穿刺位置引导方法、装置、设备、存储介质和程序产品与流程

1.本技术涉及医疗科技技术领域，特别是涉及一种穿刺位置引导方法、装置、设备、存储介质和程序产品。


背景技术：

2.结节可发生于身体的各个部位和脏器，常见的结节包括肺结节、甲状腺结节、肝脏结节等。
3.目前，针对结节的治疗，医学上通常需要进行穿刺活检。以肺结节为例，对患者进行穿刺的整个过程中，都需要使用ct(computed tomography，计算机体层摄影)设备对患者进行多次ct扫描，结合扫描得到的ct图像定位肺结节的位置，再基于肺结节的位置人工确定穿刺位置，以进行穿刺活检。
4.但是，上述穿刺位置引导方式，存在灵活性差的问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升穿刺位置的引导灵活性的穿刺位置引导方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
6.第一方面，本技术提供了一种穿刺位置引导方法。所述方法包括：
7.获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据，并将所述体表雷达数据与所述待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较，所述标准体表雷达数据是基于对应历史时刻下所述待穿刺部位的目标ct图像对所述待穿刺部位的历史体表雷达数据进行位置标定得到的；
8.若所述体表雷达数据与所述标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，则获取所述历史时刻下的结节相对位置，所述结节相对位置是通过所述待穿刺部位的表面贴设的标记物在所述目标ct图像中的位置确定的，所述结节相对位置表征所述待穿刺部位的结节相对于所述标记物的位置；
9.根据所述结节相对位置对所述待穿刺部位进行穿刺位置引导。
10.在其中一个实施例中，所述获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据，包括：
11.对所述待穿刺部位进行雷达扫描，得到体表雷达扫描数据；
12.根据所述体表雷达扫描数据获取所述体表雷达数据，所述体表雷达数据包括所述待穿刺部位的体表多个预设扫描点的扫描位置。
13.在其中一个实施例中，所述多个预设扫描点在体表的分布密度等于雷达默认扫描密度，所述根据所述体表雷达扫描数据获取所述体表雷达数据，包括：
14.利用所述体表雷达扫描数据对所述待穿刺部位进行三维重建，得到所述体表雷达数据。
15.在其中一个实施例中，所述多个预设扫描点在体表的分布密度小于雷达默认扫描密度，所述根据所述体表雷达扫描数据获取所述体表雷达数据，包括：
16.将所述体表雷达扫描数据作为所述体表雷达数据。
17.在其中一个实施例中，所述标准体表雷达数据包括各所述预设扫描点的标准扫描位置，所述将所述体表雷达数据与所述待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较，包括：
18.根据各所述预设扫描点的扫描位置与各所述预设扫描点的标准扫描位置，获取各所述预设扫描点对应的扫描位置差异值；
19.若各所述预设扫描点对应的扫描位置差异值的和值小于预设阈值，则确定所述体表雷达数据与所述标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值。
20.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
21.获取在所述历史时刻下对所述待穿刺部位进行雷达扫描得到的历史体表雷达扫描数据，所述历史体表雷达扫描数据包括所述待穿刺部位的体表多个预设扫描点的历史扫描位置；
22.获取在所述历史时刻下对所述待穿刺部位进行ct成像得到的所述目标ct图像；
23.根据所述目标ct图像对所述历史体表雷达扫描数据中各所述预设扫描点的历史扫描位置进行位置标定，得到所述标准体表雷达数据。
24.在其中一个实施例中，所述根据所述目标ct图像对所述历史体表雷达扫描数据中各所述预设扫描点的历史扫描位置进行位置标定，得到所述标准体表雷达数据，包括：
25.利用所述历史体表雷达扫描数据对所述待穿刺部位进行三维重建，得到中间体表雷达数据；
26.根据所述目标ct图像对所述中间体表雷达数据中各所述预设扫描点的扫描位置进行位置标定，得到所述标准体表雷达数据。
27.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
28.获取所述目标对象在目标呼吸过程中的不同时刻分别对应的ct图像，所述目标ct图像为各所述ct图像中的任意一个，各所述ct图像中包括所述标记物的标记物位置以及所述结节的结节位置；
29.根据各所述ct图像，获取所述结节对应的位置变化曲线，所述位置变化曲线用于表征所述结节位置相对于所述标记物位置的变化规律，所述结节相对位置是根据所述位置变化曲线得到的。
30.在其中一个实施例中，所述获取所述历史时刻下的结节相对位置，包括：
31.在所述位置变化曲线中确定所述历史时刻对应的位置信息，得到所述结节相对位置。
32.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
33.通过显示组件对所述结节相对位置进行可视化显示。
34.第二方面，本技术还提供了一种穿刺位置引导装置。所述装置包括：
35.第一获取模块，用于获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据，并将所述体表雷达数据与所述待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较，所述标准体表雷达数据是基于对应历史时刻下所述待穿刺部位的目标ct图像对所述待穿刺部位的历史体表雷达数据进行位置标定得到的；
36.第二获取模块，用于若所述体表雷达数据与所述标准体表雷达数据的相似性大于
预设相似性阈值，则获取所述历史时刻下的结节相对位置，所述结节相对位置是通过所述待穿刺部位的表面贴设的标记物在所述目标ct图像中的位置确定的，所述结节相对位置表征所述待穿刺部位的结节相对于所述标记物的位置；
37.引导模块，用于根据所述结节相对位置对所述待穿刺部位进行穿刺位置引导。
38.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法的步骤。
39.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法的步骤。
40.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法的步骤。
41.上述穿刺位置引导方法、装置、设备、存储介质和程序产品，通过获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据，并将体表雷达数据与待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较，该标准体表雷达数据是基于对应历史时刻下待穿刺部位的目标ct图像对待穿刺部位的历史体表雷达数据进行位置标定得到的，而后，若体表雷达数据与标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，则获取历史时刻下的结节相对位置，该结节相对位置是通过待穿刺部位的表面贴设的标记物在目标ct图像中的位置确定的，结节相对位置表征待穿刺部位的结节相对于标记物的位置，这样，根据结节相对位置则可以对待穿刺部位进行穿刺位置引导，由此，相较于传统技术在穿刺的整个过程中完全依赖ct设备，且ct设备体积大、不易移动、操作复杂性高而言，本技术实施例仅在准备阶段使用ct设备得到目标ct图像，在后续阶段则不必再使用ct设备，而是通过获取体表雷达数据来进行穿刺位置引导，体表雷达数据是基于雷达装置获取，雷达装置体积小、移动便捷且操作简单，适合不同环境下的灵活使用，从而提升了穿刺位置引导的灵活性。
附图说明
42.图1为一个实施例中穿刺位置引导方法的应用环境图；
43.图2为另一个实施例中穿刺位置引导方法的应用环境图；
44.图3为一个实施例中穿刺位置引导方法的流程示意图；
45.图4为另一个实施例中获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据的流程示意图；
46.图5为另一个实施例中将体表雷达数据与待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较的流程示意图；
47.图6为另一个实施例中穿刺位置引导方法的流程示意图；
48.图7为一个实施例中穿刺位置引导装置的结构框图；
49.图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
50.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对
本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
51.结节可发生于身体的各个部位和脏器，常见的结节包括肺结节、甲状腺结节、肝脏结节等。目前，针对结节的治疗，医学上通常需要进行穿刺活检，以肺结节为例，对患者进行穿刺的整个过程中，都需要使用ct设备对患者进行多次ct扫描，结合扫描得到的ct图像定位肺结节的位置，医生还要结合ct图像实时规划和估算定位针位置、定位针角度以及进针深度，并通过ct图像观察定位针与结节的位置关系，如此反复调整进针方向，直至确定合适进针方向。
52.然而，上述完全依赖于ct设备的穿刺位置引导方式，由于ct设备体积大、不易移动、操作复杂性高等问题，导致穿刺位置引导的灵活性差。
53.鉴于此，本技术实施例提出一种穿刺位置引导方法，通过获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据，并将体表雷达数据与待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较，该标准体表雷达数据是基于对应历史时刻下待穿刺部位的目标ct图像对待穿刺部位的历史体表雷达数据进行位置标定得到的，而后，若体表雷达数据与标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，则获取历史时刻下的结节相对位置，该结节相对位置是通过待穿刺部位的表面贴设的标记物在目标ct图像中的位置确定的，结节相对位置表征待穿刺部位的结节相对于标记物的位置，这样，根据结节相对位置则可以对待穿刺部位进行穿刺位置引导，由此，相较于传统技术在穿刺的整个过程中完全依赖ct设备，且ct设备体积大、不易移动、操作复杂性高而言，本技术实施例仅在准备阶段使用ct设备得到目标ct图像，在后续阶段则不必再使用ct设备，而是通过获取体表雷达数据来进行穿刺位置引导，体表雷达数据是基于雷达装置获取，雷达装置体积小、移动便捷且操作简单，适合不同环境下的灵活使用，且雷达无电离辐射，从而提升了穿刺位置引导的灵活性。
54.以下，对本技术实施例穿刺位置引导方法的实施环境进行简要介绍。
55.图1为本技术实施例提供的穿刺位置引导方法所涉及到的一种实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境可以包括雷达设备101、ct设备102以及计算机设备103。计算机设备103通过网络分别与雷达设备101和ct设备102进行通信。
56.图2为本技术实施例提供的穿刺位置引导方法所涉及到的另一种实施环境的示意图，如图2所示，该实施环境可以包括雷达设备101和ct设备102。雷达设备101和ct设备102通过网络进行通信。
57.图1和图2所示的雷达设备101可以是毫米波雷达等雷达设备，ct设备102可以是医学临床使用的ct成像设备；图1所示的计算机设备103可以是终端，例如各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等，计算机设备103也可以是服务器，等等。
58.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种穿刺位置引导方法，以该方法应用于图1中的计算机设备103为例进行说明。需要说明的是，该方法也可以应用于图2中的雷达设备101，以下均以该方法应用于图1中的计算机设备103为例进行说明。该方法包括以下步骤：
59.步骤301，计算机设备获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据，并将体表雷达数据与待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较。
60.目标对象的待穿刺部位可以是患者患有结节的部位，例如肺部或肝脏部位等。在对待穿刺部位穿刺以进行活检之前，计算机设备首先获取待穿刺部位的体表雷达数据。
61.示例性地，目标对象准备就绪后，计算机设备可以向雷达设备发送扫描指令，雷达设备收到该扫描指令后则对待穿刺部位进行雷达扫描，得到体表雷达数据。该体表雷达数据可以包括待穿刺部位的表面上各个预设扫描点的扫描位置，当然还可以包括各个预设扫描点的其他扫描参数，如雷达设备与预设扫描点之间的距离，等等。各个预设扫描点可以是雷达设备的默认扫描点，当然也可以是设置的特殊标记点。
62.可以理解的是，目标对象在不同的呼吸状态下，随着身体的呼吸起伏，待穿刺部位的表面上各个预设扫描点的扫描位置必然也是不同的，即体表雷达数据可以表征目标对象当前的呼吸状态。
63.类似地，可以理解，目标对象在不同的呼吸状态下，随着身体的呼吸起伏，待穿刺部位的结节的位置也是在变化的。本技术实施例中，可以预先将历史时间段内的各不同历史时刻的历史呼吸状态和结节位置进行对应，这样，根据体表雷达数据表征的目标对象当前的呼吸状态，确定与目标对象当前的呼吸状态相同或者最接近的一个历史呼吸状态后，则通过历史呼吸状态、历史时刻以及结节位置的映射关系，得到结节位置。
64.为了实现上述目的，进一步地，计算机设备获取到体表雷达数据之后，接着，计算机设备将该体表雷达数据与待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较，该标准体表雷达数据是基于对应历史时刻下待穿刺部位的目标ct图像对待穿刺部位的历史体表雷达数据进行位置标定得到的。
65.其中，标准体表雷达数据用于表征目标对象的历史呼吸状态。以下，对标准体表雷达数据的获取过程进行介绍。
66.示例性地，在历史时间段内的各不同历史时刻，使用ct设备和雷达设备同步对待穿刺部位分别进行扫描，得到每个历史时刻的历史体表雷达数据和ct图像；接着，对于每个历史时刻，计算机设备利用该历史时刻对应的ct图像对该历史时刻对应的历史体表雷达数据进行位置标定得到该历史时刻对应的标准体表雷达数据。历史时间段可以覆盖目标对象的至少一个呼吸过程，一个呼吸过程是指涵盖目标对象的最大吸气量和最大呼气量的呼吸过程。这样，则得到各个历史时刻的历史呼吸状态，通过ct设备和雷达设备相结合的方式，可以得到待穿刺部位准确的体表形态信息，从而确保历史呼吸状态的准确性。
67.这样，计算机设备可以将该体表雷达数据分别与历史时间段内的各不同历史时刻对应的标准体表雷达数据进行相似性比较，若体表雷达数据与某个标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，则表示：体表雷达数据表征的目标对象当前的呼吸状态与该标准体表雷达数据表征的目标对象的历史呼吸状态相同或者高度相似。
68.步骤302，若体表雷达数据与标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，计算机设备则获取历史时刻下的结节相对位置。
69.通过雷达设备获取体表雷达数据，从而可以实时确定目标对象当前的呼吸状态，若体表雷达数据与标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，即目标对象当前的呼吸状态与该标准体表雷达数据表征的目标对象的历史呼吸状态相同或者高度相似，则认为该历史呼吸状态下待穿刺部位的结节的位置与目标对象在当前的呼吸状态下的结节的位置一致。
70.这样，计算机设备确定该标准体表雷达数据对应的历史时刻，再根据上述历史呼吸状态、历史时刻以及结节位置的映射关系，得到该结节位置。
71.本技术实施例中，结节位置通过结节相对位置代替，结节相对位置是通过待穿刺部位的表面贴设的标记物在目标ct图像中的位置确定的，结节相对位置表征待穿刺部位的结节相对于标记物的位置。
72.示例性地，在使用ct设备和雷达设备同步对待穿刺部位分别进行扫描之前，先在待穿刺部位的表面贴设的标记物，该标记物可以在ct结果中有效显影，便于对标记物进行区分和定位，该标记物的数量可以是一个或者多个。接着，使用ct设备和雷达设备同步对待穿刺部位分别进行扫描得到多个ct图像，各ct图像中包括标记物的标记物位置以及结节的结节位置，对于每个ct图像，以标记物在该ct图像中的位置为基准对结节的位置进行表示，则可以得到整个历史时间段内结节相对于标记点的位置，即整个历史时间段内的结节相对位置。
73.在一些可能的实施方式中，扫描得到多个ct图像之后，计算机设备还可以先对各ct图像进行插值处理，以得到更加丰富的样本量，然后再获取整个历史时间段内结节相对于标记点的位置，这样可以提升结节相对位置的准确性。
74.步骤303，计算机设备根据结节相对位置对待穿刺部位进行穿刺位置引导。
75.示例性地，计算机设备可以输出提醒消息提醒结节相对位置，以便于医生根据结节相对位置确定穿刺位置。
76.作为一种实施方式，计算机设备还可以通过显示组件对结节相对位置进行可视化显示，显示组件可以是手机、可穿戴设备、ar(augmented reality，增强显示)设备等等，这样，通过ct设备和雷达设备的结合，可以有效的结合二者的优点，再结合可视化显示，帮助医生更好的了解结节的位置，有利于更准确的进行穿刺，提升穿刺位置引导的准确性。
77.上述实施例通过获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据，并将体表雷达数据与待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较，该标准体表雷达数据是基于对应历史时刻下待穿刺部位的目标ct图像对待穿刺部位的历史体表雷达数据进行位置标定得到的，而后，若体表雷达数据与标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，则获取历史时刻下的结节相对位置，该结节相对位置是通过待穿刺部位的表面贴设的标记物在目标ct图像中的位置确定的，结节相对位置表征待穿刺部位的结节相对于标记物的位置，这样，根据结节相对位置则可以对待穿刺部位进行穿刺位置引导，由此，相较于传统技术在穿刺的整个过程中完全依赖ct设备，且ct设备体积大、不易移动、操作复杂性高而言，本技术实施例仅在准备阶段使用ct设备得到目标ct图像，在后续阶段则不必再使用ct设备，而是通过获取体表雷达数据来进行穿刺位置引导，体表雷达数据是基于雷达装置获取，雷达装置体积小、移动便捷且操作简单，适合不同环境下的灵活使用，从而提升了穿刺位置引导的灵活性。
78.另外，传统技术中，在穿刺的整个过程中完全依赖ct设备对患者进行多次ct扫描，过于依赖ct扫描确定结节位置，使患者暴露于过多剂量的辐射，对健康产生不利影响，但是减少ct扫描次数，又会使穿刺过程中的结节定位精度下降，严重影响穿刺效果和穿刺成功率，鉴于此，一方面，本技术实施例仅在术前阶段利用ct成像，而在穿刺过程中则不必使用ct设备，仅依据雷达设备对来追踪结节的轨迹，通过雷达设备进行结节的定位导航，即本申
请实施例ct设备仅做辅助作用，从而可以减小ct辐射的辐射量，有利于提升穿刺安全性；另一方面，本技术实施例通过在待穿刺部位的表面贴设标记物，利用结节相对位置进行穿刺位置引导，医生根据该结节相对位置，参考待穿刺部位的表面贴设的标记物，则可以快速确定结节的准确位置，提升手术效率，并且，通过将标记物作为参照物，以标记物为坐标实施穿刺，可以进一步提升穿刺位置引导的准确性。
79.在一个实施例中，基于图3所示的实施例，参见图4，本实施例涉及的是计算机设备如何获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据的过程。如图4所示，该过程包括步骤401和步骤402：
80.步骤401，计算机设备对待穿刺部位进行雷达扫描，得到体表雷达扫描数据。
81.步骤402，计算机设备根据体表雷达扫描数据获取体表雷达数据。
82.示例性地，目标对象准备就绪后，计算机设备可以向雷达设备发送扫描指令，雷达设备收到该扫描指令后则对待穿刺部位进行雷达扫描，得到体表雷达扫描数据，该体表雷达扫描数据为原始的雷达扫描数据。
83.进一步地，计算机设备根据体表雷达扫描数据获取体表雷达数据，该体表雷达数据包括待穿刺部位的体表多个预设扫描点的扫描位置。
84.在步骤402一种可能的实施方式中，多个预设扫描点在体表的分布密度等于雷达默认扫描密度，即各个预设扫描点为雷达设备的默认扫描点，计算机设备则可以利用体表雷达扫描数据对待穿刺部位进行三维重建得到体表雷达数据，以此实现步骤402的过程。
85.需要说明的是，在该实施方式下，与体表雷达数据的数据形式保持一致，标准体表雷达数据也为三维重建数据，关于该实施方式下标准体表雷达数据的获取过程将在下面的实施例进行介绍。
86.这样，通过三维重建得到体表雷达数据，可以更加准确的表征目标对象当前的呼吸状态，有利于提升穿刺位置引导的准确性。且通过三维重建得到体表雷达数据对于胸式呼吸或腹式呼吸均能很好的适用，准确表征呼吸状态。
87.在步骤402另一种可能的实施方式中，多个预设扫描点在体表的分布密度小于雷达默认扫描密度，各预设扫描点可以是设置的特殊标记点，计算机设备则可以将体表雷达扫描数据作为体表雷达数据，以此实现步骤402的过程。
88.需要说明的是，在该实施方式下，与体表雷达数据的数据形式保持一致，标准体表雷达数据也为扫描得到的雷达扫描数据，而并非三维重建数据。关于该实施方式下标准体表雷达数据的获取过程将在下面的实施例进行介绍。
89.这样，直接将设置的特殊标记点的雷达扫描数据作为体表雷达数据，可以提升体表雷达数据的获取效率，从而提升穿刺位置引导的效率。
90.在一个实施例中，基于图4所示的实施例，本实施例标准体表雷达数据包括各预设扫描点的标准扫描位置，参见图5，本实施例涉及的是计算机设备如何将体表雷达数据与待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较的过程。如图5所示，该过程包括步骤501和步骤502：
91.步骤501，计算机设备根据各预设扫描点的扫描位置与各预设扫描点的标准扫描位置，获取各预设扫描点对应的扫描位置差异值。
92.对于每个预设扫描点，计算机设备可以根据该预设扫描点的扫描位置以及该扫描
点的标准扫描位置，计算该预设扫描点对应的扫描位置差异值，该扫描位置差异值可以是该预设扫描点的扫描位置与该扫描点的标准扫描位置之间的距离。
93.步骤502，若各预设扫描点对应的扫描位置差异值的和值小于预设阈值，计算机设备则确定体表雷达数据与标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值。
94.计算机设备计算各预设扫描点对应的扫描位置差异值的和值，并将该和值和预设阈值进行比较，若各预设扫描点对应的扫描位置差异值的和值小于预设阈值，则确定体表雷达数据与标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，即体表雷达数据与标准体表雷达数据相同或高度相似。这样，通过扫描位置差异值可以简便地对体表雷达数据与标准体表雷达数据之间的相似性进行量化，计算方式简单，计算量小，有利于提升穿刺位置引导效率。
95.在一些可能的实施方式中，在穿刺之前，可以利用类似地通过扫描位置差异值量化体表雷达数据与标准体表雷达数据之间的相似性的方式，对目标对象进行呼吸训练。示例性地，要求目标对象按照接近于上述历史时间段内的呼吸方式进行呼吸训练，在呼吸过程中，计算机设备获取目标对象的待穿刺部位的训练体表雷达数据，通过扫描位置差异值量化训练体表雷达数据与标准体表雷达数据之间的相似性，根据量化结果提醒用户调整呼吸方式，为穿刺做准备。
96.在一些可能的实施方式中，还可以利用与本技术实施例上述类似地通过扫描位置差异值量化体表雷达数据与标准体表雷达数据之间的相似性的方式，对目标对象的结节变化进行比较。示例性地，在不同的时刻对目标对象进行ct成像以及进行体表雷达数据的获取，通过体表雷达数据监控目标对象的呼吸状态，即，将目标对象不同时刻的体表雷达数据进行比较，若两次的扫描位置差异值的和值小于预设阈值，则表征目标对象处于同样的呼吸状态，在目标对象处于同样呼吸状态时可以最大程度保持结节部位处于同样的状态，从而对两次ct图像进行结节的形状、大小比较，可以实现结节的有效分析。
97.在一个实施例中，基于图3所示的实施例，参见图6，本实施例涉及的是计算机设备如何获取标准体表雷达数据的过程。本实施例穿刺位置引导方法还包括步骤601、步骤602和步骤603：
98.步骤601，计算机设备获取在历史时刻下对待穿刺部位进行雷达扫描得到的历史体表雷达扫描数据。
99.历史体表雷达扫描数据包括待穿刺部位的体表多个预设扫描点的历史扫描位置。如上文所述，多个预设扫描点在体表的分布密度等于雷达默认扫描密度，或者，多个预设扫描点在体表的分布密度小于雷达默认扫描密度，即各个预设扫描点可以是雷达设备的默认扫描点，或者，也可以是设置的特殊标记点。
100.步骤602，计算机设备获取在历史时刻下对待穿刺部位进行ct成像得到的目标ct图像。
101.步骤603，计算机设备根据目标ct图像对历史体表雷达扫描数据中各预设扫描点的历史扫描位置进行位置标定，得到标准体表雷达数据。
102.以多个预设扫描点在体表的分布密度小于雷达默认扫描密度为例，计算机设备则直接根据目标ct图像对历史体表雷达扫描数据中各预设扫描点的历史扫描位置进行位置标定，得到标准体表雷达数据。
103.位置标定可以是将目标ct图像和历史体表雷达扫描数据的坐标系转换为统一坐标系，而后，将历史体表雷达扫描数据中各预设扫描点的历史扫描位置调整至与目标ct图像图中各预设扫描点的位置相同，则标定完毕。
104.以多个预设扫描点在体表的分布密度等于雷达默认扫描密度为例，计算机设备还可以执行如下步骤a1和步骤a2实现步骤603的过程：
105.步骤a1，计算机设备利用历史体表雷达扫描数据对待穿刺部位进行三维重建，得到中间体表雷达数据。
106.步骤a2，计算机设备根据目标ct图像对中间体表雷达数据中各预设扫描点的扫描位置进行位置标定，得到标准体表雷达数据。
107.计算机设备首先利用历史体表雷达扫描数据对待穿刺部位进行三维重建，得到中间体表雷达数据，然后，再根据目标ct图像对中间体表雷达数据中各预设扫描点的扫描位置进行位置标定，得到标准体表雷达数据，位置标定的方式与上述实施例类似，在此不再赘述。
108.这样，标准体表雷达数据可以是三维重建数据，也可以是特殊标记点的雷达扫描数据，计算机设备在穿刺位置引导过程中，参考标准体表雷达数据的数据格式获取体表雷达数据，使得体表雷达数据与标准体表雷达数据的数据格式相同，从而便于相似性比较，提升了相似性比较的可靠性。
109.在一个实施例中，基于图3所示的实施例，本实施例涉及的是计算机设备如何获取结节相对位置的过程。包括以下步骤：
110.步骤b1，计算机设备获取目标对象在目标呼吸过程中的不同时刻分别对应的ct图像。
111.上述的目标ct图像为各ct图像中的任意一个，各ct图像中包括标记物的标记物位置以及结节的结节位置。该目标呼吸过程可以是上文所述的历史时间段内至少一个呼吸过程中的任意一个。
112.示例性地，可以在待穿刺部位的表面贴设的标记物，该标记物可以在ct结果中有效显影，便于对标记物进行区分和定位，该标记物的数量可以是一个或者多个，接着，使用ct设备和雷达设备同步对待穿刺部位分别进行扫描得到多个ct图像，各ct图像中包括标记物的标记物位置以及结节的结节位置。
113.步骤b2，计算机设备根据各ct图像，获取结节对应的位置变化曲线，位置变化曲线用于表征结节位置相对于标记物位置的变化规律，结节相对位置是根据位置变化曲线得到的。
114.对于每个ct图像，以标记物在该ct图像中的位置为基准对结节的位置进行表示，则可以得到整个历史时间段内结节相对于标记点的位置，从而绘制出位置变化曲线。
115.步骤b3，计算机设备在位置变化曲线中确定历史时刻对应的位置信息，得到结节相对位置。
116.计算机设备可以通过步骤b3实现获取历史时刻下的结节相对位置的过程.
117.上述实施例通过位置变化曲线将整个历史时间段内结节相对于标记点的位置进行准确表示，这样，计算机设备在确定体表雷达数据与标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值之后，确定该标准体表雷达数据对应的历史时刻，再在位置变化曲线中查找
该历史时刻对应的位置信息，即可得到准确的结节相对位置用于穿刺位置引导，提升了穿刺位置引导的准确性和便捷性。
118.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
119.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的穿刺位置引导方法的穿刺位置引导装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个穿刺位置引导装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于穿刺位置引导方法的限定，在此不再赘述。
120.在一个实施例中，如图7所示，提供了一种穿刺位置引导装置，包括：
121.第一获取模块100，用于获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据，并将所述体表雷达数据与所述待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较，所述标准体表雷达数据是基于对应历史时刻下所述待穿刺部位的目标ct图像对所述待穿刺部位的历史体表雷达数据进行位置标定得到的；
122.第二获取模块200，用于若所述体表雷达数据与所述标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，则获取所述历史时刻下的结节相对位置，所述结节相对位置是通过所述待穿刺部位的表面贴设的标记物在所述目标ct图像中的位置确定的，所述结节相对位置表征所述待穿刺部位的结节相对于所述标记物的位置；
123.引导模块300，用于根据所述结节相对位置对所述待穿刺部位进行穿刺位置引导。
124.可选地，所述第一获取模块100，包括：
125.扫描单元，用于对所述待穿刺部位进行雷达扫描，得到体表雷达扫描数据；
126.第一获取单元，用于根据所述体表雷达扫描数据获取所述体表雷达数据，所述体表雷达数据包括所述待穿刺部位的体表多个预设扫描点的扫描位置。
127.可选地，所述多个预设扫描点在体表的分布密度等于雷达默认扫描密度，所述第一获取单元具体用于利用所述体表雷达扫描数据对所述待穿刺部位进行三维重建，得到所述体表雷达数据。
128.可选地，所述多个预设扫描点在体表的分布密度小于雷达默认扫描密度，所述第一获取单元具体用于将所述体表雷达扫描数据作为所述体表雷达数据。
129.可选地，所述标准体表雷达数据包括各所述预设扫描点的标准扫描位置，所述第一获取模块100还包括：
130.第二获取单元，用于根据各所述预设扫描点的扫描位置与各所述预设扫描点的标准扫描位置，获取各所述预设扫描点对应的扫描位置差异值；
131.确定单元，用于若各所述预设扫描点对应的扫描位置差异值的和值小于预设阈值，则确定所述体表雷达数据与所述标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值。
132.可选地，所述装置还包括：
133.第三获取模块，用于获取在所述历史时刻下对所述待穿刺部位进行雷达扫描得到的历史体表雷达扫描数据，所述历史体表雷达扫描数据包括所述待穿刺部位的体表多个预设扫描点的历史扫描位置；
134.第四获取模块，用于获取在所述历史时刻下对所述待穿刺部位进行ct成像得到的所述目标ct图像；
135.标定模块，用于根据所述目标ct图像对所述历史体表雷达扫描数据中各所述预设扫描点的历史扫描位置进行位置标定，得到所述标准体表雷达数据。
136.可选地，所述标定模块具体用于利用所述历史体表雷达扫描数据对所述待穿刺部位进行三维重建，得到中间体表雷达数据；根据所述目标ct图像对所述中间体表雷达数据中各所述预设扫描点的扫描位置进行位置标定，得到所述标准体表雷达数据。
137.可选地，所述装置还包括：
138.第五获取模块，用于获取所述目标对象在目标呼吸过程中的不同时刻分别对应的ct图像，所述目标ct图像为各所述ct图像中的任意一个，各所述ct图像中包括所述标记物的标记物位置以及所述结节的结节位置；
139.第六获取模块，用于根据各所述ct图像，获取所述结节对应的位置变化曲线，所述位置变化曲线用于表征所述结节位置相对于所述标记物位置的变化规律，所述结节相对位置是根据所述位置变化曲线得到的。
140.可选地，所述第二获取模块200具体用于在所述位置变化曲线中确定所述历史时刻对应的位置信息，得到所述结节相对位置。
141.可选地，所述装置还包括：
142.显示模块，用于通过显示组件对所述结节相对位置进行可视化显示。
143.上述穿刺位置引导装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
144.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种穿刺位置引导方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
145.本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
146.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
147.获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据，并将所述体表雷达数据与所述待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较，所述标准体表雷达数据是基于对应历史时刻下所述待穿刺部位的目标ct图像对所述待穿刺部位的历史体表雷达数据进行位置标定得到的；
148.若所述体表雷达数据与所述标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，则获取所述历史时刻下的结节相对位置，所述结节相对位置是通过所述待穿刺部位的表面贴设的标记物在所述目标ct图像中的位置确定的，所述结节相对位置表征所述待穿刺部位的结节相对于所述标记物的位置；
149.根据所述结节相对位置对所述待穿刺部位进行穿刺位置引导。
150.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
151.对所述待穿刺部位进行雷达扫描，得到体表雷达扫描数据；
152.根据所述体表雷达扫描数据获取所述体表雷达数据，所述体表雷达数据包括所述待穿刺部位的体表多个预设扫描点的扫描位置。
153.在一个实施例中，所述多个预设扫描点在体表的分布密度等于雷达默认扫描密度，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
154.利用所述体表雷达扫描数据对所述待穿刺部位进行三维重建，得到所述体表雷达数据。
155.在一个实施例中，所述多个预设扫描点在体表的分布密度小于雷达默认扫描密度，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
156.将所述体表雷达扫描数据作为所述体表雷达数据。
157.在一个实施例中，所述标准体表雷达数据包括各所述预设扫描点的标准扫描位置，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
158.根据各所述预设扫描点的扫描位置与各所述预设扫描点的标准扫描位置，获取各所述预设扫描点对应的扫描位置差异值；
159.若各所述预设扫描点对应的扫描位置差异值的和值小于预设阈值，则确定所述体表雷达数据与所述标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值。
160.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
161.获取在所述历史时刻下对所述待穿刺部位进行雷达扫描得到的历史体表雷达扫描数据，所述历史体表雷达扫描数据包括所述待穿刺部位的体表多个预设扫描点的历史扫描位置；
162.获取在所述历史时刻下对所述待穿刺部位进行ct成像得到的所述目标ct图像；
163.根据所述目标ct图像对所述历史体表雷达扫描数据中各所述预设扫描点的历史扫描位置进行位置标定，得到所述标准体表雷达数据。
164.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
165.利用所述历史体表雷达扫描数据对所述待穿刺部位进行三维重建，得到中间体表雷达数据；
166.根据所述目标ct图像对所述中间体表雷达数据中各所述预设扫描点的扫描位置进行位置标定，得到所述标准体表雷达数据。
167.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
168.获取所述目标对象在目标呼吸过程中的不同时刻分别对应的ct图像，所述目标ct图像为各所述ct图像中的任意一个，各所述ct图像中包括所述标记物的标记物位置以及所述结节的结节位置；
169.根据各所述ct图像，获取所述结节对应的位置变化曲线，所述位置变化曲线用于表征所述结节位置相对于所述标记物位置的变化规律，所述结节相对位置是根据所述位置变化曲线得到的。
170.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
171.在所述位置变化曲线中确定所述历史时刻对应的位置信息，得到所述结节相对位置。
172.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
173.通过显示组件对所述结节相对位置进行可视化显示。
174.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
175.获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据，并将所述体表雷达数据与所述待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较，所述标准体表雷达数据是基于对应历史时刻下所述待穿刺部位的目标ct图像对所述待穿刺部位的历史体表雷达数据进行位置标定得到的；
176.若所述体表雷达数据与所述标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，则获取所述历史时刻下的结节相对位置，所述结节相对位置是通过所述待穿刺部位的表面贴设的标记物在所述目标ct图像中的位置确定的，所述结节相对位置表征所述待穿刺部位的结节相对于所述标记物的位置；
177.根据所述结节相对位置对所述待穿刺部位进行穿刺位置引导。
178.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
179.对所述待穿刺部位进行雷达扫描，得到体表雷达扫描数据；
180.根据所述体表雷达扫描数据获取所述体表雷达数据，所述体表雷达数据包括所述待穿刺部位的体表多个预设扫描点的扫描位置。
181.在一个实施例中，所述多个预设扫描点在体表的分布密度等于雷达默认扫描密度，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
182.利用所述体表雷达扫描数据对所述待穿刺部位进行三维重建，得到所述体表雷达数据。
183.在一个实施例中，所述多个预设扫描点在体表的分布密度小于雷达默认扫描密度，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
184.将所述体表雷达扫描数据作为所述体表雷达数据。
185.在一个实施例中，所述标准体表雷达数据包括各所述预设扫描点的标准扫描位置，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
186.根据各所述预设扫描点的扫描位置与各所述预设扫描点的标准扫描位置，获取各所述预设扫描点对应的扫描位置差异值；
187.若各所述预设扫描点对应的扫描位置差异值的和值小于预设阈值，则确定所述体表雷达数据与所述标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值。
188.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
189.获取在所述历史时刻下对所述待穿刺部位进行雷达扫描得到的历史体表雷达扫描数据，所述历史体表雷达扫描数据包括所述待穿刺部位的体表多个预设扫描点的历史扫描位置；
190.获取在所述历史时刻下对所述待穿刺部位进行ct成像得到的所述目标ct图像；
191.根据所述目标ct图像对所述历史体表雷达扫描数据中各所述预设扫描点的历史扫描位置进行位置标定，得到所述标准体表雷达数据。
192.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
193.利用所述历史体表雷达扫描数据对所述待穿刺部位进行三维重建，得到中间体表雷达数据；
194.根据所述目标ct图像对所述中间体表雷达数据中各所述预设扫描点的扫描位置进行位置标定，得到所述标准体表雷达数据。
195.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
196.获取所述目标对象在目标呼吸过程中的不同时刻分别对应的ct图像，所述目标ct图像为各所述ct图像中的任意一个，各所述ct图像中包括所述标记物的标记物位置以及所述结节的结节位置；
197.根据各所述ct图像，获取所述结节对应的位置变化曲线，所述位置变化曲线用于表征所述结节位置相对于所述标记物位置的变化规律，所述结节相对位置是根据所述位置变化曲线得到的。
198.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
199.在所述位置变化曲线中确定所述历史时刻对应的位置信息，得到所述结节相对位置。
200.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
201.通过显示组件对所述结节相对位置进行可视化显示。
202.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
203.获取目标对象的待穿刺部位的体表雷达数据，并将所述体表雷达数据与所述待穿刺部位的标准体表雷达数据进行相似性比较，所述标准体表雷达数据是基于对应历史时刻下所述待穿刺部位的目标ct图像对所述待穿刺部位的历史体表雷达数据进行位置标定得到的；
204.若所述体表雷达数据与所述标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值，则获取所述历史时刻下的结节相对位置，所述结节相对位置是通过所述待穿刺部位的表面贴设的标记物在所述目标ct图像中的位置确定的，所述结节相对位置表征所述待穿刺部位的结节相对于所述标记物的位置；
205.根据所述结节相对位置对所述待穿刺部位进行穿刺位置引导。
206.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
207.对所述待穿刺部位进行雷达扫描，得到体表雷达扫描数据；
208.根据所述体表雷达扫描数据获取所述体表雷达数据，所述体表雷达数据包括所述待穿刺部位的体表多个预设扫描点的扫描位置。
209.在一个实施例中，所述多个预设扫描点在体表的分布密度等于雷达默认扫描密度，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
210.利用所述体表雷达扫描数据对所述待穿刺部位进行三维重建，得到所述体表雷达数据。
211.在一个实施例中，所述多个预设扫描点在体表的分布密度小于雷达默认扫描密度，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
212.将所述体表雷达扫描数据作为所述体表雷达数据。
213.在一个实施例中，所述标准体表雷达数据包括各所述预设扫描点的标准扫描位置，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
214.根据各所述预设扫描点的扫描位置与各所述预设扫描点的标准扫描位置，获取各所述预设扫描点对应的扫描位置差异值；
215.若各所述预设扫描点对应的扫描位置差异值的和值小于预设阈值，则确定所述体表雷达数据与所述标准体表雷达数据的相似性大于预设相似性阈值。
216.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
217.获取在所述历史时刻下对所述待穿刺部位进行雷达扫描得到的历史体表雷达扫描数据，所述历史体表雷达扫描数据包括所述待穿刺部位的体表多个预设扫描点的历史扫描位置；
218.获取在所述历史时刻下对所述待穿刺部位进行ct成像得到的所述目标ct图像；
219.根据所述目标ct图像对所述历史体表雷达扫描数据中各所述预设扫描点的历史扫描位置进行位置标定，得到所述标准体表雷达数据。
220.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
221.利用所述历史体表雷达扫描数据对所述待穿刺部位进行三维重建，得到中间体表雷达数据；
222.根据所述目标ct图像对所述中间体表雷达数据中各所述预设扫描点的扫描位置进行位置标定，得到所述标准体表雷达数据。
223.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
224.获取所述目标对象在目标呼吸过程中的不同时刻分别对应的ct图像，所述目标ct图像为各所述ct图像中的任意一个，各所述ct图像中包括所述标记物的标记物位置以及所述结节的结节位置；
225.根据各所述ct图像，获取所述结节对应的位置变化曲线，所述位置变化曲线用于表征所述结节位置相对于所述标记物位置的变化规律，所述结节相对位置是根据所述位置变化曲线得到的。
226.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
227.在所述位置变化曲线中确定所述历史时刻对应的位置信息，得到所述结节相对位置。
228.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
229.通过显示组件对所述结节相对位置进行可视化显示。
230.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机
可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
231.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
232.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。