连接于第一轴支杆(209)的侧壁上，所述上臂摆动传感器(208)的转轴与第一轴支杆(209)和滑移杆(210)的铰接轴固定连接，所述肩部转动传感器(202)和上臂摆动传感器(208)与计算机电连接。
4.根据权利要求3所述的一种上肢康复机器人，其特征在于，所述上臂支杆(204)包括第一支杆(211)和第二支杆(212)，所述第一支杆(211)和第二支杆(212)平行设置，所述第一支杆(211)位于第二支杆(212)的上方，所述上臂连接板(205)有两块且两块平行设置，所述上臂连接板(205)的两端分别与第一支杆(211)和第二支杆(212)铰接，所述上臂减重(207)固定连接于第一支杆(211)上，所述上臂减重(207)的自由端与第二支杆(212)固定连接，所述滑移杆(210)包括第一滑杆(213)和第二滑杆(214)，所述第一滑杆(213)与第一支杆(211)滑移连接，所述第二滑杆(214)与第二支杆(212)滑移连接，所述第一轴支杆(209)与第一滑杆(213)和第二滑杆(214)突出于第一支杆(211)的一端铰接，所述上臂摆动传感器(208)的转轴与第一轴支杆(209)和第二滑杆(214)的铰接轴固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种上肢康复机器人，其特征在于，所述前臂调节组件(300)包括第二轴支杆(301)、前臂转动传感器(302)、前臂摆动传感器(303)、前臂减重(304)、滑轨(305)、滑块(306)和前臂绑带(307)，所述第二轴支杆(301)呈l型，所述第二轴支杆(301)一端与第一轴支杆(209)转动连接，所述前臂减重(304)一端与第二轴支杆(301)铰接，所述前臂减重(304)的自由端与第二轴支杆(301)上端面固定连接，所述前臂摆动传感器(303)固定连接于第二轴支杆(301)的侧壁上，所述前臂摆动传感器(303)的转轴与第二轴支杆(301)的转轴固定连接，所述前臂减重(304)的转轴与前臂摆动传感器(303)的转轴固定连接，所述滑轨(305)固定连接于前臂减重(304)的上端面，所述滑块(306)与滑块(306)滑移连接，所述前臂绑带(307)固定连接于滑块(306)上，所述前臂转动传感器(302)、前臂摆动传感器(303)与计算机电连接。
6.根据权利要求5所述的一种上肢康复机器人，其特征在于，所述掌腕调节组件(400)包括固定座(401)、摆动座(402)、手腕摆动传感器(403)和手掌握力传感器(404)，所述固定座(401)与滑块(306)固定连接，所述摆动座(402)与固定座(401)转动连接，所述手腕摆动传感器(403)固定连接于固定座(401)的下端面，所述手腕摆动传感器的转轴与摆动座(402)的转轴固定连接，所述手掌握力传感器(404)固定连接于摆动的上端面，所述手腕摆动传感器(403)、手掌握力传感器(404)与计算机电连接。
7.根据权利要求6所述的一种上肢康复机器人，其特征在于，所述固定座(401)包括第一连接板(405)和第二连接板(406)，所述第二连接板(406)开设有调节槽(407)，所述第一连接板(405)开设有螺纹孔，所述第一连接板(405)和第二连接板(406)通过螺栓固定连接，所述螺栓穿过调节槽(407)。