针对目标器官的穿刺路径规划方法及相关产品与流程

本技术涉及医疗影像，尤其涉及一种针对目标器官的穿刺路径规划方法及相关产品。

背景技术：

1、通过对待穿刺对象进行电子计算机断层扫描（computed tomography，ct）扫描，可得到待穿刺对象的三维ct图像，进而可从三维ct图像中确定待穿刺对象的靶点和进针点，从而可根据靶点和待确认点确定待穿刺对象的穿刺路径，由此可基于穿刺路径对待穿刺对象进行穿刺。因此，如何为待穿刺对象规划穿刺路径具有非常重要的意义。

技术实现思路

1、本技术提供一种针对目标器官的穿刺路径规划方法及相关产品，其中，相关产品包括针对目标器官的穿刺路径规划装置、电子设备、计算机可读存储介质。

2、第一方面，提供了一种穿刺路径规划方法。所述方法包括：

3、获取目标对象的三维ct图像，所述三维ct图像包括所述目标对象的目标器官和所述目标器官中的靶点；

4、通过对所述三维ct图像进行分割，从所述三维ct图像中确定所述目标对象的皮肤区域，以及重要组织在所述三维ct图像中的参考位置，所述目标对象在所述重要组织被针扎的情况下受到损伤；

5、确定所述靶点到所述皮肤区域的待确认点之间的待确认路径；

6、在根据所述参考位置确定所述待确认路径与所述重要组织未相交的情况下，确定所述待确认路径为所述目标器官的穿刺路径。

7、结合本技术任一实施方式，所述确定所述靶点到所述皮肤区域的待确认点之间的待确认路径，包括：

8、确定所述靶点到所述皮肤区域的最近路径；

9、基于所述最近路径，从所述皮肤区域中确定进针点的备选区域；

10、从所述备选区域中确定一点作为所述待确认点；

11、确定所述靶点到所述待确认点之间路径为所述待确认路径。

12、结合本技术任一实施方式，所述基于所述最近路径，从所述皮肤区域中确定进针点的备选区域，包括：

13、以所述靶点为顶点、所述最近路径为高、第一值为半径，在所述三维ct图像中构建第一圆锥体；

14、从所述皮肤区域中确定位于所述第一圆锥体内的目标区域为所述备选区域。

15、结合本技术任一实施方式，所述从所述皮肤区域中确定位于所述第一圆锥体内的目标区域为所述备选区域，包括：

16、在所述重要组织在所述第一圆锥体内的占比超过参考阈值的情况下，调整所述第一值的大小得到第二值；

17、以所述靶点为顶点、所述最近路径为高、所述第二值为半径，在所述三维ct图像中构建第二圆锥体，所述重要组织在所述第二圆锥体内的占比未超过所述参考阈值；

18、从所述皮肤区域中确定位于所述第二圆锥体内的目标区域为所述备选区域。

19、结合本技术任一实施方式，所述在根据所述参考位置确定所述待确认路径与所述重要组织未相交的情况下，确定所述待确认路径为所述目标器官的穿刺路径，包括：

20、在根据所述参考位置确定所述待确认路径与所述重要组织未相交的情况下，显示所述待确认点为安全进针点；

21、在接收到用户选择将所述待确认点作为进针点的指令的情况下，确定所述待确认路径为所述目标器官的穿刺路径。

22、结合本技术任一实施方式，在确定所述靶点到所述皮肤区域的待确认点之间的待确认路径之后，在根据所述参考位置确定所述待确认路径与所述重要组织未相交的情况下，确定所述待确认路径为所述目标器官的穿刺路径之前，所述方法还包括：

23、根据所述参考位置，确定所述重要组织的包围盒；

24、对所述待确认路径与所述包围盒进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；

25、在所述碰撞检测结果为所述待确认路径与所述包围盒碰撞的情况下，确定所述待确认路径与所述重要组织相交；

26、在所述碰撞检测结果为所述待确认路径未与所述包围盒碰撞的情况下，确定所述待确认路径与所述重要组织未相交。

27、结合本技术任一实施方式，所述根据所述参考位置，确定所述重要组织的包围盒，包括：

28、根据所述参考位置，确定所述重要组织的定向包围盒。

29、第二方面，提供了一种针对目标器官的穿刺路径规划装置，所述装置包括：

30、获取单元，用于获取目标对象的三维ct图像，所述三维ct图像包括所述目标对象的目标器官和所述目标器官中的靶点；

31、分割单元，用于通过对所述三维ct图像进行分割，从所述三维ct图像中确定所述目标对象的皮肤区域，以及重要组织在所述三维ct图像中的参考位置；

32、确定单元，用于确定所述靶点到所述皮肤区域的待确认点之间的待确认路径；

33、所述确定单元，用于在根据所述参考位置确定所述待确认路径与所述重要组织未相交的情况下，确定所述待确认路径为所述目标器官的穿刺路径。

34、结合本技术任一实施方式，所述确定单元，用于：

35、确定所述靶点到所述皮肤区域的最近路径；

36、基于所述最近路径，从所述皮肤区域中确定进针点的备选区域；

37、从所述备选区域中确定一点作为所述待确认点；

38、确定所述靶点到所述待确认点之间路径为所述待确认路径。

39、结合本技术任一实施方式，所述确定单元，用于：

40、以所述靶点为顶点、所述最近路径为高、第一值为半径，在所述三维ct图像中构建第一圆锥体；

41、从所述皮肤区域中确定位于所述第一圆锥体内的目标区域为所述备选区域。

42、结合本技术任一实施方式，所述确定单元，用于：

43、在所述重要组织在所述第一圆锥体内的占比超过参考阈值的情况下，调整所述第一值的大小得到第二值；

44、以所述靶点为顶点、所述最近路径为高、所述第二值为半径，在所述三维ct图像中构建第二圆锥体，所述重要组织在所述第二圆锥体内的占比未超过所述参考阈值；

45、从所述皮肤区域中确定位于所述第二圆锥体内的目标区域为所述备选区域。

46、结合本技术任一实施方式，所述确定单元，用于：

47、在根据所述参考位置确定所述待确认路径与所述重要组织未相交的情况下，显示所述待确认点为安全进针点；

48、在接收到用户选择将所述待确认点作为进针点的指令的情况下，确定所述待确认路径为所述目标器官的穿刺路径。

49、结合本技术任一实施方式，所述确定单元，还用于：

50、根据所述参考位置，确定所述重要组织的包围盒；

51、所述装置，还包括：检测单元，用于对所述待确认路径与所述包围盒进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；

52、所述确定单元，还用于在所述碰撞检测结果为所述待确认路径与所述包围盒碰撞的情况下，确定所述待确认路径与所述重要组织相交；

53、所述确定单元，还用于在所述碰撞检测结果为所述待确认路径未与所述包围盒碰撞的情况下，确定所述待确认路径与所述重要组织未相交。

54、结合本技术任一实施方式，所述确定单元，用于根据所述参考位置，确定所述重要组织的定向包围盒。

55、第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

56、第四方面，提供了另一种电子设备，包括：处理器、发送装置、输入装置、输出装置和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

57、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，在所述程序指令被处理器执行的情况下，使所述处理器执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

58、第六方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序或指令，在所述计算机程序或指令在计算机上运行的情况下，使得所述计算机执行上述第一方面及其任一种可能的实现方式的方法。

59、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本技术。

60、本技术中，路径规划装置在获取目标对象的三维ct图像后，通过对三维ct图像进行分割，从三维ct图像中确定目标对象的皮肤区域，以及重要组织在三维ct图像中的参考位置。然后确定靶点到皮肤区域中的待确认点之间的待确认路径，并在根据参考位置确定待确认路径与重要组织未相交的情况下，确定待确认路径为目标器官的穿刺路径。由此，可使目标器官的穿刺路径未穿过重要组织。