一种上下肢运动康复机器人的制作方法

1.本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体为一种上下肢运动康复机器人。


背景技术：

2.有的人有可能因为各种原因造成运动障碍，有的是因为事故，比如车祸，有的是疾病引发，比如心血管疾病导致的运动障碍，为了让病人尽快康复，需要对病人的四肢进行训练，而且还是需要主动帮助病人训练，申请号 cn201621210433.0公布了一种上下肢康复机器人，能够主动的带动着病人的上下肢运动，加快病人康复的速度，现有的上下肢运动康复机器人在存放的时候，底部支撑、下肢恢复部分和上肢恢复部分无法折叠，在不使用的时候占用的空间比较大，会影响到其它器械的存放，还有，病人在进行上下肢康复训练的时候，是坐在椅子上的，但是椅子可以移动，而且病人的腿部是和脚踏固定的，因为意外导致椅子移动之后，会使病人非常的不舒服，还有可能从椅子上摔下，一体式的椅子则会增加机器人整体的体积，导致机器人占用空间更大，还有，每个病人的体型不同，在使用的时候，有可能找不到高度的椅子，不合适的椅子会导致在使用的时候很不方便。


技术实现要素：

3.(一)解决的技术问题
4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种上下肢运动康复机器人。
5.(二)技术方案
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种上下肢运动康复机器人，包括支撑座，所述支撑座上连接有支撑架和下肢恢复装置，所述支撑架上设置有上肢恢复装置，所述支撑座包括固定座、若干个折叠管、若干个连杆和固定杆，所述固定座下肢恢复装置固定连接，所述折叠管设置在固定座的两侧，且一端和固定座活动连接，相邻所述折叠管通过连杆连接，所述固定杆贯穿折叠管，所述固定杆一端插入固定座中，且该端设置为t形，所述固定杆上设置有弹簧，所述固定座一端设置有连接杆、升降架和转动杆，所述连接杆一端和固定座活动连接，另一端和转动杆的中间活动连接，所述转动杆的两端设置有延长杆和锁紧螺栓，所述延长杆一端活动连接有n形固定块，另一端设置在转动杆中。
7.在进一步中优选的是，所述升降架设置有四个，且分别设置在延长杆的两端，所述升降架包括连接座和升降座，所述连接座的底端向内凹陷设置，且和延长杆可拆卸连接，所述连接座设置为“十”字形，所述连接座相对的两端均设置有固定管，所述固定管中设置有由内向外设置有两个升降管，所述升降管上设置有若干个连接孔，相邻所述升降管之间及升降管和固定管之间通过连接孔及螺栓连接，最内层所述升降管顶端和升降座连接，所述升降座和n形固定块活动连接，且和固定座可拆卸连接。升降架由连接座、升降座、固定管和升降管组成，可以和延长杆连接及n形固定块连接，这样可以将椅子固定在一个较高的位置，适用于腿比较长的病人。
8.在进一步中优选的是，所述转动杆的中间设置有若干个插孔，且其中一个转动杆
的中间设置有定位螺栓。通过插孔和定位螺栓，可以将转动杆固定，进而使椅子固定的更加稳定。
9.在进一步中优选的是，所述n形固定块上表面设置有容纳槽，所述容纳槽的一端开口设置。一端开口的容纳槽可以使用椅子腿连接起来的椅子。
10.在进一步中优选的是，所述延长杆或升降座上设置有连接轴，所述连接轴穿过连接座，所述固定座和连接轴或升降座通过螺栓连接。通过连接轴可以很方便的固定连接座。
11.在进一步中优选的是，所述支撑架包括支撑柱和两个升降柱，所述支撑柱和升降柱均为中空设置，所述支撑柱的底端和固定座连接，其中一个升降柱的底端设置在支撑柱中，且该升降柱顶端和支撑柱的顶端均设置有固定螺栓，另外一个升降柱的顶端向一侧水平弯曲设置，且该端和上肢恢复装置连接，和所述上肢恢复装置连接的升降柱底端设置在另外一个升降柱的内部。支撑架由一个支撑柱和两个伸缩柱组成，可以提高伸长后的高度，也可以是支撑架在存放时压缩到使用时高度的三分之一，使支撑架的占用空间变小。
12.在进一步中优选的是，若干个所述固定杆远离固定座的一端通过连杆连接。通过连杆可以同时转动多根固定杆。
13.在进一步中优选的是，所述连接杆包括主杆和副杆，所述主杆的中空设置，且一端和转动杆活动连接，所述副杆的一端和固定座活动连接，另一端设置在主杆中，所述主杆上设置有连接螺栓。伸缩结构的连接杆可以改变长度，进而调节固定后的椅子和支撑座的距离，使病人更加的舒适。
14.在进一步中优选的是，所述上肢恢复装置包括两个曲柄摇杆和第一驱动器，所述曲柄摇杆和第一驱动器连接，所述下肢恢复装置包括两个脚踏、两个腿部限位板和第二驱动器，所述腿部限位板和脚踏活动连接，所述脚踏设置在第二驱动器的两侧和第二驱动器连接。通过第一驱动器和第二驱动器带动曲柄摇杆和脚踏，可以主动带动着病人运动，使病人的恢复速度加快。
15.(三)有益效果
16.与现有技术相比，本实用新型提供了一种上下肢运动康复机器人，具备以下有益效果：
17.本实用新型中，上肢恢复装置带动着人的手臂运动，下肢恢复装置带动着人的腿部运动，以达到使人上下肢恢复的目的，固定座上的折叠管可以展开，增加支撑面积，使下肢上肢恢复装置和下肢恢复装置立于底面的时候更加稳定，通过固定杆可以将折叠管固定，使支撑座更加稳定，不使用的时候，折叠管折叠起来，可以减小占地面积及占用空间的大小，通过n形固定块可以固定椅子腿，使病人在使用的时候，不会因为意外而导致椅子滑动，进而使病人摔倒，n形固定块通过延长杆和转动杆连接，转动杆可以转动，这样可以调节n形固定块的位置，使n形固定块可以适用于不同尺寸的椅子，而且转动杆通过连接杆和固定座连接，可以折叠起来，减小占用空间，升降架可以使椅子固定在较高的位置，使不同体型的人也能很舒服的使用。
附图说明
18.图1为本实用新型的整体结构示意图；
19.图2为本实用新型的整体展开结构示意图；
20.图3为本实用新型中转动杆、升降架和连接杆的结构示意图；
21.图4为本实用新型中支撑架的剖视结构示意图；
22.图5是图3中a的局部结构放大示意图；
23.图6是图3中b的局部结构放大示意图。
24.图中：1、支撑座；101、固定座；102、折叠管；103、连杆；104、固定杆；105、弹簧；2、支撑架；201、支撑柱；202、升降柱；203、固定螺栓； 3、下肢恢复装置；301、脚踏；302、腿部限位板；303、第二驱动器；4、上肢恢复装置；401、曲柄摇杆；402、第一驱动器；5、连接杆；501、主杆； 502、副杆；503、连接螺栓；6、升降架；601、连接座；602、升降座；603、固定管；604、升降管；605、连接孔；7、转动杆；8、延长杆；9、n形固定块；10、锁紧螺栓；11、插孔；12、定位螺栓；13、容纳槽；14、连接轴。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.实施例1：
27.请参阅图1-6，一种上下肢运动康复机器人，包括支撑座1，支撑座1上连接有支撑架2和下肢恢复装置3，支撑架2上设置有上肢恢复装置4，其特征在于：支撑座1包括固定座101、若干个折叠管102、若干个连杆103和固定杆104，固定座101下肢恢复装置3固定连接，折叠管102设置在固定座 101的两侧，且一端和固定座101活动连接，相邻折叠管102通过连杆103连接，固定杆104贯穿折叠管102，固定杆104一端插入固定座101中，且该端设置为t形，固定杆104上设置有弹簧105，固定座101一端设置有连接杆5、升降架6和转动杆7，连接杆5一端和固定座101活动连接，另一端和转动杆 7的中间活动连接，转动杆7的两端设置有延长杆8和锁紧螺栓10，延长杆8 一端活动连接有n形固定块9，另一端设置在转动杆7中。
28.在本实施例中：升降架6设置有四个，且分别设置在延长杆8的两端，升降架6包括连接座601和升降座602，连接座601的底端向内凹陷设置，且和延长杆8可拆卸连接，连接座601设置为“十”字形，连接座601相对的两端均设置有固定管603，固定管603中设置有由内向外设置有两个升降管 604，升降管604上设置有若干个连接孔605，相邻升降管604之间及升降管 604和固定管603之间通过连接孔605及螺栓连接，最内层升降管604顶端和升降座602连接，升降座602和n形固定块9活动连接，且和固定座101可拆卸连接。通过将连接座601放到延长杆8上，并且和延长杆8连接，之后通过调整升降座602的高度，并且是升降管604和升降管604及升降管604 和固定管603上的连接孔605对齐，再通过螺栓使升降管604固定即可，之后将n形固定块9和升降座602连接之后，在将椅子腿放到n形固定块9上就能使提高椅子的高度。
29.在本实施例中：转动杆7的中间设置有若干个插孔11，且其中一个转动杆7的中间设置有定位螺栓12。通过使两个转动杆7上的插孔11对齐之后，在利用定位螺栓12固定，就能使转动杆7固定。
30.在本实施例中：n形固定块9上表面设置有容纳槽13，容纳槽13的一端开口设置。由
于有的椅子腿是由两根钢管弯折而成，一端开口的容纳槽13可以很好的容纳这一种椅子腿。
31.在本实施例中：延长杆8或升降座602上设置有连接轴14，连接轴14穿过连接座601，固定座101和连接轴14或升降座602通过螺栓连接。连接座 601上有孔，以便于使连接轴14连接，当连接用的螺栓和固定座101之间的连接不上非常紧密的时候，固定座101是可以转动的，通过连接轴14还可以方便的固定连接座601，连接用的螺栓优选嵌入固定座101。
32.在本实施例中：支撑架2包括支撑柱201和两个升降柱202，支撑柱201 和升降柱202均为中空设置，支撑柱201的底端和固定座101连接，其中一个升降柱202的底端设置在支撑柱201中，且该升降柱202顶端和支撑柱201 的顶端均设置有固定螺栓203，另外一个升降柱202的顶端向一侧水平弯曲设置，且该端和上肢恢复装置4连接，和上肢恢复装置4连接的升降柱202底端设置在另外一个升降柱202的内部。通过两个升降柱202，可以使支撑架2 最长的时候更长，最短的时候也可以更短，使支撑架2的体积可以变得很小，便于储存。
33.在本实施例中：若干个固定杆104远离固定座101的一端通过连杆103 连接。固定杆104之间通过连杆103连接，可以在移动固定杆104的时候，可以同步移动所有的固定杆104。
34.在本实施例中：连接杆5包括主杆501和副杆502，主杆501的中空设置，且一端和转动杆7活动连接，副杆502的一端和固定座101活动连接，另一端设置在主杆501中，主杆501上设置有连接螺栓503。通过主杆501和副杆 502组成连接杆5，使连接杆5的长度可以更长。
35.在本实施例中：上肢恢复装置4包括两个曲柄摇杆401和第一驱动器402，曲柄摇杆401和第一驱动器402连接，下肢恢复装置包括两个脚踏301、两个腿部限位板302和第二驱动器303，腿部限位板302和脚踏301活动连接，脚踏301设置在第二驱动器303的两侧和第二驱动器303连接。通过将病人的手脚绑在脚踏301、腿部限位板302或者曲柄摇杆401上，便可以通过第一驱动器402和第二驱动器303带动着病人运动，起到使病人四肢恢复的作用。
36.实施例2：
37.请参阅图1-6，在使用时，将固定座101放置到地面上，固定座101、折叠管102、连接杆5、转动杆7及延长杆8等和底面接触的部件上都优选有垫块，之后将固定座101两侧的折叠管102展开，在展开的时候，用手拽着连接固定杆104的连杆103，固定杆104会使弹簧105压缩，在展开折叠架之后，松开固定杆104，在弹簧105的弹力下，固定杆104会插入固定座101中，这样就将折叠管102固定好了，固定完折叠管102之后，固定座101就可以很平稳的立于地面上，之后先拧松两个固定螺栓203，再将上肢恢复装置4向上抬升，使和上肢恢复装置4的升降柱202向上移动，直到该升降柱202移动到某一个高度，但是有没有和另外一个升降柱202分离的时候，拧紧升降柱 202上的固定螺栓203，使两个升降柱202连为一体，之后同时将移动两个升降柱202，直到上肢恢复装置4提升到指定的高度，在拧紧支撑柱201上的固定螺栓203，升降柱202固定，之后将连接杆5放下，然后转动定位螺栓12，使两个转动杆7可以转动，这时，转动转动杆7，使转动杆7转动到一定的角度，之后拧松锁紧螺栓10，然后调节延长杆8的长度，使延长杆8的上的n 形固定块9能够对准提前准备好的椅子的椅子腿，n形固定块9的带有两个支撑的柱，用来支撑n形固定块9，之后拧紧锁紧螺栓10，然后通过定位螺栓 12，将两个转动杆7固定，再将准备的椅子的椅子腿放到n形固定块9上的容纳槽13中，容纳槽13的一端开口，如果椅子两侧的椅子腿都是连在一起的，这样不妨碍椅子的放置，之
后病人坐在椅子上，脚放到踏板上，并将腿部限位板302绑在病人腿部，然后将病人的手部绑在曲柄摇杆401上，启动第一驱动器402和第二驱动器303，使第一驱动器402带动着曲柄摇杆401转动，进而带动着病人的手臂运动，第二驱动器303带动着脚踏301做圆周运动，进而带动着病人的腿部运动，使用之后，收起来的时候，只需要拧松固定螺栓203，就可以将上肢恢复装置4收起来了，拧松锁紧螺栓10和定位螺栓12，就可以将延长杆8收到转动杆7中，并且将转动杆7收到连接杆5的两侧，在将连接杆5收到固定座101的侧面，之后通过连杆103拉动固定杆 104，使固定杆104从固定座101中抽出后，在转动折叠管102，使折叠管102 紧贴固定座101侧面即可，这样在存放的时候就能够上占用比较小的空间，第一驱动器402和第二驱动器303中都有电机、减速器、飞轮等结构，利用减速器飞轮等结构将电机的转速降低到一定程度后在驱动曲柄摇杆401或脚踏301转动。
38.实施例3：
39.请参阅图1-6，在使用的时候展开支撑和转动杆7，并且将转动杆7角度调节好并固定，如果准备好的椅子不够高，腿比较长的病人使用的时候不方便，首先拧松连接螺栓503，调节构成连接杆5的副杆502在主杆501中的长度，进而调节椅子和下肢恢复装置3的距离，之后拧紧连接螺栓503，使副杆 502和主杆501固定，之后病人还是不方便，那么取出升降组件，再将n形固定块9拆下，将连接座601放到延长杆8上的连接轴14上，使连接轴14穿过延长杆8，这样就可以使连接座601固定，固定之后，拆下升降螺栓，并使升降座602向上移动，两个升降管604使升降座602可以移动的更高，之后通过对齐的连接孔605和升降螺栓固定升降管604，这样就能使升降座602固定了，在将n形固定块9和升降座602连接即可，将椅子腿放到升降座602 上，这样就可以使腿比较长的病人以一个舒服的姿势使用了。
40.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。