植发方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品与流程

本申请涉及机器人，特别是涉及一种植发方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、现有的植发方法中，植发之前通过毛囊检测获得毛囊状态以及密度分布，进而规划出发际线、取发区域以及植发区域，植发操作人员根据自身经验对取发区域的毛囊进行提取分离，再将提取出来的毛囊种植到植发区域，这种主要依靠人工经验进行植发的方法存在植发效率低的问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种能够提高植发效率的植发方法、装置、系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品，以解决现有的植发方法存在植发效率低的问题。

2、第一方面，本申请提供了一种植发方法。所述方法包括：

3、获取待植发对象的已存三维模型和实时三维模型，已存三维模型为根据待植发对象的已存图像通过三维重建得到；

4、基于已存图像，通过关键点检测，得到实际发际线；基于实际发际线、已存发际线以及已存图像，通过三维重建，得到植发面部点云；

5、将基于已存三维模型分割得到的模型面部点云与植发面部点云进行配准，得到第一配准矩阵；基于第一配准矩阵、已存三维模型以及植发面部点云，确定待植发区域的模型点云；待植发区域的模型点云用于确定植发规划路径；

6、基于待植发区域的模型点云与实时三维模型进行配准，得到第二配准矩阵；根据第二配准矩阵和植发规划路径，对待植发对象进行植发。

7、第二方面，本申请还提供了一种植发装置。所述装置包括：

8、获取模块，用于获取待植发对象的已存三维模型和实时三维模型，已存三维模型为根据待植发对象的已存图像通过三维重建得到；

9、面部点云获取模块，用于基于已存图像，通过关键点检测，得到实际发际线；基于实际发际线、已存发际线以及已存图像，通过三维重建，得到植发面部点云；

10、模型点云确定模块，用于将基于已存三维模型分割得到的模型面部点云与植发面部点云进行配准，得到第一配准矩阵；基于第一配准矩阵、已存三维模型以及植发面部点云，确定待植发区域的模型点云；待植发区域的模型点云用于确定植发规划路径；

11、植发模块，用于基于待植发区域的模型点云与实时三维模型进行配准，得到第二配准矩阵；根据第二配准矩阵和植发规划路径，对待植发对象进行植发。

12、第三方面，本申请还提供了一种植发系统。所述系统包括：机械臂，机械臂包括多个关节，机械臂的末端安装有末端执行器；多个关节的旋转角度使得机械臂可以做多自由度运动，末端执行器用于在待植发位置进行植发；计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

13、获取待植发对象的已存三维模型和实时三维模型，已存三维模型为根据待植发对象的已存图像通过三维重建得到；

14、基于已存图像，通过关键点检测，得到实际发际线；基于实际发际线、已存发际线以及已存图像，通过三维重建，得到植发面部点云；

15、将基于已存三维模型分割得到的模型面部点云与植发面部点云进行配准，得到第一配准矩阵；基于第一配准矩阵、已存三维模型以及植发面部点云，确定待植发区域的模型点云；待植发区域的模型点云用于确定植发规划路径；

16、基于待植发区域的模型点云与实时三维模型进行配准，得到第二配准矩阵；根据第二配准矩阵和植发规划路径，对待植发对象进行植发。

17、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

18、获取待植发对象的已存三维模型和实时三维模型，所述已存三维模型为根据待植发对象的已存图像通过三维重建得到；

19、基于已存图像，通过关键点检测，得到实际发际线；基于实际发际线、已存发际线以及已存图像，通过三维重建，得到植发面部点云；

20、将基于已存三维模型分割得到的模型面部点云与植发面部点云进行配准，得到第一配准矩阵；基于第一配准矩阵、已存三维模型以及植发面部点云，确定待植发区域的模型点云；待植发区域的模型点云用于确定植发规划路径；

21、基于待植发区域的模型点云与实时三维模型进行配准，得到第二配准矩阵；根据第二配准矩阵和植发规划路径，对待植发对象进行植发。

22、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

23、获取待植发对象的已存三维模型和实时三维模型，已存三维模型为根据待植发对象的已存图像通过三维重建得到；

24、基于已存图像，通过关键点检测，得到实际发际线；基于实际发际线、已存发际线以及已存图像，通过三维重建，得到植发面部点云；

25、将基于已存三维模型分割得到的模型面部点云与植发面部点云进行配准，得到第一配准矩阵；基于第一配准矩阵、已存三维模型以及植发面部点云，确定待植发区域的模型点云；待植发区域的模型点云用于确定植发规划路径；

26、基于待植发区域的模型点云与实时三维模型进行配准，得到第二配准矩阵；根据第二配准矩阵和植发规划路径，对待植发对象进行植发。

27、上述植发方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品，通过获取待植发对象的已存三维模型和实时三维模型，基于已存图像，通过关键点检测，得到实际发际线，基于实际发际线、已存发际线以及已存图像，通过三维重建，得到植发面部点云，将基于已存三维模型分割得到的模型面部点云与植发面部点云进行配准，得到第一配准矩阵，基于第一配准矩阵、已存三维模型以及植发面部点云，确定待植发区域的模型点云，这种通过将待植发对象的已存三维模型分割出的模型面部点云与植发面部点云配准的方法，能够通过面部点云的配准，在已存三维模型上确定出待植发区域的模型点云；基于待植发区域的模型点云与实时三维模型进行配准，得到第二配准矩阵，根据第二配准矩阵和植发规划路径，对待植发对象进行植发，植发规划区域是由待植发区域的模型点云确定，通过待植发区域的模型点云与实时三维模型进行配准，能够将植发规划路径映射到实时三维模型中，从而按照植发规划路径对待植发对象进行植发，提高了植发效率。

技术特征：

1.一种植发方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述已存图像，通过关键点检测，得到实际发际线，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际发际线、已存发际线以及所述已存图像，通过三维重建，得到植发面部点云，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际发际线和所述已存发际线，采用分割模型对所述目标面部图像进行分割，得到二维植发图像，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一配准矩阵、所述已存三维模型以及所述植发面部点云，确定待植发区域的模型点云，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二配准矩阵和所述植发规划路径，对待植发对象进行植发，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述植发规划路径的确定步骤，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二配准矩阵和所述植发规划路径，对待植发对象进行植发之前，还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述已存图像中的取发区域和所述已存图像，通过三维重建，得到头后部取发点云，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.一种植发装置，其特征在于，所述装置包括：

12.一种植发系统，其特征在于，所述系统包括：

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种植发方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待植发对象的已存三维模型和实时三维模型；基于已存图像，通过关键点检测，得到实际发际线；基于实际发际线、已存发际线以及已存图像，通过三维重建，得到植发面部点云；将基于已存三维模型分割得到的模型面部点云与植发面部点云进行配准，得到第一配准矩阵；基于第一配准矩阵、已存三维模型以及植发面部点云，确定待植发区域的模型点云；待植发区域的模型点云用于确定植发规划路径；基于待植发区域的模型点云与实时三维模型进行配准，得到第二配准矩阵；根据第二配准矩阵和植发规划路径，对待植发对象进行植发。采用本方法能够提高植发效率。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：深圳微美机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13