可操纵柔性医疗器械的制作方法

本发明涉及一种可操纵柔性医疗器械，例如活检钳、高频电手术刀、软性内窥镜等。

背景技术：

1、柔性医疗器械包括诸如治疗器械、诊断器械、活检器械和外科手术器械等器械。柔性医疗器械可被插入解剖通道中并且被延伸到患者解剖体内的目标区域。

2、例如，活检钳作为一种柔性医疗器械，常用于对生物组织或细胞样本的取样。传统的活检钳只能开合，无法弯曲，使得活检钳本身的可操控性较差，使用时需要通过操纵内窥镜来控制活检钳的移动方向以达到活检的目标，这将导致活检的效率和成功率降低。

3、为此，出现了可操纵远端钳头弯曲的活检钳，其采用和控制钳头开合一样通过丝线的拉扯的方式来实现钳头的弯曲。例如公开号为cn217218961u的中国实用新型专利“一种导向组件及使用其的内窥镜用手术器械”中，公开了一种通过多向旋转帽按压顶杆，顶杆下端带动翘板，再通过翘板拉动牵引丝的方式带动器械的远端多向摆动的方案。这种方案存在的问题是一方面旋转帽摆动时，向下的行程有限，因此其对下方的顶杆的推动行程有限；另一方面由于使用了多个顶杆和翘板结构，因此手柄的长度和直径都不容易控制，整体的体积较大。并且，对于这样的柔性医疗器械的手柄，摆动方向与摇杆的运动方向是相反的，例如向上推动时，由于杠杆原理，手柄的另一端向上运动，对侧拉线被收紧，拉线的拉力向前传递到器械远端，器械远端向被拉紧的拉线方向摆动，这与人的直觉反应是相反的，不利于操作。

4、现有的可操纵柔性医疗器械，包括软性内窥镜，其远端的偏摆通常使用不同的旋钮，以至于当摆动方向需要两个正方向的合成时，需要同时操作两个旋钮，这也给可操纵柔性医疗器械的易用性大打折扣。

技术实现思路

1、本发明提供一种便于直观操作的可操纵柔性医疗器械。

2、柔性医疗器械，所述柔性医疗器械包括操作部、插入部和弯曲部，所述操作部通过多股致动绳操纵所述弯曲部的弯曲，所述操作部包括：

3、壳体，所述壳体具有第一轴心；

4、绳端固定件，用以固定所述多股致动绳的近端；

5、致动绳牵动件，所述致动绳牵动件具有可与所述第一轴心重合的第二轴心，所述致动绳牵动件被构造成限定引自所述绳端固定件的所述多股致动绳分别与所述第二轴心的最大距离，并且所述致动绳牵动件在所述壳体内移动导致所述多股致动绳处在所述壳体内的长度发生变化；

6、驱动装置，用以驱动所述致动绳牵动件使所述第二轴心与所述第一轴心偏离。

7、在一较佳实施例中，所述多股致动绳由所述绳端固定件引出的引出位置位于以所述第一轴心为中心的同一圆上；所述多股致动绳被限定在所述致动绳牵动件上的位置与所述引出位置对应，且位于以所述第二轴心为中心的同一圆上。

8、在一较佳实施例中，所述驱动装置包括推动件，所述推动件位于所述致动绳牵动件的所述第二轴心。

9、在一较佳实施例中，所述推动件向两端延伸为第一端和第二端，所述第一端通过铰支件与所述壳体铰接，所述第二端被构造成手柄。

10、在一较佳实施例中，所述第一端被构造成球头，所述铰支件具有与所述球头相匹配的球形容纳空间。

11、在一较佳实施例中，所述致动绳牵动件通过导向机构与所述壳体连接，所述导向机构防止所述致动绳牵动件自转。

12、在一较佳实施例中，所述致动绳牵动件被限定在所述绳端固定件与所述导向机构之间，以防止所述致动绳牵动件的轴向运动。

13、在一较佳实施例中，所述致动绳牵动件的运动方向与所述第一轴心垂直。

14、在一较佳实施例中，所述导向机构包括：

15、导向支撑件，与所述壳体固定；

16、导向移动件，被构造成相对所述导向支撑件沿第一方向往复移动，并且所述致动绳牵动件被构造成相对所述导向移动件沿第二方向往复移动，所述第一方向与所述第二方向交叉。

17、在一较佳实施例中，所述导向支撑件与所述导向移动件之间被构造成导轨连接结构。

18、在一较佳实施例中，所述导向移动件与致动绳牵动件之间被构造成导轨连接结构。

19、在一较佳实施例中，所述推动件被构造成直杆状；所述导向移动件上设有第一孔，所述第一孔被构造成允许所述致动绳牵动件相对所述导向移动件沿第二方向往复移动时所述推动件运动自如；所述导向支撑件上设有第二孔，所述第二孔被构造成允许所述致动绳牵动件向任意方向移动时所述推动件运动自如。

20、在一较佳实施例中，所述第一方向与所述第二方向相差90度。

21、在一较佳实施例中，所述驱动装置进一步包括复位机构，使驱动装置驱动所述致动绳牵动件复位到所述第二轴心与所述第一轴心重合的状态。

22、在一较佳实施例中，所述复位机构被构造成塔簧。

23、本发明驱动装置驱动致动绳牵动件来牵动致动绳，进而操纵柔性医疗器械的远端的弯曲，远端的弯曲方向与驱动装置的运动方向一致，符合人的直觉，便于操作。

技术特征：

1.可操纵柔性医疗器械，所述柔性医疗器械包括操作部、插入部和弯曲部，所述操作部通过多股致动绳操纵所述弯曲部的弯曲，其特征在于，所述操作部包括：

2.根据权利要求1所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述多股致动绳由所述绳端固定件引出的引出位置位于以所述第一轴心为中心的同一圆上；所述多股致动绳被限定在所述致动绳牵动件上的位置与所述引出位置对应，且位于以所述第二轴心为中心的同一圆上。

3.根据权利要求1所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述驱动装置包括推动件，所述推动件位于所述致动绳牵动件的所述第二轴心。

4.根据权利要求3所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述推动件向两端延伸为第一端和第二端，所述第一端通过铰支件与所述壳体铰接，所述第二端被构造成手柄。

5.根据权利要求4所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述第一端被构造成球头，所述铰支件具有与所述球头相匹配的球形容纳空间。

6.根据权利要求4所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述致动绳牵动件通过导向机构与所述壳体连接，所述导向机构防止所述致动绳牵动件自转。

7.根据权利要求6所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述致动绳牵动件被限定在所述绳端固定件与所述导向机构之间，以防止所述致动绳牵动件的轴向运动。

8.根据权利要求6所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述致动绳牵动件的运动方向与所述第一轴心垂直。

9.根据权利要求6或7或8所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述导向机构包括：

10.根据权利要求9所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述导向支撑件与所述导向移动件之间被构造成导轨连接结构。

11.根据权利要求9所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述导向移动件与致动绳牵动件之间被构造成导轨连接结构。

12.根据权利要求9所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述推动件被构造成直杆状；所述导向移动件上设有第一孔，所述第一孔被构造成允许所述致动绳牵动件相对所述导向移动件沿第二方向往复移动时所述推动件运动自如；所述导向支撑件上设有第二孔，所述第二孔被构造成允许所述致动绳牵动件向任意方向移动时所述推动件运动自如。

13.根据权利要求9所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向相差90度。

14.根据权利要求12所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述驱动装置进一步包括复位机构，使驱动装置驱动所述致动绳牵动件复位到所述第二轴心与所述第一轴心重合的状态。

15.根据权利要求14所述的柔性医疗器械，其特征在于，所述复位机构被构造成塔簧。

技术总结
本发明公开了一种可操纵柔性医疗器械，例如活检钳、高频电手术刀、软性内窥镜等。所述柔性医疗器械包括操作部、插入部和弯曲部，所述操作部通过多股致动绳操纵所述弯曲部的弯曲，所述操作部包括壳体、绳端固定件、致动绳牵动件和驱动装置，驱动装置驱动致动绳牵动件来牵动致动绳，进而操纵柔性医疗器械的远端的弯曲，远端的弯曲方向与驱动装置的运动方向一致，符合人的直觉，便于操作。

技术研发人员：施国锋,苏群星,陈剑箫,杨嘉林
受保护的技术使用者：深圳市罗伯医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/6