专利名称：全行走布置足球机器人的制作方法
技术领域：
全行走布置足球机器人技术領本实用新型涉及的是轮式足球机器人的轮式行走机构。
技术背景足球机器人的行走机构包括底盘和设置于底盘的两驱动 轮和两从动轮构成，驱动轮同驱动轴对称设置于底盘两側， 从动轮一前一后、位于底盘中线设置，从而构成底盘上的四 点菱形分布支撑行走机构。现有的足球机器人行走机构结构 存在的主要技术问题有二一是机器人运行的灵活性和平稳 性不够，导致其转向或急速转向时的可靠性差；二是从动轮 设置位置恰处于底盘前端或后端的持球空间处，使从动轮不 得不部分占用持球空间，在持球空间内形成一中部隆出的从 动轮安装位，该结构形式使机器人难以稳稳地带球、持球， 其隆出部位容易将球弹出，会大大削弱机器人的带球和抢球 能力。实用新型内容本实用新型的发明目的在于提供一种能够有效的提高足 球机器人运行平稳性和灵活性、提高带球能力的全行走布置 足球机器人。本实用新型公开的全行走布置足球机器人技术 方案，其主要技术内容是 一种全行走布置足球机器人，其 行走机构的驱动轮和从动轮同恻、对称支撑设置于底盘中线 两側。在以上所述的整体技术方案中，底盘前端或后端凹入设
有持球空间，从动轮对称设置于持球空间两旁拥的底盘处。本实用新型公开的全行走布置足球机器人技术方案，将 行走机构的从动轮与驱动轮设置于底盘同側，形成了平稳的 四点支撑或六点的多点支撑行走机构，因而其操纵运行的灵 活性和可靠性大大提高；本技术方案中，从动轮设置于持球 空间的旁倒底盘上，这一避让持球空间的设置结构，使机器 人拥有了完整的、深入而平缓渐进的持球面，球能够稳稳的 处于持球空间内，因而使机器人拥有优良的持球运行能力， 其控球能力也得到了有效的加强。
图1和图2分别是本全行走布置足球机器人的行走机构 两实施结构示意图。 具体实錄方式本实用新型的全行走布置足球机器人，如各附图所示， 其行走机构包括有机器人底盘1和设置于底盘1的驱动轮2 及从动轮3，其驱动轮2和从动轮3同側、对称支撑设置于 底盘1中线两侧。在所展出的实施例结构中，如图1，在底 盘1的前端部，或如图2，底盘1的前端部和后端部，各设 置有凹入式持球空间4,每组的从动轮3对称设置于持球空 间4两惻的旁凸底盘IO位置上，如图2所示结构，驱动轮2 设置于两组从动轮3之间。
权利要求1、 一种全行走布置足球机器人，其特征在于其行走机构的驱动轮(2)和从动轮(3)同侧、对称支撑设置于底盘(1) 中线两倒。
2、 根据权利要求1所述的全行走布置足球机器人，其 特征在于底盘前端或后端设有持球空间(4)，从动轮(3)对 称设置于持球空间两旁拥的底盘处。
专利摘要本实用新型的全行走布置足球机器人技术方案，是将行走机构的驱动轮和从动轮同侧、对称支撑设置于底盘中线两侧。本技术方案在底盘形成了平稳的四点支撑或六点的多点支撑行走机构，提高了其运行灵活性和可靠性，也使足球机器人拥有优良的持球和控球能力。
文档编号A63H11/00GK201021313SQ200720010310
公开日2008年2月13日 申请日期2007年1月22日 优先权日2007年1月22日
发明者福 程, 马英庆 申请人:辽宁机电职业技术学院