1.一种机械臂碰撞判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂碰撞判断方法，其特征在于，所述左器械杆状态信息包括左器械杆末端坐标、左器械杆远端坐标、所述左器械杆关节夹角、所述左器械杆四边形余角、所述左机械臂外壳距离和所述左机械臂中心轴距离；所述根据所述左器械杆状态信息得到左器械杆外壳直线关系，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂碰撞判断方法，其特征在于，所述所述左器械杆外壳直线关系满足：
4.根据权利要求2所述的机械臂碰撞判断方法，其特征在于，所述右器械杆状态信息包括右器械杆末端坐标、右器械杆远端坐标、所述右器械杆关节夹角、所述右器械杆四边形余角、所述右机械臂外壳距离和所述右机械臂中心轴距离；所述根据所述右器械杆状态信息得到右器械杆外壳直线关系，包括：
5.根据权利要求4所述的机械臂碰撞判断方法，其特征在于，所述所述右器械杆外壳直线关系满足：
6.根据权利要求4所述的机械臂碰撞判断方法，其特征在于，所述持镜臂状态信息包括镜头末端坐标、镜头远端坐标、持镜臂四边形余角、持镜臂左外壳距离、持镜臂右外壳距离和镜头中心轴距离；所述根据所述持镜臂的持镜臂状态信息得到持镜臂左外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系，包括：
7.根据权利要求6所述的机械臂碰撞判断方法，其特征在于，所述持镜臂左外壳直线关系满足：
8.根据权利要求6所述的机械臂碰撞判断方法，其特征在于，所述第一预设判别条件包括第一相交条件和第一范围条件；所述第二预设判别条件包括第二相交条件和第二范围条件；所述当所述左器械杆外壳直线关系和所述持镜臂左外壳直线关系满足第一预设判别条件时，判断所述左机械臂和所述持镜臂碰撞，当所述右器械杆外壳直线关系和所述持镜臂右外壳直线关系满足第二预设判别条件时，判断所述右机械臂和所述持镜臂碰撞，包括：
9.根据权利要求8所述的机械臂碰撞判断方法，其特征在于，所述第一相交条件满足：
10.一种机械臂碰撞判断装置，其特征在于，包括：