1.一种踝关节运动矫形器，其特征在于：包括扶手机构（1）、驱动箱（2）、足部机构（3），所述扶手机构（1）固连在驱动箱（2）的两侧，足部机构（3）安装驱动箱（2）的矩形孔上方，可沿孔移动，所述的扶手机构（1）包括方形盖板（101）、第一锥齿轮（102）、第二锥齿轮（103）、第一套管（104）、把手（105）、螺纹异形杆（106）、螺纹套管（107）、蜗轮（108）、蜗杆（109）、第二套管（110）、支架（111）、第一电机112，所述支架（111）固连在驱动箱（2）的两侧，第二套管（110）下端固连在支架（111）的上端，螺纹异形杆（106）下段方形轴穿入螺纹套管（107）、蜗轮（108）与第二套管（110）的中间孔，螺纹异形杆（106）上段螺纹处于螺纹套管（107）内部上段螺纹配合，蜗轮（108）与蜗杆（109）安装在第二套管（110）上端凹槽内部，实现蜗杆（109）带动蜗轮（108）运动，蜗轮（109）带动嵌入内部方孔的螺纹异形杆（106）旋转，实现螺纹异型杆（106）旋转上升，第一电机112固连在第二套管（110）的上端，第一电机112输出轴与蜗杆（109）固连，第一锥齿轮（102）下段光轴嵌套在第一套管（104）的上端凹槽内，两者之间可自由旋转，但无法脱离，螺纹异形杆（106）上端插入第一套管（104）的下段孔内，其上端与第一锥齿轮（102）下端固连，第一套管（104）嵌套在螺纹套管（107）的外部，两者之间存在矩形凹槽与矩形凸起，确保螺纹套管（107）仅可沿第一套管（104）的轴线移动，不发生相对转动，两个所述的第二锥齿轮（103）与第一锥齿轮（102）两端啮合，两个所述把手（105）固连在两个所述的第二锥齿轮（103）中间孔内，当螺纹异型杆（106）旋转上升时，驱动第一锥齿轮（102）带动两个所述的第二锥齿轮（103）运动，进而带动两个所述把手（105）旋转，实现设备的姿态变换，方形盖板（101）固连在第一套管（104）的上端口。
2.根据权利要求1所述一种踝关节运动矫形器，其特征在于：所述的驱动箱（2）包括第一箱盖（201）、第二电机（202）、联轴器（203）、轴承支座（204）、第一轴承（205）、第一丝杠（206）、滑台（207）、第二箱盖（208），所述第二电机（202）固连在第二箱盖（208）低面，第一轴承（205）安装在轴承支座（204）内部，联轴器（203）一端固连在第二电机（202）的输出轴上，联轴器（203）另外一端与穿过第一轴承（205）的第一丝杠（206）一端固连，滑台（207）螺纹孔安装在第一丝杠（206）上，滑台（207）底部与第二箱盖（208）底面接触，实现第一丝杠（206）旋转时，驱动滑台（207）沿第一丝杠（206）的轴线方向运动，第一箱盖（201）固连在第二箱盖（208）上方。
3.根据权利要求1所述一种踝关节运动矫形器，其特征在于：所述的足部机构3包括脚踝绑带（301）、脚面绑带（302）、足部上平台（303）、球窝座（304）、球头连杆（305）、方盖（306）、第一套盒（307）、第一套盒座（308）、第二套盒（309）、第四套杆（310）、第二轴承（311）、第二套盒座（312）、第二丝杠（313）、第三轴承（314）、第三套盒（315）、足部下平台（316）、第一齿轮（317）、第二齿轮（318）、传动带（319）、第三电机（320）、力传感器（321），所述脚踝绑带（301）与脚面绑带（302）固连在足部上平台（303）上端面，力传感器（321）安装在足部上平台（303）后部三个突出圆台与三个所述的球窝座（304）之间，球头连杆（305）上端圆球嵌入球窝座（304）的底部圆孔内，形成球副连接，球头连杆（305）下端与方盖（306）上端旋转连接，方盖（306）下端固连在第一套盒（307）的上端，第一套盒座（308）固连在第一套盒（307）的下端，第一套盒（307）插入第二套盒（309）内方孔中，第四套杆（310）上段螺纹与第一套盒座（308）内螺纹配合，第四套杆（310）下端通过第二轴承（311）安装在第二套盒座（312）上端，第二套盒座（312）下端固连在第三套盒（315）的上端口，第二套盒（309）插入第三套盒（315）内方孔中，第三套盒（315）固连在足部下平台（316）上端面，第二丝杠（313）外螺纹与第二套盒座（312）内螺纹配合，同时第二丝杠（313）上段插入第四套杆（310）的下段内孔中，第二丝杠（313）外部矩形凸块与第四套杆（310）内部矩形凹槽配合，确保第四套杆（310）与第二丝杠（313）同时转动，第二丝杠（313）下段穿过第三轴承（314）内孔、足部下平台（316）内孔与第二齿轮（318）固连，第一齿轮（317）与第二齿轮（318）均固连在足部下平台（316）的下端面，传动带（319）连接第一齿轮（317）与第二齿轮（318），第三电机（320）的输出轴穿过足部下平台（316）的圆孔与第一齿轮固连，实现第三电机（320）旋转时，通过传动带（319）驱动第二齿轮（318）旋转运动，第二齿轮（318）与第二丝杠（313）、第四套杆（310）共同旋转，通过螺纹带动第一套盒（307）与第二套盒（309）伸缩运动，第三电机（320）固连在足部下平台（316）的上端面。
4.一种踝关节运动矫形器，其特征在于：所述的一种踝关节运动矫形器包含一种导纳控制外环与pid位置控制内环的控制方法，所述的一种导纳控制外环与pid位置控制内环的控制方法，首先，以人体步态运动中右脚触地时刻为零时刻位置，以此状态下骨盆中心在地面投影点为p为原点，人体前进方向为y轴，竖直向上为z轴，通过右手定则确定x轴方向，建立定坐标系p-xyz,以用户踝关节中心在足部下平台（316）的投影位置为o，踝关节跖屈/背屈轴和内翻/外翻轴在足部下平台（316）的投影分别为x轴和y轴，右手定则确定z轴方向，建立足部运动坐标系o-xyz，其次，所述的导纳控制外环实时检测足部机构3中三个所述的力传感器（321）的数值，以足后侧的力传感器（321）数值为f1，足内侧和外侧的力传感器（321）数值为f2和 f3，通过矢量计算得到用户足部与足部下平台（316）之间沿y轴、z轴、绕x、绕 y轴的交互力fy、fz、mx和my，求它们与健康人体步态运动中足部沿y轴、z轴、绕x、绕 y轴的期望交互力fye、fze、mxe和mye的差值，得差值δfy、δfz、δmx和δmy，将差值输入到导纳控制器后，输出步态运动中足部沿y轴的轨迹差值δy，足部沿z轴的轨迹差值δz，踝关节跖屈/背屈差值角度δα，踝关节内翻/外翻的差值δβ，最后，将健康人体在步态运动中足部沿y轴的期望轨迹ye、足部沿z轴的期望轨迹ze、踝关节跖屈/背屈角度α和内翻/外翻运动β分别与δy、δz、δα和δβ进行矢量求和后，输入到pid位置控制器，驱动设备运动，并将设备的反馈实时传输到输入处，最终实现设备辅助用户仿生运动的目的。