基于影像识别的超声探头引导方法及装置与流程

本发明涉及影像处理，尤其涉及一种基于影像识别的超声探头引导方法及装置。

背景技术：

1、随着超声成像技术的发展，越来越多的公司或机构采用超声成像技术来进行相关生物结构的影像获取，并进一步根据获取到的影像进行相关的研究。但现有技术中，在进行超声成像时，一般由操作人员来控制超声探头的位置，操作人员会根据一些预设的探头移动路线来移动探头，以获取到想要的影像。但现有技术没有考虑到结合影像识别来自动地引导超声探头进行移动，其扫描效率较低，且智能化程度不高。可见，现有技术存在缺陷，亟待解决。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于影像识别的超声探头引导方法及装置，能够实现更加智能以及更加高效的超声扫描，为后续的医学研究获得更加精确的数据基础。

2、为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种基于影像识别的超声探头引导方法，所述方法包括：

3、获取目标超声探头实时扫描得到的当前超声影像；

4、根据影像识别算法，确定所述当前超声影像对应的生物结构信息；

5、根据所述生物结构信息，确定所述目标超声探头对应的引导规则；

6、确定所述目标超声探头的当前位姿信息；

7、根据所述引导规则和所述当前位姿信息，确定所述目标超声探头的移动参数；所述移动参数用于通过控制指令控制所述目标超声探头移动以满足所述引导规则。

8、作为一个可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述确定所述目标超声探头的当前位姿信息，包括：

9、获取设置在所述目标超声探头的目标摄像设备获取到的实时附近图像；

10、获取设置在所述目标超声探头的位姿传感器的传感信息；

11、根据所述实时附近图像和所述传感信息，确定所述目标超声探头的当前位姿信息。

12、作为一个可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述引导规则包括异常检查引导规则、全貌查看引导规则和三维重构引导规则中的至少一种；和/或，所述当前位姿信息包括当前位置信息和/或当前探头朝向信息；和/或，所述移动参数包括移动距离、移动方向和旋转角度中的至少一种。

13、作为一个可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述生物结构信息，确定所述目标超声探头对应的引导规则，包括：

14、根据所述生物结构信息对应的异常检测规则，判断所述当前超声影像是否为异常影像，得到第一判断结果；

15、若所述第一判断结果为是，将所述生物结构信息对应的异常检查规则，确定为所述目标超声探头对应的引导规则；所述异常检查规则用于指示至少一个所述目标超声探头应达到的针对所述生物结构信息的异常观察位置；

16、和/或，

17、判断所述生物结构信息是否存在视角局限情况，得到第二判断结果；所述视角局限情况用于指示所述当前超声影像无法全面展示所述生物结构信息；

18、若所述第二判断结果为是，将所述生物结构信息对应的全貌检查规则，确定为所述目标超声探头对应的引导规则；所述全貌检查规则用于指示至少一个所述目标超声探头应达到的针对所述生物结构信息的全貌观察位置；

19、和/或，

20、判断所述生物结构信息是否存在三维重建需求，得到第三判断结果；

21、若所述第三判断结果为是，将所述生物结构信息对应的三维重建引导规则，确定为所述目标超声探头对应的引导规则；所述三维重建引导规则用于指示多个所述目标超声探头应达到的针对所述生物结构信息的扫描位置，所述扫描位置用于使得所述目标超声探头扫描得到的所有影像足以完成对所述生物结构信息的三维建模。

22、作为一个可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述引导规则用于指示至少一个所述目标超声探头应达到的目标位置；以及，所述根据所述引导规则和所述当前位姿信息，确定所述目标超声探头的移动参数，包括：

23、对于所述引导规则对应的任一所述目标位置，根据该目标位置以及所述生物结构信息，确定该目标位置对应的目标对准方向；

24、根据该目标位置和所述当前位姿信息，确定所述目标超声探头对应的移动距离和移动方向；

25、根据所述目标对准方向和所述当前位姿信息，确定所述目标超声探头在该目标位置对应的旋转角度；

26、将所有所述目标位置对应的所述移动距离、所述移动方向和所述旋转角度确定为所述目标超声探头的移动参数。

27、作为一个可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述将所述生物结构信息对应的全貌检查规则，确定为所述目标超声探头对应的引导规则，包括：

28、控制所述目标超声探头沿预设的扫描路线进行移动和扫描，获取所述目标超声探头实时扫描得到的第一扫描影像；

29、根据影像识别算法，判断所述第一扫描影像是否包括有与所述生物结构信息对应的关联生物结构，得到第四判断结果；

30、若第四判断结果为是，确定所述第一扫描影像对应的所述目标超声探头的第一扫描位置，以及所述当前超声影像对应的所述目标超声探头的第二扫描位置；

31、将至少包括有所述第一扫描位置和所述第二扫描位置的全貌检查规则，确定为所述目标超声探头对应的引导规则。

32、作为一个可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

33、实时获取通过所述控制指令控制所述目标超声探头移动的过程中，所述目标超声探头扫描得到的至少一个第二扫描影像；

34、判断所述至少一个第二扫描影像是否满足所述引导规则或所述生物结构信息对应的扫描目的条件，得到第五判断结果；

35、若所述第五判断结果为是，停止控制所述目标超声探头移动。

36、本发明实施例第二方面公开了一种基于影像识别的超声探头引导装置，所述装置包括：

37、影像获取模块，用于获取目标超声探头实时扫描得到的当前超声影像；

38、影像识别模块，用于根据影像识别算法，确定所述当前超声影像对应的生物结构信息；

39、引导确定模块，用于根据所述生物结构信息，确定所述目标超声探头对应的引导规则；

40、位姿确定模块，用于确定所述目标超声探头的当前位姿信息；

41、探头引导模块，用于根据所述引导规则和所述当前位姿信息，确定所述目标超声探头的移动参数；所述移动参数用于通过控制指令控制所述目标超声探头移动以满足所述引导规则。

42、作为一个可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述位姿确定模块确定所述目标超声探头的当前位姿信息的具体方式，包括：

43、获取设置在所述目标超声探头的目标摄像设备获取到的实时附近图像；

44、获取设置在所述目标超声探头的位姿传感器的传感信息；

45、根据所述实时附近图像和所述传感信息，确定所述目标超声探头的当前位姿信息。

46、作为一个可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述引导规则包括异常检查引导规则、全貌查看引导规则和三维重构引导规则中的至少一种；和/或，所述当前位姿信息包括当前位置信息和/或当前探头朝向信息；和/或，所述移动参数包括移动距离、移动方向和旋转角度中的至少一种。

47、作为一个可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述引导确定模块根据所述生物结构信息，确定所述目标超声探头对应的引导规则的具体方式，包括：

48、根据所述生物结构信息对应的异常检测规则，判断所述当前超声影像是否为异常影像，得到第一判断结果；

49、若所述第一判断结果为是，将所述生物结构信息对应的异常检查规则，确定为所述目标超声探头对应的引导规则；所述异常检查规则用于指示至少一个所述目标超声探头应达到的针对所述生物结构信息的异常观察位置；

50、和/或，

51、判断所述生物结构信息是否存在视角局限情况，得到第二判断结果；所述视角局限情况用于指示所述当前超声影像无法全面展示所述生物结构信息；

52、若所述第二判断结果为是，将所述生物结构信息对应的全貌检查规则，确定为所述目标超声探头对应的引导规则；所述全貌检查规则用于指示至少一个所述目标超声探头应达到的针对所述生物结构信息的全貌观察位置；

53、和/或，

54、判断所述生物结构信息是否存在三维重建需求，得到第三判断结果；

55、若所述第三判断结果为是，将所述生物结构信息对应的三维重建引导规则，确定为所述目标超声探头对应的引导规则；所述三维重建引导规则用于指示多个所述目标超声探头应达到的针对所述生物结构信息的扫描位置，所述扫描位置用于使得所述目标超声探头扫描得到的所有影像足以完成对所述生物结构信息的三维建模。

56、作为一个可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述引导规则用于指示至少一个所述目标超声探头应达到的目标位置；以及，所述探头引导模块根据所述引导规则和所述当前位姿信息，确定所述目标超声探头的移动参数的具体方式，包括：

57、对于所述引导规则对应的任一所述目标位置，根据该目标位置以及所述生物结构信息，确定该目标位置对应的目标对准方向；

58、根据该目标位置和所述当前位姿信息，确定所述目标超声探头对应的移动距离和移动方向；

59、根据所述目标对准方向和所述当前位姿信息，确定所述目标超声探头在该目标位置对应的旋转角度；

60、将所有所述目标位置对应的所述移动距离、所述移动方向和所述旋转角度确定为所述目标超声探头的移动参数。

61、作为一个可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述引导确定模块将所述生物结构信息对应的全貌检查规则，确定为所述目标超声探头对应的引导规则的具体方式，包括：

62、控制所述目标超声探头沿预设的扫描路线进行移动和扫描，获取所述目标超声探头实时扫描得到的第一扫描影像；

63、根据影像识别算法，判断所述第一扫描影像是否包括有与所述生物结构信息对应的关联生物结构，得到第四判断结果；

64、若第四判断结果为是，确定所述第一扫描影像对应的所述目标超声探头的第一扫描位置，以及所述当前超声影像对应的所述目标超声探头的第二扫描位置；

65、将至少包括有所述第一扫描位置和所述第二扫描位置的全貌检查规则，确定为所述目标超声探头对应的引导规则。

66、作为一个可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括实时判断模块，用于执行以下步骤：

67、实时获取通过所述控制指令控制所述目标超声探头移动的过程中，所述目标超声探头扫描得到的至少一个第二扫描影像；

68、判断所述至少一个第二扫描影像是否满足所述引导规则或所述生物结构信息对应的扫描目的条件，得到第五判断结果；

69、若所述第五判断结果为是，停止控制所述目标超声探头移动。

70、本发明第三方面公开了另一种基于影像识别的超声探头引导装置，所述装置包括：

71、存储有可执行程序代码的存储器；

72、与所述存储器耦合的处理器；

73、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的基于影像识别的超声探头引导方法中的部分或全部步骤。

74、本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的基于影像识别的超声探头引导方法中的部分或全部步骤。

75、与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

76、本发明实施例中，公开了一种基于影像识别的超声探头引导方法及装置，该方法包括：获取目标超声探头实时扫描得到的当前超声影像；根据影像识别算法，确定所述当前超声影像对应的生物结构信息；根据所述生物结构信息，确定所述目标超声探头对应的引导规则；确定所述目标超声探头的当前位姿信息；根据所述引导规则和所述当前位姿信息，确定所述目标超声探头的移动参数；所述移动参数用于通过控制指令控制所述目标超声探头移动以满足所述引导规则。可见，本发明实施例能够对实时扫描得到的影像进行识别得到生物结构信息，并进一步确定出该生物结构对应的引导规则，以实现对超声探头的引导，从而能够实现更加智能以及更加高效的超声扫描，为后续的医学研究获得更加精确的数据基础。