导丝推送组件、器械盒、介入手术机器人的制作方法

本技术涉及手术机器人，具体涉及一种导丝推送组件、器械盒、介入手术机器人。

背景技术：

1、现有的介入手术机器人，采用滚搓组件以滚搓的方式实现导丝的推动及导丝的转动。但是，滚搓的方式需要令导丝相对于滚搓轮移动，这不仅需要对导丝施加较大的夹持力，导致容易损伤导丝，同时也影响夹持稳定性，而且也不便于感应导丝末端在血管中受到的阻力，医生操作时不能及时获得相应的反馈，容易损伤血管。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供了一种导丝推送组件、器械盒、介入手术机器人，其能够更加合理的实现对导丝的推送，并且可以更加精准的对导丝受到的阻力进行检测，令介入手术机器人的工作效果更加突出。

2、为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案：

3、一种导丝推送组件，其特征在于，包括：

4、夹持结构，包括至少两个夹持端，并通过所述夹持端的相互靠近以夹持所述导丝，以及通过相互远离以解除对所述导丝的夹持；

5、力传感器，形成所述夹持端，以通过与所述导丝接触而对所述导丝的受力进行检测。

6、可选的，上述的导丝推送组件中，所述力传感器的受力表面通过与所述导丝的外周面抵接以产生相互作用力，并被所述力传感器感知。

7、可选的，上述的导丝推送组件中，包括：

8、推送基座；

9、导丝转动件，转动的设置在所述推送基座上；

10、导丝传动结构，设置在所述推送基座内，用于带动所述导丝转动件转动；

11、其中，所述夹持结构设置在所述导丝转动件上，或设置在所述导丝转动件及所述推送基座上。

12、可选的，上述的导丝推送组件中，所述夹持结构包括：

13、夹持驱动部件，用于提供夹持动力；

14、夹持传动机构，与所述夹持驱动部件连接，以传递所述夹持动力；

15、连杆滑块夹持机构，与所述夹持传动机构连接，并具有所述夹持端，以对所述导丝进行夹持和解除夹持。

16、可选的，上述的导丝推送组件中，所述连杆滑块夹持机构包括：

17、夹持连杆，至少包括两个，两个所述夹持连杆均具有铰接于所述夹持传动机构的同一位置的铰接端，所述夹持传动机构通过带动所述铰接端往复移动，以使两个所述夹持连杆的另一端相互靠近或相互远离；

18、夹持滑块，滑动设置在所述导丝转动件上，具有两个并分别与两个所述夹持连杆的另一端铰接，并在所述另一端的带动下相互靠近或相互远离；所述力传感器至少设置在一个所述夹持滑块上，或至少一个所述夹持滑块为所述力传感器。

19、可选的，上述的导丝推送组件中，所述夹持传动机构为丝杠螺母机构，所述铰接端铰接在螺母上；所述夹持驱动部件为驱动丝杠转动的夹持电机。

20、可选的，上述的导丝推送组件中，所述导丝转动件为导丝转盘，所述夹持结构设置在所述导丝转盘上；

21、其中，所述夹持驱动部件、所述夹持传动机构和所述连杆位于所述导丝转盘的靠近所述推送基座的内侧；所述夹持滑块位于所述导丝转盘的远离所述推送基座的外侧，并在开设于所述导丝转盘上的导向滑槽内往复滑动。

22、可选的，上述的导丝推送组件中，所述连杆滑块夹持机构包括：

23、主滑座，固定设置在所述导丝转动件上，并具有主导向滑槽；

24、主滑块，滑动设置在所述主导向滑槽内；

25、夹持连杆，至少包括两个，两个所述夹持连杆均具有铰接于所述主滑块的同一位置的铰接端，所述夹持传动机构通过带动所述主滑块在所述主导向滑槽内往复移动，以使两个所述夹持连杆的另一端相互靠近或相互远离；

26、副滑座，在所述导丝转动件上固定设置有两个，并均具有副导向滑槽；

27、副滑块，具有两个并分别滑动设置在两个所述副导向滑槽内，两个所述夹持连杆的另一端分别与两个所述副滑块铰接，以在所述另一端的带动下相互靠近或相互远离；所述力传感器至少设置在一个所述副滑块上，或至少一个所述副滑块为所述力传感器。

28、可选的，上述的导丝推送组件中，所述导丝转动件为导丝齿轮，所述夹持结构设置在所述导丝齿轮的远离所述推送基座的外侧；所述推送基座上设置有与所述导丝齿轮啮合的中间齿轮，所述中间齿轮与所述夹持传动机构连接。

29、可选的，上述的导丝推送组件中，所述夹持传动机构包括设置在所述推送基座上的第一柔性传动件，所述第一柔性传动件的一端伸出至所述推送基座的外侧以与所述主滑块连接，另一端伸入至所述推送基座的内侧以与所述夹持驱动部件连接；

30、所述夹持驱动部件为转动的设置在所述推送基座内的旋转拉动件，且所述旋转拉动件的两侧均设置有拉动限位件，以限制所述旋转拉动件的转动角度。

31、可选的，上述的导丝推送组件中，所述第一柔性传动件为穿设于定型套管内的绳索，并能在所述定型套管内移动。

32、可选的，上述的导丝推送组件中，所述导丝传动结构包括：

33、第一导丝传动轴，一端与所述导丝转动件连接；

34、第一导丝锥齿轮，固定设置在所述第一导丝传动轴的另一端；

35、第二导丝传动轴，与所述第一导丝传动轴垂直设置，且一端从所述推送基座的底部伸出，以用于与导丝驱动组件连接；

36、第二导丝锥齿轮，固定设置在所述第二导丝传动轴的另一端，并与所述第一导丝锥齿轮啮合。

37、可选的，上述的导丝推送组件中，所述导丝转动件为导丝转盘，所述导丝转盘与所述第一导丝传动轴和第一导丝锥齿轮同轴设置；

38、其中，所述导丝转盘、所述第一导丝传动轴、第一导丝锥齿轮和所述推送基座上设置有放丝开口，所述放丝开口轴向贯穿所述导丝转盘、所述第一导丝传动轴、第一导丝锥齿轮和所述推送基座，并径向延伸至所述夹持端的设置位置。

39、可选的，上述的导丝推送组件中，所述导丝转动件为导丝齿轮，所述导丝齿轮和所述推送基座上设置有放丝开口，所述放丝开口轴向贯穿所述导丝齿轮和所述推送基座，并径向延伸至所述夹持端的设置位置。

40、可选的，上述的导丝推送组件中，所述导丝齿轮通过连接轴转动设置在所述推送基座上，所述连接轴上凸出的设置有转动限位件，设置在所述推送基座上的挡块通过阻挡所述转动限位件限制所述导丝齿轮的转动角度。

41、可选的，上述的导丝推送组件中，所述推送基座的底部设置有用于连接导丝驱动组件的第一磁性件、定位孔和第一电连接件。

42、一种器械盒，包括盒体和设置在所述盒体内的导丝推送组件，所述导丝推送组件为上述任一项所述的导丝推送组件。

43、一种介入手术机器人，其特征在于，包括上述的器械盒。

44、本技术提供的导丝推送组件，采用夹持结构对导丝进行夹持，以实现对导丝的推送和转动，导丝推送和转动的过程中夹持结构相对于导丝静止，使得夹持导丝的作用力可以减小，能够防止损伤导丝，更重要的是，此种相对于导丝静止的夹持结构，便于将力传感器集成于导丝推送组件，以及能使力传感器直接与导丝接触而对其承受的阻力进行检测，从而显著提高检测精度。上述结构的导丝推送组件，不仅能够更加合理的实现对导丝的推送，而且还能够更加精准的对导丝承受的阻力进行检测，令介入手术机器人的工作性能得到显著提升。