手术器具的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及包含医疗用的内窥镜的手术器具。本申请根据2013年10月31日在日本申请的日本特愿2013-226454号主张优先权，这里引用其内容。
【背景技术】
[0002]以往，公知有用于辅助手术的医疗用机械手。
[0003]例如在专利文献I中公开有一种内窥镜，该内窥镜具有:驱动轴体，其传递由驱动力产生单元产生的驱动力；工作轴体，其借助驱动轴体而进行动作；以及弯曲操作线，其固定于工作轴体，固定有弯曲操作线的弯曲部接受由驱动力产生单元产生的驱动力而进行弯曲动作。
[0004]在专利文献I所记载的内窥镜中，工作轴体是通过小齿轮彼此连结的两根一组的齿条，在一个齿条上固定有一根弯曲操作线。当第一齿条牵引第一弯曲操作线时，第二齿条以与第一齿条的牵引量相同的量按压第二弯曲操作线，由此，被固定于一组齿条的2根弯曲操作线彼此向相反方向进退。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献I:日本特开2007-029167号公报
【发明内容】
[0008]发明要解决的课题
[0009]在专利文献I所记载的内窥镜中，柔软的弯曲操作线有时会借助由驱动力产生单元产生的驱动力而在其长度方向上延伸。在这种情况下，相对于齿条的牵引移动量来说，弯曲部附近的弯曲操作线的牵引移动量变少。此时，与被牵引的弯曲操作线成对并被按压的弯曲操作线被向牵引方向的相反方向按压相同的长度，有时会产生松弛而挠曲。
[0010]本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供不容易产生线(牵引部件)的松弛的手术器具。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]本发明的第一方式的手术器具具有:处置部，其用于对处置对象进行处置;第一牵引部，其为了使所述处置部进行动作而对所述处置部传递牵引力;第二牵引部，其为了使所述处置部进行动作而对所述处置部传递牵引力；动力源，其产生使所述处置部进行动作的力量；以及切换部，其具有从所述动力源向所述第一牵引部传递所述力量的第一路径和从所述动力源向所述第二牵引部传递所述力量的第二路径，并且切换所述第一路径和所述第二路径。
[0013]根据本发明的第二方式，在第一方式的手术器具中，也可以是，所述第一牵引部具有与所述处置部连接的柔软的第一牵引部件，所述第二牵引部具有与所述处置部连接的柔软的第二牵引部件，所述切换部具有:连接有所述第一牵引部件的第一卡合体；以及连接有所述第二牵引部件的第二卡合体。
[0014]根据本发明的第三方式，在第一方式的手术辅助装置中，也可以是，所述第一牵引部和所述第二牵引部是在各自的基端彼此连结的一条连续的柔软的线状部件。
[0015]根据本发明的第四方式，在第二方式的手术辅助装置中，也可以是，所述切换部具有张力施加部，该张力施加部向第一区域和第二区域施加彼此共同的张力，其中，该第一区域是所述第一牵引部件中的从所述第一牵引部件与所述第一卡合体的接触位置到所述处置部的区域，该第二区域是所述第二牵引部件中的从所述第二牵引部件与所述第二卡合体的接触位置到所述处置部的区域。
[0016]根据本发明的第五方式，在第二方式的手术辅助装置中，也可以是，所述第一卡合体是固定有所述第一牵引部件的第一齿条部，所述第二卡合体是固定有所述第二牵引部件的第二齿条部，所述切换部具有:小齿轮，其能够与所述第一齿条部和所述第二齿条部啮合;移动部，其使所述小齿轮移动，使得第一传递状态和第二传递状态彼此切换，其中，该第一传递状态为所述小齿轮与所述第一齿条部啮合且所述小齿轮与所述第二齿条部分离的状态，该第二传递状态为所述小齿轮与所述第二齿条部啮合且所述小齿轮与所述第一齿条部分离的状态；以及传递部，其从所述动力源向所述小齿轮传递所述力量。
[0017]根据本发明的第六方式，在第五方式的手术辅助装置中，也可以是，所述第一齿条部具有:第一牵引齿条，其固定有所述第一牵引部件;第一对置齿条，其具有与所述第一牵引齿条的齿相向的齿，与所述第一牵引齿条并行地配置;第一齿轮，其以连结所述第一牵引齿条与所述第一对置齿条的方式与所述第一牵引齿条和所述第一对置齿条的双方啮合；以及第一按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第一对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第一对置齿条沿着所述第一对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第一对置齿条，所述第二齿条部具有:第二牵引齿条，其固定有所述第二牵引部件;第二对置齿条，其具有与所述第二牵引齿条的齿相向的齿，与所述第二牵引齿条并行地配置;第二齿轮，其以连结所述第二牵引齿条与所述第二对置齿条的方式与所述第二牵引齿条和所述第二对置齿条的双方啮合；以及第二按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第二对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第二对置齿条沿着所述第二对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第二对置齿条。
[0018]根据本发明的第七方式，在第四方式的手术辅助装置中，也可以是，所述第一卡合体是固定有所述第一牵引部件的第一齿条部，所述第二卡合体是固定有所述第二牵引部件的第二齿条部，所述切换部具有:小齿轮，其能够与所述第一齿条部和所述第二齿条部啮合;移动部，其使所述小齿轮移动，使得第一传递状态和第二传递状态彼此切换，其中，该第一传递状态为所述小齿轮与所述第一齿条部啮合且所述小齿轮与所述第二齿条部分离的状态，该第二传递状态为所述小齿轮与所述第二齿条部啮合且所述小齿轮与所述第一齿条部分离的状态；以及传递部，其从所述动力源向所述小齿轮传递所述力量，所述第一齿条部具有:第一牵引齿条，其固定有所述第一牵引部件;第一对置齿条，其具有与所述第一牵引齿条的齿相向的齿，与所述第一牵引齿条并行地配置;第一齿轮，其以连结所述第一牵引齿条与所述第一对置齿条的方式与所述第一牵引齿条和所述第一对置齿条的双方啮合；以及第一按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第一对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第一对置齿条沿所述第一对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第一对置齿条，所述第二齿条部具有:第二牵引齿条，其固定有所述第二牵引部件;第二对置齿条，其具有与所述第二牵引齿条的齿相向的齿，与所述第二牵引齿条并行地配置;第二齿轮，其以连结所述第二牵引齿条与所述第二对置齿条的方式与所述第二牵引齿条和所述第二对置齿条的双方啮合；以及第二按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第二对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第二对置齿条沿所述第二对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第二对置齿条，所述张力施加部连结所述第一对置齿条与所述第二对置齿条。
[0019]根据本发明的第八方式，在第二或者第四方式的手术辅助装置中，也可以是，所述第一卡合体是具有供所述第一牵引部件摩擦卡合的外周面的第一内齿轮，所述第二卡合体是具有供所述第二牵引部件摩擦卡合的外周面的第二内齿轮，所述切换部具有:保持部，其保持所述第一内齿轮和所述第二内齿轮，使得所述第一内齿轮和所述第二内齿轮能够以同一旋转中心为中心彼此独立地旋转；小齿轮，其能够与所述第一内齿轮和所述第二内齿轮啮合;移动部，其使所述小齿轮移动，使得第一传递状态和第二传递状态彼此切换，其中，该第一传递状态为所述小齿轮与所述第一内齿轮啮合且所述小齿轮与所述第二内齿轮分离的状态，该第二传递状态为所述小齿轮与所述第二内齿轮啮合且所述小齿轮与所述第一内齿轮分离的状态；以及传递部，其从所述动力源向所述小齿轮传递所述力量。
[0020]根据本发明的第九方式，在第五或者第八方式的手术辅助装置中，也可以是，所述移动部具有所述小齿轮与所述第一卡合体和所述第二卡合体的双方同时啮合的第三传递状态，所述第一传递状态和所述第二传递状态经由所述第三传递状态而彼此切换。
[0021]发明效果
[0022]本发明的手术器具不容易产生线的松弛。
【附图说明】
[0023]图1是示出组装有本发明的第I实施方式的手术器具的医疗用机械手系统的一例的示意图。
[0024]图2是示出本发明的第I实施方式的手术器具的整体的示意图。
[0025]图3是示出本发明的第I实施方式的手术器具的驱动部的结构的示意图。
[0026]图4是示出本发明的第I实施方式的手术器具的驱动部的结构的示意图。
[0027]图5是示出本发明的第I实施方式的驱动部的结构的一例的示意性的侧视图。
[0028]图6是图5所示的驱动部的仰视图。
[0029]图7是用于说明本发明的第I实施方式的手术器具的作用的图。
[0030]图8是用于说明本发明的第I实施方式的手术器具的作用的图。
[0031]图9是示出本发明的第I实施方式的手术器具的变形例的结构的示意图。
[0032]图10是示出本发明的第I实施方式的手术器具的第二变形例的结构的示意图。
[0033]图11是示出本发明的第2实施方式的手术器具的示意图。
[0034]图12是用于说明本发明的第2实施方式的手术器具的作用的图。
[0035]图13是示出本发明的第2实施方式的手术器具的变形例的结构的示意图。
[0036]图14是示出本发明的第3实施方式的手术器具的示意图。
[0037]图15是示出本发明的第3实施方式的手术器具中的驱动部的示意图。
[0038]图16是示出本发明的第3实施方式的驱动部的示意图。
【具体实施方式】
[0039](第丨实施方式)
[0040]对本发明的手术器具I的第I实施方式进行说明。
[0041]本实施方式的手术器具I被组装于用于进行医疗处置的医疗用机械手系统。
[0042]首先，对组装有本实施方式的手术器具I的医疗用机械手系统的结构进行说明。
[0043]图1是示出应用了本实施方式的手术器具的医疗用机械手系统的结构的一例的示意图。
[0044]在图1中示出主从式的医疗用机械手系统的一例。
[0045]主从式的医疗用机械手系统是指具有由主臂和从动臂构成的2种臂并且对从动臂进行远距控制使其追随主臂的动作的系统。在本实施方式中，手术器具I能够安装于该从动臂。
[0046]图1所示的医疗用机械手系统具有:手术台100、从动臂200a、200b、200c、200d、从控制电路400、主臂500a、500b、操作部600、输入处理电路700、图像处理电路800、操作者用显不器900a以及助手用显不器900b。
[0047]在以下的说明中，为了使记载简洁，有时将按字母顺序的标号“Xa、Xb、"_、Xz”表示成“Xa?Χζ” ο例如，有时