1.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，将多尺度形态滤波器作为对偶小波分解的细节分析算子，构造出一个新的形态小波分解方案，具体为：
3.根据权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述步骤s400具体包括：
4.根据权利要求3所述的碰撞预警方法，其特征在于，采样频率v为100hz。
5.一种碰撞预警装置，其特征在于，包括采用如权利要求1至4任一项所述的碰撞预警方法对柔性手术机器人工具末端进行碰撞预警。
6.一种柔性手术机器人，包括微型光纤光栅力传感器，其特征在于，还包括如权利要求5所述的碰撞预警装置，通过利用手术工具末端的微型光纤光栅力传感器实时测量接触力信号，实现对柔性手术机器人工具末端的碰撞预警。