专利名称：一种足球机器人踢球装置的制作方法
技术领域：
本实用新型属于玩具类，特别涉及足球机器人踢球装置。 技术背景
足球机器人踢球越来越受到人们的喜欢，本发明人曾经在中国专利，申请
号200720063296. 7上公开了一种足球机器人踢球装置，本发明是对该专利的改 进；原发明的高球控制机构由于踢高球时，高球拉线只有一个固定的移动距离控 制踢球板，踢球板的转动的角度也是固定的，因此，踢高球时在同一位置，球 的射击角度也一定，这样，足球机器人就不能根据所在的位置与球门的距离， 准确的进行高球射门，仿真性和趣味性下降。
实用新型内容
发明目的
本实用新型的目的在于对上述技术背景中问题加以改进，提供一种踢高球 时的踢球板角度可以调整，能踢出不同角度的高球，能更准确进行高球射门， 结构简单，趣味性强，仿真性强的足球机器人踢球装置。
本实用新型的目的通过下述技术方案予以实现 一种足球机器人踢球装置， 包括底板，设在底板上的踢球机构，踢球板与踢球杆铰接，踢球板通过高球拉 线与设在底板支架上的滑块相接，滑块通过螺旋机构、齿轮齿条机构或曲柄滑 块机构经过减速器由电机带动，滑块上设有传感器，所述传感器和电机与电气 控制电路电连接，而且传感器可以采用可变电阻器或编码器。本实用新型的目的也可以通过下述技术方案予以实现 一种足球机器人踢 球装置，包括底板，设在底板上的踢球机构，踢球板与踢球杆铰接，踢球板通 过高球拉线与设在底板支架上的滑块相接，滑块由螺旋机构、齿轮齿条机构或 曲柄滑块机构，经过减速器由与电气控制电路电连接的伺服电机或步进电机带 动。
本实用新型由电气控制电路控制电机的正转、反转和停止，实现高球控制 机构的定位控制运动，并通过减速器减速增力，经由传动机构、滑块、高球拉 线对踢球板进行控制，从而使踢球板移动踢高球时，踢球板有不同的转动角度， 达到足球机器人踢高球时能产生不同角度的高球，提高踢高球射门的准确性， 增加踢球的趣味性和仿真性，与原有的技术相比，具有显著的特点和明显的进 步。
图1是本实用新型实施例一整体机电结构示意图； 图2是本实用新型实施例二整体机电结构示意图； 图3是示意本实用新型电气控制电路原理框图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
如图l、图3所示，实施例一是在底板1上设有踢球机构2，踢球板3与踢 球杆4铰接，二者接有复位弹簧5，设在踢球杆4的凸块6对踢球板3转动起限 位作用，支架7设置在底板1上，引导槽8引导滑块9移动，电机10啮合减速 器ll，减速器11输出轴由联轴器12连接螺杆13，螺杆13螺合螺母14，螺母 14与滑块9相接，高球拉线15 —端接在滑块9上另一端接在踢球板3后背上端，滑块9还与设在支架7上的可调电位器16的机械控制端161相接，可调电位器 16的阻值和电机10与电气控制电路17电连接。
电气控制电路17与电源相接，包含比较放大器171、驱动器172，比较放 大器171判断命令控制端A端指令值与滑块9当前位置值输入到B端的电压大 小，并放大后通过驱动器172对电机10进行控制。
当游戏者在踢平球时，比较放大器171命令控制端A端没有指令值输入， 滑块9位于其行程的最前端，可调电位器16输入到B端的电压与命令控制端A 端的电压相等，电机10无电压输入不转动；而且复位弹簧5将踢球板3拉紧靠 紧凸块6，踢球板3完全踢出后，高球拉线15对踢球板3没有任何影响，踢球 的力是水平力；
当游戏者需要踢高球时，在命令控制端A端加一高球位移量电压指令，该 电压通过比较器171与可调电位器16此时输入到B端的电压相比发生了变化， 比较放大器171通过驱动器172输出正电压加到电机10的输入端，电机10得 电，正向转动，通过减速器11的输出轴由联轴器12连接螺杆13转动，使得螺 母14、滑块9向后移动，滑块9与高球拉线15相接端也向后移动，可调电位器 16机械控制端161也向后滑动，输入到B端的电压不断变化，当该端电压值与 游戏者输入的A端位移量电压指令值相等时，比较放大器171无输出，通过驱 动器172停止向电机10输出电压，电机10停止转动，如果滑块9的位置超过 了指令位置，就会产生反方向的速度指令来进行校正。此时，如游戏者启动踢 球机构，踢球板3向前移动踢球时，由于高球拉线15与滑块9相接的一端已后 移，踢球板3将受到高球拉线15的牵制作用，使其产生向后转动，使踢球板3 向后仰，作用在球上的力向上向前，从而产生高球；当取消踢高球指令后，此时可调电位器16输入到B端的电压，与命令控制端A端的电压发生反向改变， 通过比较放大器171比较放大，控制驱动器172向电机IO输入负电压，使电机 IO得负电，反向转动，通过减速器ll、联轴器12 、螺杆13、螺母14、使滑块 9、可调电位器16控制端161向前移动复原，B端的电压随着控制端161的移动 不断变化，直到滑块9行程到最前端，可调电位器16输入到B端的电压与无指 令值的A端电压相等时，比较放大器171通过驱动器172停止向电机10输出电 压，电机10停止转动；如果滑块9的位置超过了指令位置，就会产生反方向的 速度指令来进行校正。同时在踢球杆4回退等待下次踢球时，复位弹簧5将踢 球板3重新向凸块6拉紧，完成一次操作，以等待下一次踢球指令。，
不同的高球位移量电压指令值使滑块9产生不同行程的位移，不同的行程 位移量使高球拉线15对踢球板3产生不同的转动角度，从而产生不同角度的高 球。指令值的大小可以由遥控接收器接收游戏者的控制或机器人的微电脑控制 给出。
从图二可以看出，本实施例二与实施例一基本相同，不同点只在于，滑块9 上没有可调电位器16，而电机10采用的是伺复电机18，伺服电机18与其相对 应的电气控制电路相配合，具有与实施例1相同的定位移动控制特性，通过螺 旋机构，形成对滑块的定位控制，其工作效果与实施例是一样的。
权利要求1、一种足球机器人踢球装置，包括底板，设在底板上的踢球机构，踢球板与踢球杆铰接，踢球板通过高球拉线与设在底板支架上的高球控制机构相接，其特征在于所述高球控制机构，包括设在上述支架上的滑块，滑块由传动机构经过减速器由电机带动，滑块上设有传感器，传感器和电机与电气控制电路电连接，滑块接上述高球拉线。
2、 根据权利要求l所述的一种足球机器人踢球装置，其特征在于所述传 动机构是一种螺旋机构，所述螺旋机构包括联轴器、联轴器连接减速器输出轴 和螺杆，螺杆上螺合螺母，螺母与滑块相接。
3、 根据权利要求1所述的一种足球机器人踢球装置，其特征在于所述传 动机构是一种齿轮齿条机构。
4、 根据权利要求1所述的一种足球机器人踢球装置，其特征在于所述传 动机构是一种曲柄滑块机构。
5、 根据权利要求l所述的一种足球机器人踢球装置，其特征在于所述传 感器包括可调电位器或编码器。
6、 一种足球机器人踢球装置，包括底板，设在底板上的踢球机构，踢球板 与踢球杆铰接，踢球板通过高球拉线与设在底板支架上的高球控制机构相接， 其特征在于所述高球控制机构，包括设在上述支架上的滑块，滑块由传动机 构经过减速器由电机带动，电机与电气控制电路电连接，滑块接上述高球拉线。
7、 根据权利要求6所述的一种足球机器人踢球装置，其特征在于所述 传动机构是一种螺旋机构，所述螺旋机构包括联轴器、联轴器连接减速器输出 轴和螺杆，螺杆上螺合螺母，螺母与滑块相接。
8、 根据权利要求6所述的一种足球机器人踢球装置，其特征在于所述 传动机构是一种齿轮齿条机构。
9、 根据权利要求6所述的一种足球机器人踢球装置，其特征在于所 述传动机构是一种曲柄滑块机构。
10、 根据权利要求6所述的一种足球机器人踢球装置，其特征在于所 述电机包括伺服电机或步进电机。
专利摘要本实用新型公开了一种足球机器人踢球装置，包括底板，设在底板上的踢球机构，踢球板与踢球杆铰接，踢球板通过高球拉线与设在底板支架上的具有定位控制运动的高球控制机构相接，从而使踢球板移动踢高球时，使踢球板有不同的转动角度，达到足球机器人踢高球时能产生不同角度的高球，提高踢高球射门的准确性，增加踢球的趣味性，与原有的技术相比，具有显著的特点和明显的进步。
文档编号A63H13/00GK201227545SQ20082011728
公开日2009年4月29日 申请日期2008年5月26日 优先权日2008年5月26日
发明者欧海涛 申请人:欧海涛