开合器械的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种开合器械。


背景技术：

2.近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，可以使患者达到创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快的好处。而手术机器人用的手术器械的设计优劣就直接决定了微创伤手术机器人系统的成败与否，其可以更好的帮助医生完成手术操作，手术器械的性能是影响微创伤手术机器人系统性能水平的关键因素。
3.手术器械通常分为单次使用、多次使用、以及长期可复用这几大类，器械末端根据手术类别、使用工况、结构形式的不同，寿命存在一定的差异。例如剪刀，其在弧剪手术过程中容易因为刃口损伤而导致器械不宜使用多次，又例如电凝钳，单极弧剪在手术过程中容易存在焦灼组织粘接在器械上导致器械清洗消毒不便，同时器械末端绝缘部件易因高温发生损坏，因而该类器械也不宜使用多次。然而驱动开合器械末端中后端的传动结构通常可以多次使用，因此，亟需一种可方便的将开合器械末端中的前端部分从后端的传动组件上拆卸下来且能够实现开合器械末端开合的开合器械末端。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的上述缺陷，本发明实施例所要解决的技术问题是提供了一种开合器械，其能够解决器械末端组件不方便从后端的传动组件上拆卸下来的问题，且能够保证器械末端组件实现开合。
5.本发明实施例的具体技术方案是：
6.一种开合器械，所述开合器械包括：
7.器械末端组件，包括：基座；设置在所述基座上的开合机构和驱动机构；
8.所述开合机构与所述驱动机构之间为传动连接，所述基座能被可拆卸的安装在传动组件上，所述驱动机构用于与所述传动组件上的转轴相配合，以使所述转轴在绕所述传动组件的轴线方向转动下带动所述驱动机构，实现所述开合机构开合。
9.优选地，所述基座背向所述开合机构的一端具有第一卡接部，所述传动组件的一端具有第二卡接部，所述基座通过所述第一卡接部能够沿所述第二卡接部的径向方向滑入所述第二卡接部中，从而使得所述基座能够可拆卸的安装在所述传动组件的端部。
10.优选地，所述基座上沿自身轴线方向开设有贯穿孔；所述驱动机构包括穿设在所述贯穿孔中的驱动轴，所述驱动轴用于与所述转轴相配合传动；
11.所述传动组件上的转轴能够在所述传动组件的轴线方向进行伸缩；当所述第一卡接部完全滑入所述传动组件的第二卡接部后，所述转轴能在所述传动组件的轴线方向伸出以使所述转轴进入所述驱动轴的所述传动孔。
12.优选地，所述基座上沿自身轴线方向开设有贯穿孔；所述驱动机构包括穿设在所述贯穿孔中的驱动轴、与所述驱动轴传动连接的传动机构，所述驱动轴用于与所述转轴相配合传动；所述转轴能带动所述驱动轴绕所述传动组件的轴线方向转动以使所述驱动轴带动所述传动机构运动，进而使所述传动机构带动所述开合机构实现开合。
13.优选地，所述开合机构包括：通过轴体设置在所述基座上的两个夹持件，至少一个夹持件上具有导向槽；所述基座上具有限位槽；所述传动机构包括传动件，所述传动件上具有螺纹孔和沿径向方向延伸的导向柱，所述驱动轴的至少部分外侧壁上具有外螺纹，所述驱动轴通过外螺纹拧设在所述螺纹孔中，所述导向柱伸入至所述限位槽和所述导向槽中，当所述驱动轴驱动所述传动件沿所述驱动轴的轴线方向移动时，所述导向柱带动所述夹持件实现开合。
14.优选地，所述驱动轴的侧壁上具有卡槽；所述驱动机构还包括设置在所述卡槽中的挡圈，所述挡圈能抵住所述基座以使所述驱动轴保持在所述贯穿孔中。
15.优选地，所述传动机构包括：与所述驱动轴相螺纹连接的传动件，所述驱动轴能带动所述传动件沿所述驱动轴的轴线方向移动；第一联动连杆；第二联动连杆；
16.所述开合机构包括：通过轴体设置在所述基座上的两个夹持件，一个所述夹持件具有第一联动部，另一个所述夹持件具有第二联动部，所述第一联动连杆的一端、所述第二联动连杆的一端与所述传动件相铰接，所述第一联动连杆的另一端与所述第一联动部相铰接，所述第二联动连杆的另一端与所述第二联动部相铰接。
17.优选地，所述开合机构包括：通过轴体设置在所述基座上的两个夹持件；所述传动机构包括：传动件，所述驱动轴与所述传动件相固定连接；所述传动件具有外螺纹，第一个所述夹持件通过第一个轴体铰接在所述基座上，第二个所述夹持件通过第二个轴体铰接在所述基座上，第一个所述夹持件在绕所述第一个轴体转动处具有与所述传动件的外螺纹相啮合的转动齿，第二个所述夹持件在绕所述第二个轴体转动处具有与所述传动件的外螺纹相啮合的转动齿，第一个所述夹持件的转动齿与所述第二个所述夹持件的转动齿分别位于所述传动件的两侧。
18.优选地，所述开合机构包括：通过轴体设置在所述基座上的两个夹持件；所述传动机构与所述开合机构之间的传动通过凹槽结构与所述夹持件配合绕所述传动机构的轴线转动方式实现。
19.优选地，所述传动机构包括：传动件，所述传动件在朝向所述夹持件的端面上开设有两个第一传动凹槽，两个所述第一传动凹槽相对所述传动件轴线呈对称设置；
20.两个所述夹持件朝向所述传动件的一端分别具有设置在两个所述第一传动凹槽中的传动部；
21.所述驱动轴能够带动所述传动件绕所述传动组件的轴线方向转动。
22.优选地，所述传动部呈至少部分球形；或者，
23.所述传动机构还包括：分别套设在所述传动部上的呈球状的滚子，所述滚子能够绕所述传动部的轴线进行转动。
24.优选地，所述基座背离所述传动组件的一端具有相对设置的两个支撑部，两个所述夹持件通过所述轴体相配合铰接在一起，所述轴体的两端分别穿设在两个所述支撑部上；所述传动件的外侧壁上具有沿自身径向方向延伸的限位凸台，所述基座上具有限位部；
当两个所述夹持件张开到最大角度或最小角度时，所述限位凸台抵住所述限位部。
25.优选地，所述基座上具有阻挡部，所述阻挡部位于所述传动件的周向外侧，当两个所述夹持件张开到最大角度时，所述阻挡部抵住所述传动部或者所述滚子。
26.优选地，所述传动机构包括：
27.传动件，所述传动件在朝向所述夹持件的端面上开设有两个沿自身径向方向延伸的转动槽，两个所述转动槽相对所述传动件的轴线呈对称设置；
28.分别设置在两个所述转动槽中的转动柱，所述转动柱能够在所述转动槽中绕所述转动柱的轴线进行转动，两个所述转动住上分别具有第二传动凹槽；
29.两个所述夹持件朝向所述传动件的一端分别具有设置在两个所述第二传动凹槽中的传动部。
30.优选地，所述驱动轴朝向所述传动组件的一端开设有传动孔；所述转轴能沿所述传动组件的轴线方向进行伸缩，以进入所述传动孔中，从而带动所述驱动轴转动。
31.本发明的技术方案具有以下显著有益效果：
32.本技术中开合器械的器械末端组件可以从传动组件上拆卸下来，如此可以仅对开合器械中的器械末端组件进行更换或者进行功能性处理，例如消毒处理、清洁处理等等，无需将整个开合器械进行更换或进行功能性处理，这样有利于降低手术成本。同时，利用传动组件中的转轴，当器械末端组件与传动组件装配在一起时，所述传动组件一端的转轴能与所述驱动机构相配合，通过驱动转轴的转动，就能使得转轴带动所述驱动机构使得所述开合机构能够实现开合，传动组件中的转轴能与所述驱动机构相脱离，因此不会影响到器械末端组件从传动组件上拆卸下来。
33.参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
附图说明
34.在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。
35.图1为本发明实施例中开合器械的结构示意图；
36.图2为本发明实施例中器械末端组件和控弯组件处的结构示意图；
37.图3为本发明实施例中器械末端组件和传动组件拆解后的示意图；
38.图4为本发明实施例中器械末端组件和传动组件连接处的结构示意图；
39.图5a和图5b分别为第一卡接部与第二卡接部处于第一状态和第二状态下的结构示意图；
40.图6为本发明实施例中器械末端组件在第一个实施例中的爆炸图；
41.图7为本发明实施例中器械末端组件在第一个实施例中张开至最大角度时的示意图；
42.图8为本发明实施例中器械末端组件在第一个实施例中处于闭合时的示意图；
43.图9为本发明实施例中器械末端组件在第一个实施例中的一个剖面示意图；
44.图10为本发明实施例中器械末端组件在第一个实施例中的另一个剖面示意图；
45.图11为本发明实施例中器械末端组件在第二个实施例中的原理示意图；
46.图12为本发明实施例中器械末端组件在第三个实施例中的原理示意图；
47.图13为本发明实施例中器械末端组件在第四个实施例中的结构示意图；
48.图14为本发明实施例中器械末端组件在第四个实施例中的爆炸图；
49.图15为本发明实施例中器械末端组件在第四个实施例中开合机构处于闭合状态下的拆解结构示意图；
50.图16为本发明实施例中器械末端组件在第四个实施例中开合机构处于张开状态下的拆解结构示意图；
51.图17为本发明实施例中器械末端组件在第四个实施例中一个剖面示意图；
52.图18为本发明实施例中器械末端组件在第四个实施例中另一个剖面示意图；
53.图19为本发明实施例中器械末端组件在第四个实施例中驱动轴在另一种结构下的爆炸图；
54.图20为本发明实施例中器械末端组件在第四个实施例中传动部处在另一种结构下的爆炸图；
55.图21为本发明实施例中器械末端组件在第四个实施例中传动部处在另一种结构下的爆炸图；
56.图22为图21中开合机构张开在最大角度下的示意图；
57.图23为本发明实施例中器械末端组件在第五个实施例中的结构示意图；
58.图24为本发明实施例中器械末端组件在第五个实施例中的爆炸图；
59.图25为本发明实施例中器械末端组件在第五个实施例中开合机构处于闭合状态下的拆解结构示意图；
60.图26为本发明实施例中器械末端组件在第五个实施例中开合机构处于张开状态下的拆解结构示意图；
61.图27为本发明实施例中器械末端组件在第五个实施例中开合机构处于张开状态下的局部结构示意图；
62.图28为本发明实施例中器械末端组件在第五个实施例中一个剖面示意图；
63.图29为本发明实施例中器械末端组件在第五个实施例中另一个剖面示意图。
具体实施方式
64.结合附图和本发明具体实施方式的描述，能够更加清楚地了解本发明的细节。但是，在此描述的本发明的具体实施方式，仅用于解释本发明的目的，而不能以任何方式理解成是对本发明的限制。在本发明的教导下，技术人员可以构想基于本发明的任意可能的变形，这些都应被视为属于本发明的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的
连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
65.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
66.为了能够解决器械末端组件不方便从后端的传动组件上拆卸下来的问题，且能够保证器械末端组件实现开合，在本技术中提出了一种开合器械，如图1至图4所示，开合器械可以包括：器械末端组件100，包括：基座1；设置在基座1上的开合机构2和驱动机构3；开合机构2与驱动机构3之间为传动连接，基座1能被可拆卸的安装在传动组件200上，驱动机构3用于与传动组件200上的转轴2004相配合，以使转轴2004在绕传动组件200的轴线方向转动下带动驱动机构3实现开合机构2开合。
67.本技术中开合器械的器械末端组件100可以从传动组件200上拆卸下来，如此可以仅对开合器械中的器械末端组件100进行更换或者进行功能性处理，例如消毒处理、清洁处理等等，无需将整个开合器械进行更换或进行功能性处理，这样有利于降低手术成本。同时，利用传动组件200中的转轴2004，当器械末端组件100与传动组件200装配在一起时，传动组件200一端的转轴2004能与驱动机构3相配合，通过驱动转轴2004的转动，就能使得转轴2004带动驱动机构3使得开合机构2能够实现开合，传动组件200中的转轴2004能与驱动机构3相脱离，因此不会影响到器械末端组件100从传动组件200上拆卸下来。
68.如图1所示，开合器械可以包括器械末端组件100。进一步的，所述开合器械还可以包括传动组件200。传动组件200可以为将动力通过机械传动传递的方式传输至器械末端组件100的任意一类装置。器械末端组件100则为接收传动组件200传输的机械动力，并利用该动力实现开合操作的一类装置。例如，传动组件200可以包括实现加长作用的器械杆2002，还可以包括实现转弯作用的控弯组件2001，还可以包括器械盒2003，器械杆2002安装在器械盒2003上，器械盒2003再直接或间接安装在手术机器人的机械臂处，器械盒2003可以提供机械动力。
69.如图2所示，为了实现开合器械能够进行转弯，一般器械杆2002的端部先安装一个控弯组件2001，之后再将器械末端组件100连接在控弯组件2001的端部。如图3所示，器械末端组件100与传动组件200之间为可拆卸连接。因此，开合器械的器械末端组件100可以从传动组件200上拆卸下来，如此可以仅对开合器械中的器械末端组件100进行更换或者进行功能性处理，例如消毒处理、清洁处理等等，无需将整个开合器械进行更换或进行功能性处理，这样有利于降低手术成本。
70.具体而言，器械末端组件100可以包括：基座1；设置在基座1上的开合机构2和驱动机构3。在本技术中，基座1能被可拆卸的安装在传动组件200上，从而实现器械末端组件100与传动组件200之间的可拆卸连接。当基座1与传动组件200安装配合在一起时，驱动机构3与传动组件200上的转轴2004相配合。开合机构2与驱动机构3之间为传动连接。如图4所示，传动组件200的一端具有能与驱动机构3相配合的转轴2004，当基座1与传动组件200安装配合在一起时，转轴2004能够绕传动组件200的轴线方向转动以带动驱动机构3使得开合机构
2能够实现开合。
71.如图3和图4所示，传动组件200的一端具有第二卡接部2005，基座1朝向传动组件200的一端(即背向所述开合机构2的一端)具有第一卡接部11，第一卡接部11能够沿第二卡接部2005的径向方向滑入第二卡接部2005中，从而实现基座1与传动组件200之间的可拆卸连接。第二卡接部2005可以位于器械杆2002的端部，也可以位于控弯组件2001的端部，在本技术中并不对其做任何限定。转轴2004可以穿设在传动组件200中，其可以为柔性转轴2004，也可以为刚性转轴2004。当第一卡接部11滑入第二卡接部2005后，转轴2004能与驱动机构3配合，以使两者之间能够实现传动。
72.进一步的，第一卡接部11可以呈限位形状，从而使得第一卡接部11滑入第二卡接部2005后无法进行转动，从而确保开合机构2的角度。限位形状例如：跑道形，包括第一卡接部11相对的两侧的平行结构，该结构还可以保证第一卡接部11可以从两个方向滑入第二卡接部2005，更加方便器械末端组件安装到传动组件200上。
73.在另一种实施方式中，图5a和图5b分别为第一卡接部与第二卡接部处于第一状态和第二状态下的结构示意图，如图5a和图5b所示，第一卡接部11能够从传动组件200的径向方向滑入第二卡接部2005中，在第一卡接部11滑入至第二卡接部2005后，第一卡接部11相对第二卡接部2005之间能够转动预设角度，以使得第一卡接部11与第二卡接部2005之间具有第一状态和第二状态，在第一状态下，第一卡接部11能够沿传动组件200的径向方向滑出第二卡接部2005；在所述第二状态下，第一卡接部11保持在第二卡接部2005中，无法沿传动组件200的径向方向滑出第二卡接部2005。具体而言，在第一卡接部11完全滑入至第二卡接部2005以后，第二卡接部2005具有供所述第一卡接部11进行转动预设角度的限位缺口20051，第一卡接部11的至少部分转入至限位缺口20051后，无法继续转动，也无法沿传动组件200的径向方向滑出第二卡接部2005。
74.进一步的，第一卡接部11和第二卡接部2005之间可以具有阻力增大结构。阻力增大结构可以包括设置在第一卡接部11上的凸起结构和设置在第二卡接部2005上的与所述凸起结构相对应的凹进结构。或者，阻力增大结构可以包括设置在第一卡接部11上的凹进结构和设置在第二卡接部2005上的与所述凹进结构相对应的凸起结构。在所述第二状态下，凸起结构进入凹进结构，从而在一定程度上阻碍第一卡接部11与第二卡接部2005从第二状态恢复至第一状态，需要通过使用更大力气的转动才能使第一卡接部11与第二卡接部2005之间从第二状态恢复至第一状态。
75.为了实现转轴2004绕传动组件200的轴线方向转动以带动驱动机构3使得开合机构2能够实现开合，作为可行的，如图4所示，开合机构2可以包括：通过轴体22设置在基座1上的两个夹持件21。
76.两个夹持件21可以为剪刀、弧剪、电凝钳、单极弧剪、抓钳、持针钳等中的夹持结构。基座1上沿自身轴线方向开设有贯穿孔12。驱动机构3可以包括穿设在贯穿孔12中的驱动轴31、与驱动轴31传动连接的传动机构32。当第一卡接部11滑入第二卡接部2005后，驱动轴31用于与转轴2004相配合传动。转轴2004能带动驱动轴31绕传动组件200的轴线方向转动以使驱动轴31带动传动机构32运动，进而使传动机构32带动开合机构2实现开合。
77.如图6和图9所示，驱动轴31的侧壁上具有台阶结构，基座1的贯穿孔12内侧壁也具有与驱动轴31的台阶结构相对应的台阶结构，通过上述结构可以避免驱动轴31从夹持件21
一侧脱离贯穿孔12。驱动轴31的侧壁上可以具有卡槽311。驱动机构3还包括设置在卡槽311中的挡圈312，挡圈312位于基座1朝向夹持件21的一侧，挡圈312能抵住基座1以使驱动轴31保持在贯穿孔12中，避免驱动轴31从传动组件200一侧脱离贯穿孔12。
78.例如，驱动轴31朝向传动组件200的一端开设有传动孔313。转轴2004能沿传动组件200的轴线方向进行伸缩。当第一卡接部11滑入第二卡接部2005后，转轴2004能伸出以进入传动孔313中，如转轴2004端部的凸起形状能够嵌入或伸入至传动孔313中，从而形成卡合，进而使得转轴2004能够带动驱动轴31转动。传动组件200上的转轴2004能够在传动组件200的轴线方向进行伸缩。当第一卡接部11完全滑入传动组件200的第二卡接部2005后，转轴2004能在传动组件200的轴线方向伸出以使转轴2004进入驱动轴31的传动孔313，从而使得器械末端组件100保持在传动组件200上。基于上述结构，通过导向部可以有效防止器械末端组件100从传动组件200的第二卡接部2005中自行滑出脱落。作为可行的，转轴2004的端部可以具有导向部，转轴2004端部的凸起形状可以为导向部。当第一卡接部11滑入传动组件200的第二卡接部2005的过程中，基座1下压导向部以使得转轴2004在传动组件200的轴线方向收缩且第一卡接部11能继续滑入传动组件200的第二卡接部2005；当当需要将器械末端组件100从传动组件200的第二卡接部2005中拆卸下来时，只需加大力量将器械末端组件100的第一卡接部11从传动组件200的第二卡接部2005中滑出即可，在此过程中，基座1会再次下压导向部以使得转轴2004在传动组件200的轴线方向收缩，从而使得第一卡接部11能滑出传动组件200的第二卡接部2005。在其它可行的实施方式中，在第一卡接部11滑入传动组件200的第二卡接部2005前，可以先通过操作按钮将转轴2004在传动组件200的轴线方向收缩，从而使得第一卡接部11能顺利滑入传动组件200的第二卡接部2005；在第一卡接部11滑入传动组件200的第二卡接部2005后，可以通过操作按钮将转轴2004在传动组件200的轴线方向伸出，以使导向部进入驱动轴31的传动孔313，从而使得器械末端组件100保持在传动组件200上。
79.基座1背离传动组件200的一端具有相对设置的两个支撑部13，支撑部13沿基座1的轴线方向延伸，两者支撑部13之间具有间隔距离，以用于容纳夹持件21、传动机构32。两个夹持件21通过轴体22设置在基座1的支撑部13上，如轴体22依次穿设过第一个支撑部13再依次穿设过两个夹持件21、第二个支撑部13，又例如，轴体22可以为两个，第一个轴体22依次穿设过第一个支撑部13、第一个夹持件21和第二个支撑部13，第二个轴体22依次穿设过第一个支撑部13、第二个夹持件21和第二个支撑部13。
80.传动机构32可以具有多种形式，以带动开合机构2实现开合。例如，转轴2004与开合机构2之间的传动可以通过螺纹结构方式实现，也可以通过凹槽结构与夹持件21配合绕所述传动机构32的轴线转动方式实现。
81.在第一个实施例中，转轴2004与开合机构2之间的传动可以通过螺纹结构方式实现，如图6至图10所示，两个夹持件21通过轴体22相配合铰接在一起，轴体22的两端分别穿设在两个支撑部13上，夹持件21能绕轴体22进行转动，从而达到张开和闭合。
82.如图6至图10所示，至少一个夹持件21上具有导向槽211。导向槽211的延伸方向与驱动轴31的轴线方向具有预设夹角。导向槽211位于转轴2004靠近传动组件200的一侧。基座1上具有限位槽131。进一步的，限位槽131沿驱动轴31的轴线方向延伸。限位槽131可以设置在基座1的支撑部13上，限位槽131位于转轴2004靠近传动组件200的一侧。传动机构32可
以包括传动件321，传动件321上具有螺纹孔和沿径向方向延伸的导向柱3211。驱动轴31的至少部分外侧壁上具有外螺纹，驱动轴31通过外螺纹拧设在螺纹孔中。通过驱动轴31的转动可以使得传动件321在驱动轴31的轴线方向进行来回移动。
83.如图6至图10所示，导向柱3211伸入至限位槽131和导向槽211中，当驱动轴31驱动传动件321沿驱动轴31的轴线方向移动时，导向柱3211受到限位槽131的限位作用，其只能在驱动轴31的轴线方向来回移动，无法在驱动轴31的径向方向移动，此时，由于导向槽211的延伸方向与驱动轴31的轴线方向具有预设夹角，因此，当导向柱3211在驱动轴31的轴线方向来回移动时，导向柱3211能够推动具有导向槽211的夹持件21绕轴体22进行偏转，偏转的程度由预设夹角的大小和导向柱3211在驱动轴31的轴线方向来回移动的具体所确定。
84.当导向柱3211控制一个夹持件21进行转动时，另外一个夹持件21只要与基座1之间保持固定即可，两个夹持件21之间同样能够实现张开和闭合。
85.进一步的，两个支撑部13上分别具有限位槽131。传动件321上相对的两侧分别具有一个导向柱3211。两个夹持件21上分别具有导向槽211。两个导向柱3211分别穿设过各自朝向的相对应的限位槽131和导向槽211。通过上述方式，传动件321能够通过导向柱3211控制两个夹持件21同时进行转动，实现张开和闭合。当然，夹持件21上的导向槽211的延伸方向需要成对称设置。另外，驱动轴31的顶端可以穿过轴体22，从而防止轴体22滑出。
86.在上述实施方式中，传动机构32仅需要一个传动件321就能够带动开合机构2实现开合，从而使得器械末端组件100具有结构简单，传动效率高的优点。
87.在第二个实施例中，转轴2004与开合机构2之间的传动可以通过螺纹结构方式实现，如图11所示，传动机构32可以：与驱动轴31相螺纹连接的传动件321，驱动轴31能带动传动件321沿驱动轴31的轴线方向移动；第一联动连杆322；第二联动连杆323。传动件321可以穿设在驱动轴31中，也可以套设在驱动轴31外。一个夹持件21具有第一联动部212，另一个夹持件21具有第二联动部213，第一联动连杆322的一端、第二联动连杆323的一端与传动件321相铰接，第一联动连杆322的另一端与第一联动部212相铰接，第二联动连杆323的另一端与第二联动部213相铰接。当驱动轴31进行转动时，传动件321受到第一联动连杆322和第二联动连杆323的限制，无法一起转动，因此传动件321会在驱动轴31的轴线方向进行移动，从而使得第一联动连杆322和第二联动连杆323之间的夹角增加或缩小，进而使得第一联动部212和第二联动部213之间的夹角增加或缩小，即实现两个夹持件21之间的张开和闭合。作为可行的，第一联动连杆322的一端与传动件321相铰接处距离第一联动连杆322的另一端与第一联动部212相铰接处的长度等于第二联动连杆323的一端与传动件321相铰接处距离第二联动连杆323的另一端与第二联动部213相铰接处的长度。同理，第二联动连杆323的一端与传动件321相铰接处距离两个夹持件21相铰接处的长度等于第二联动连杆323的另一端与第二联动部213相铰接处距离两个夹持件21相铰接处的长度。
88.在第三个实施例中，转轴2004与开合机构2之间的传动可以通过螺纹结构方式实现如图12所示，传动机构32可以包括：传动件321。驱动轴31与传动件321相固定连接中，例如传动件321固定套设在驱动轴31外。传动件321具有外螺纹。在该实施方式中，轴体22为两个。第一个夹持件21通过第一个轴体22铰接在基座1上，第二个夹持件21通过第二个轴体22铰接在基座1上。两个轴体22之间具有一定的间隔，以容纳传动件321。第一个夹持件21在绕第一个轴体22转动处具有与传动件321的外螺纹相啮合的转动齿214，第二个夹持件21在绕
第二个轴体22转动处具有与传动件321的外螺纹相啮合的转动齿214，第一个夹持件21的转动齿214与第二个夹持件21的转动齿214分别位于传动件321的两侧。当驱动轴31带动传动件321转动时，转动齿214绕轴体22进行转动，从而带动夹持件21发生转动。根据驱动轴31的转动方向，可以控制两个夹持件21之间的张开或者闭合。
89.在第四个实施例中，转轴2004与开合机构2之间的传动通过凹槽结构与夹持件21配合绕所述传动机构32的轴线转动方式实现。如图13至图19所示，传动机构32可以包括：传动件321。驱动轴31能够带动传动件321绕传动组件200的轴线方向转动。传动件321朝向驱动轴31的端面可以通过配合结构与驱动轴31朝向传动件321的端面相配合，以实现传动连接。例如，如图14和图17所示，配合结构可以包括：开设在传动件321上的连接孔，驱动轴31上形成的能够插入连接孔的杆体部。连接孔和杆体部可以为一个或多个均可。当连接孔和杆体部为两个及两个以上时，驱动轴31和传动件321之间的传动更为平稳柔顺。连接孔和杆体部也可以为一个，连接孔和杆体的横截面呈非圆的形状即可，或者连接孔和杆体部不位于驱动轴31和传动件321的转动中心。
90.如图19所示，配合结构还可以包括：传动件321上形成的凹槽或者凸台；驱动轴31上形成的与传动件321上形成的凹槽或者凸台相对应的凸台或凹槽。凹槽和凸台的具体形状在本技术中并不做任何限定，只需满足能够实现传动即可，其可以是一字形、三角形、四边形、十字形等等。
91.如图14至图16、图18所示，传动件321在朝向夹持件21的端面上可以开设有两个第一传动凹槽3214，两个第一传动凹槽3214相对传动件321轴线呈对称设置。第一传动凹槽3214可以沿传动件321的径向方向延伸。两个夹持件21朝向传动件321的一端分别具有设置在两个第一传动凹槽3214中的传动部215。驱动轴31能够转动传动件321绕传动组件200的轴线方向转动。当传动件321发生转动时，传动件321通过第一传动凹槽3214从而使得夹持件21的传动部215绕轴体22发生转动，且两个夹持件21转动的方向相反，这样就能够使得两个夹持件21之间实现张开和闭合。如图15所示，在此时传动件321所处的角度下，两个夹持件21之间处于闭合状态。如图16所示，在此时传动件321所处的角度下，两个夹持件21之间处于张开状态。凹槽结构包括第一传动凹槽3214。在上述结构下，驱动轴31只需少量的转动角度便可以实现开合机构的开合，这样可以使得控制开合机构开合更快更效率。
92.当两个夹持件21呈闭合状态时，传动部215的中心到传动件321的轴线的距离为m/2；当两个夹持件21呈张开状态时，传动部215的中心到传动件321的轴线的距离为n/2；其中，n/2＞m/2。
93.进一步的，如图15和图16所示，传动部215可以呈至少部分球形。传动部215的直径为d，第一传动凹槽3214的宽度为s，其中，s大于等于d。当传动件321通过第一传动凹槽3214带动夹持件21的传动部215绕轴体22发生转动时，传动件321的第一传动凹槽3214与传动部215的球形部分相接触，第一传动凹槽3214的内侧表面推动夹持件21绕轴体22发生转动，同时传动部215的球形部分的球心远离驱动轴31的轴线。呈至少部分球形的传动部215可以在夹持件21转动的过程中避免传动部215的非球形部分与第一传动凹槽3214的侧壁发生卡住现象，从而使得整个转动过程更加柔顺，且可以保证夹持件21具有一个较大的转动角度。
94.如图20所示，作为可行的，传动机构32还可以包括：分别套设在传动部215上的呈球状的滚子324，滚子324能够绕传动部215的轴线进行转动。由于滚子324可以绕传动部215
的轴线进行转动，因此，当滚子324与第一传动凹槽3214的内侧壁相接触时，可以将原来的滑动摩擦转变为滚动摩擦，进一步减小摩擦阻力，提升传动的效率以及转动时的柔顺性。
95.如图15和图16所示，作为可行的，传动件321的外侧壁上具有沿自身径向方向延伸的限位凸台3212，基座1上具有限位部14；当两个夹持件21张开到最大角度或最小角度时，限位凸台3212抵住限位部14。通过上述方式，利用限位部14控制夹持件21的转动角度的范围。另外，利用限位部14避免夹持件21转动角度过大，一旦夹持件21转动角度过大，夹持件21的传动部215就有可能从第一传动凹槽3214中脱离，夹持件21的传动部215从第一传动凹槽3214中脱离以后，夹持件21与夹持件21之间就失去了传动连接，传动件321就失去了对夹持件21的传动控制。限位部14可以为在基座1上形成的一个新的结构，例如基座1的端面的外周处形成的能抵住限位凸台3212的台阶，该限位部14能够在两个夹持件21处于张开状态且达到最大张开角度时抵住限位凸台3212。限位部14也可以为基座1上原本具有的支撑部13，支撑部13的侧壁也能在两个夹持件21处于闭合状态时抵住限位凸台3212。
96.作为可行的，如图21和图22所示，基座1上可以具有阻挡部15。阻挡部15位于传动件321的周向外侧，例如阻挡部15可以设置在支撑部13上。当两个夹持件21张开到最大角度时，阻挡部15抵住传动部215或滚子324，从而避免夹持件21张开到更大的角度，夹持件21的传动部215或滚子324从传动件321的第一传动凹槽3214中脱离出去，导致传动件321失去对夹持件21的传动控制。另一方面，传动部215或滚子324可以部分脱离第一传动凹槽3214，但是又受到阻挡部15的阻挡而确保不会完全脱离第一传动凹槽3214，如此，通过上述结构可以在一定程度上增加夹持件21张开可达的最大角度θ。
97.在上述多个实施方式中，器械末端组件100的结构最为紧凑，零件数量少，空间利用率高。尤其是传动件321在其轴线方向的尺寸可以很小，因此，基座1在传动件321的轴线方向的尺寸可以做到更小，从而有利于器械末端组件100进行更精细的控制，且具有更高的传动效率。
98.在第五个实施例中，转轴2004与开合机构2之间的传动通过凹槽结构与夹持件21配合绕所述传动机构32的轴线转动方式实现。如图23至图29所示，传动机构32可以包括：传动件321、转动柱325。其中，驱动轴31与传动件321相传动连接，通过驱动轴31的转动可以使得传动件321进行转动。驱动轴31与传动件321之间的传动连接可以如上文描述的相类似，在此不再进行赘述。
99.如图23至图28所示，传动件321在朝向夹持件21的端面上开设有两个沿自身径向方向延伸的转动槽3213，两个转动槽3213相对传动件321的轴线呈对称设置。转动柱325可以为两个，两个转动柱325分别设置在两个转动槽3213中。两个转动柱325朝向夹持件21的一侧需要从转动槽3213中漏出。转动柱325能够在转动槽3213中绕转动柱325的轴线进行转动。两个转动柱325上分别具有第二传动凹槽3251，第二传动凹槽3251可以位于转动柱325的侧壁上，第二传动凹槽3251可以沿转动柱325的轴线方向延伸。两个夹持件21朝向传动件321的一端分别具有设置在两个第二传动凹槽3251中的传动部215。同样的，在上述结构下，驱动轴31只需少量的转动角度便可以实现开合机构的开合，这样可以使得控制开合机构开合更快更效率。通过转动柱325的存在，其能够绕自身的轴线进行转动，从而补偿夹持件21在开合过程中传动部215转动下的偏移量，因此，传动部可以呈圆柱状依然能够保证传动件321通过转动带动开合机构进行开合的流畅程度，不会发生卡滞，且开合机构在张开状态时
夹角也可以进一步增大。
100.如图25和图26所示，当两个夹持件21呈闭合状态时，传动部215的中心到传动件321的轴线的距离为m/2；当两个夹持件21呈张开状态时，传动部215的中心到传动件321的轴线的距离为n/2；其中，n/2＞m/2。
101.当驱动轴31带动传动件321绕传动件321的轴线进行转动时，传动件321发生转动，与此同时，转动柱325也绕传动件321的轴线进行转动。设置在转动柱325的第二传动凹槽3251中的传动部215绕轴体22发生转动，在此过程中，转动柱325绕自身的轴线发生偏转，从而使得第二传动凹槽3251的朝向改变，以满足传动部215绕轴体22发生转动的需要。例如，如图24、图27和图28所示，当两个夹持件21处于闭合状态时，夹持件21上的传动部215的轴线与传动件321的轴线处于平行状态。如图25和图26所示，当传动件321顺时针转动以后，两个夹持件21处于张开状态，两个夹持件21上的传动部215的轴线分别与传动件321的轴线之间具有夹角，两个夹持件21上的传动部215的绕轴体22的转动方向相反，两个转动柱325分别绕自身的轴线发生偏转的方向也相反。
102.如图24和图25所示，与第四个实施例的结构相类似，传动件321的外侧壁上具有沿自身径向方向延伸的限位凸台3212，基座1上具有限位部14；当两个夹持件21张开到最大角度或最小角度时，限位凸台3212抵住限位部14。
103.在上述多个实施方式中，器械末端组件100的结构较为紧凑，空间利用率高。尤其是传动件321在其轴线方向的尺寸可以很小，因此，基座1在传动件321的轴线方向的尺寸可以做到更小，从而有利于器械末端组件100进行更精细的控制，且具有更高的传动效率。另外，由于夹持件21上的传动部215是插入在转动柱325的第二传动凹槽3251，通过转动柱325绕自身的轴线转动以满足夹持件21的传动部215的转动，因此，夹持件21的传动部215的直径可以与转动柱325的第二传动凹槽3251的宽度s基本相同，两者之间的间隙可以很小，这样就能使得传动部215在绕轴体22转动的过程不易从第二传动凹槽3251中脱离出来。
104.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。