运动位置超出人体运动极限位置的现象，起到了保护的作用，不需要安装额外的限位装置，简化了装置的整体结构设计；本发明中，由于套索本身细长、柔软的特性，使得本发明的传递路径非常灵活，进而使得本发明具有传递路径灵活、尺寸小、机构简洁轻巧等优点。
[0020](3)训练康复角度相对较大。本发明中的每套执行组件是由两套套管和两套绳索组成，绳索滑动的装在套管内，绳索的一端通过锡块嵌在套索主动轮上，另一端通过锡块嵌在套索从动轮上，套索主动轮的两个U型阶梯槽至套索主动轮中心之间连线的夹角为60°，套索从动轮的两个U型阶梯槽至套索从动轮中心之间连线的夹角为60°，可实现髋关节前屈90°、后伸30°的训练康复角度，与采用气动人工肌肉和液压缸作为驱动组件的康复装置相比，训练康复角度较大。
[0021](4)套索安装和拆卸简单方便。本发明中，套管一端是通过套索预紧调整支架和套索预紧固定板上的沉头孔进行夹紧固定，另一端是通过套索固定支架和套索固定板上的沉头孔进行夹紧固定；绳索两端的锡块分别通过套索主动轮绳索固定块和套索从动轮绳索固定块固定在套索主动轮和套索从动轮上，安装和拆卸简单方便。
[0022](5)穿戴简单，便于工业生产和大范围推广。本发明中，套索传动可以实现远距离小尺寸的传递动力，它可以有效地降低本发明的复杂程度，使得本发明结构简单，重量轻，适合患者穿戴；同时套索传动的加工成本小，适合于工业生产和大范围民用。
【附图说明】
[0023]图1是本发明的结构示意图。
[0024]图2是本发明中腰部支撑组件的示意图。
[0025]图3是本发明中套索驱动子组件和套索传动子组件上部的爆炸视图。
[0026]图4是本发明中套索传动子组件下部和髋关节执行子组件的爆炸视图。
[0027]图5是本发明中传感器子组件的结构示意图。
[0028]图6是本发明中套索主动轮的结构示意图。
[0029]图7是本发明中绳索两端的锡块与套索主动轮(套索从动轮)连接的剖视图。
[0030]图8是本发明中髋关节处自由度配置的示意图。
[0031]图9是本发明中套索驱动子组件、套索传动子组件和髋关节执行子组件的剖视图。
[0032]图10是本发明中左腰部宽度调整板的结构示意图。
[0033]图中有:腰部支撑组件1、腰部支撑板101、右腰部宽度调整板102、左腰部宽度调整板103、绑带104、套索驱动子组件2、直流无刷电机201、减速器202、电机固定块203、电机安装板204、套索主动轮205、第一套索主动轮绳索固定块206、第二套索主动轮绳索固定块207、轴端端盖208、套索传动子组件3、套索预紧调整支架301、套索预紧固定板302、紧固螺母303、套管304、调节螺钉305、绳索306、第一锡块307、套索固定板308、套索固定支架309、第二锡块310、髋关节执行子组件4、髋关节固定板401、前屈后伸旋转轴402、第一前屈后伸旋转转动板403、深沟球轴承404、套索从动轮405、第一套索从动轮绳索固定块406、第二套索从动轮绳索固定块407、尼龙套408、带座轴承409、外摆内收旋转轴410、第二前屈后伸旋转转动板411、角度传感器412、股骨杆413、传感器子组件5、股骨杆前挡板501、魔术贴钩面502、魔术贴毛面503、气囊传感器504、腿部绷带505。
【具体实施方式】
[0034]下面结合附图，对本发明的技术方案进行详细的说明。
[0035]如图1至图10所示，本发明的一种基于套索传动的髋关节助力康复装置，包括腰部支撑组件I和两套执行组件。每套执行组件包括套索驱动子组件2、套索传动子组件3、髋关节执行子组件4和传感器子组件5。套索驱动子组件2连接在腰部支撑组件I上；套索传动子组件3分别与套索驱动子组件2和髋关节执行子组件4连接，传感器子组件5和髋关节执行子组件4连接。
[0036]作为一种实施例，如图2所示，上述髋关节助力康复装置中，腰部支撑组件I包括腰部支撑板101、右腰部宽度调整板102、左腰部宽度调整板103和绑带104，腰部支撑板101的两端分别与右腰部宽度调整板102的一端和左腰部宽度调整板103的一端连接，绑带104的两端分别与右腰部宽度调整板102的另一端和左腰部宽度调整板103的另一端固定连接。
[0037]作为一种实施例，如图3所示，上述髋关节助力康复装置中，套索驱动子组件2包括直流无刷电机201、减速器202、电机固定块203、电机安装板204、套索主动轮205和轴端端盖208，直流无刷电机201的动力输出轴与减速器202的动力输入轴相配合，直流无刷电机201和减速器202通过电机固定块203固定连接在腰部支撑板101上，电机安装板204固定连接在电机固定块203上，套索主动轮205固定连接在减速器202的动力输出轴上；轴端端盖208固定连接在减速器202的动力输出轴的末端，与套索主动轮205相抵。
[0038]作为另一实施例，套索驱动子组件2还包括第一套索主动轮绳索固定块206和第二套索主动轮绳索固定块207，套索主动轮205设有两个U型阶梯槽，第一套索主动轮绳索固定块206固定连接在套索主动轮205的一个U型阶梯槽内，第二套索主动轮绳索固定块207固定连接在套索主动轮205的另一个U型阶梯槽内，绳索306的一端穿过第一套索主动轮绳索固定块206上的通孔或者第二套索主动轮绳索固定块207上的通孔，通过第一锡块307固定连接在套索主动轮205上。
[0039]作为一种实施例，如图3、图4所示，上述髋关节助力康复装置中，所述的套索传动子组件3包括套索预紧调整支架301、套索预紧固定板302、紧固螺母303、调节螺钉305、套索固定板308、套索固定支架309和两个传动单元，套索预紧调整支架301与电机安装板204的U型槽固定连接，套索预紧固定板302固定连接在套索预紧调整支架301上，套索固定支架309固定连接在髋关节固定板401上，套索固定板308固定连接在套索固定支架309上；调节螺钉305位于套索预紧调整支架301的螺纹孔内，且调节螺钉305的末端与电机安装板204的侧端面相抵，紧固螺母303旋在调节螺钉305上。每个传动单元包括套管304、穿过套管304的绳索306，套管304的顶端嵌套在套索预紧调整支架301和套索预紧固定板302之间的沉头孔中，套管304的底端嵌套在套索固定支架309和套索固定板308之间的沉头孔中；绳索306的一端通过第一锡块307固定连接在套索主动轮205上，绳索306的另一端通过第二锡块310固定连接在套索从动轮405上。
[0040]上述髋关节助力康复装置中，如图4所示，所述的髋关节执行子组件4包括髋关节固定板401、前屈后伸旋转轴402、第一前屈后伸旋转转动板403、深沟球轴承404、套索从动轮405、尼龙套408、带座轴承409、外摆内收旋转轴410、第二前屈后伸旋转转动板411、角度传感器412和股骨杆413 ;髋关节固定板401通过带座轴承409和外摆内收旋转轴410固定连接在左腰部宽度调整板103上，前屈后伸旋转轴402固定连接在髋关节固定板401上，第一前屈后伸旋转转动板403和第二前屈后伸旋转转动板411通过深沟球轴承404套在前屈后伸旋转轴402两端，股骨杆413的顶端分别与第一前屈后伸旋转转动板403的下部和第二前屈后伸旋转转动板411的下部固定连接，股骨杆413