一种足球机器人整体结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人领域，涉及一种足球机器人，能够快速准确地到达目标位置，能够实现有效接球并完成主动带球前进、后退、转身等动作，以及实现足球机器人的传球和以期望出射角度射门两种动作。
【背景技术】
[0002]足球机器人比赛一直是足球机器人比赛的重要项目；足球机器人中，全向移动平台是足球机器人的基础组成部分。在移动平台上合理利用空间以及在比赛时机器人能快速准确地到达目标位置是在机器人足球比赛中取胜的关键之一。同时，在足球机器人比赛中，带球能力是机器人的取胜关键因素之一。同时，足球机器人传球以及在比赛场地的不同位置把球准确射入对方球门也是是取胜关键之一。
[0003]目前足球机器人中，大多数全向移动平台存在结构复杂、空间利用不合理、灵活度不高等缺点，从而限制了足球机器人的进攻能力。同时大多数足球机器人普遍存在足球机器人接不到球、球卡入机器人底部、失球等问题；且足球机器人的踢球装置存在结构复杂、踢球力度不够、灵活度不高等缺点，从而限制了足球机器人的进攻能力。
【发明内容】
[0004]针对现有技术存在问题，本发明提出一种足球机器人整体结构，合理利用空间，装拆方便，结构紧凑、易于实现。
[0005]本发明足球机器人整体结构，包括全向移动平台、带球装置、踢球装置。所述全向移动平台由下至上共分为3层，依次为底层驱动装置、中层支撑架与上层支撑架。所述底层驱动装置包括底盘与三组双排全向轮组件；三组双排全向轮组件在底盘周向均匀分布；所述中层支撑架包括中层支撑立柱与中层支撑板；中层支撑板通过中层支撑立柱架设在底盘上；所述上层支撑架包括上层支撑立柱与上层支撑板；上层支撑板通过上层支撑立柱架设在底盘上。
[0006]所述双排全向轮组件包括电机、减速器、减速器支架、全向轮轮毂与全向轮组。其中，减速器安装在电机的输出轴上，减速器的输出轴上同轴安装全向轮轮毂，沿全向轮轮毂的轴线设置有内外两排全向轮组，每排全向轮组包括6个全向轮，沿全向轮轮毂周向均布，且内外两排全向轮组中的全向轮交替分布；全向轮轴线与全向轮轮毂轴线垂直；
[0007]带球装置包括两套传动机构、两套弹簧缓冲组件与两套红外检测组件；其中，其中，两套传动机构安装在中层支撑架上表面左右两侧，左右对称设置；传动机构包括驱动电机、安装臂、小带轮、同步带、大带轮、橡胶滚轮和轴承座；轴承座固定安装在固定支架上表面，轴承座与安装臂后端铰接；驱动电机固定安装在安装臂后端，输出轴上安装小带轮；小带轮通过同步带与大带轮相连，大带轮安装在安装臂前端的转轴上，转轴上还安装有橡胶滚轮；上述两套传动机构中，两个橡胶滚轮均位于固定支架前方，且两滚轮间距小于足球的直径；两套弹簧缓冲组件安装在固定支架中部设计的两块竖直侧板上；且分别与两套传动机构相连；弹簧缓冲组件包括弹簧、弹簧架；其中，弹簧架固定安装在侧板上，弹簧前端与安装臂前端上表面铰接；后端与弹簧转接架铰接；两套红外检测组件安装在固定支架下表面中部，探测端朝向前方；上述带球装置架设在全向移动平台上；
[0008]所述踢球装置包括导轨固定架、曲柄滑块机构与击球机构。其中，曲柄滑块机构包括伺服电机、滑块导轨、丝杠、滑块、支座、连杆与射门升降架。滑块导轨沿前后方向安装在导轨固定架顶面；丝杠与滑块导轨平行设置；丝杠上套接有滑块；同时滑块还与滑块导轨滑动连接；丝杠后端与伺服电机输出轴相连；滑块顶面固定安装有支座，支座与连杆后端铰接，连杆前端连接射门升降架；射门升降架为U型结构，后部两端分别与机架左右侧面铰接；射门升降架前部设计有曲柄，曲柄端部与连杆前端铰接；射门升降架前部安装击球机构。
[0009]击球机构包括击球杆与击球板；其中，击球杆一端与射门升降架前部铰接；击球杆另一端前侧壁固定安装有击球板。
[0010]上述结构踢球装置通过导轨固定架固定安装在中层支撑架上表面中部设计的两块弹簧缓冲组件安装侧板上；且使击球杆朝向前方，在击球杆处于竖直状态时，位于带球装置中两橡胶滚轮后方。
[0011]所述顶层视觉装置包括支撑杆、顶座、底板、相机支撑架、滑杆、遮光板与全景反射镜。其中，支撑杆在安装平台周向上均布。支撑杆底端与中层支撑架固定，顶端与顶座固定；顶座周向均布滑杆；滑杆底端固定与顶座固定，顶端与水平设置的遮光板固定。遮光板下表面固定安装有全景反射镜；底板套在滑杆上，底板上安装有相机支撑架。
[0012]本发明的优点为:
[0013]1、本发明足球机器人整体结构中，全向移动平台采用分层设计，合理利用空间，装拆方便，结构紧凑、易于实现；
[0014]2、本发明足球机器人整体结构中，对全向移动平台的全向轮加以改进，在全向轮纺锤形表面上布置了若干矩形凸起，相互交错，以增加全向轮和地面的摩擦力，通过控制矩形凸起的大小和间距，可以保证运动的平稳性，实现机器人本体最大限度的灵活；
[0015]3、本发明足球机器人整体结构中，带球装置的橡胶滚轮存在上下活动的空间，根据球与带球装置碰撞力的不同，自动调节橡胶滚轮与足球间的接触位置，避免足球在向后高速旋转时把机器人顶起，同时使橡胶滚轮和球面始终保持贴紧；且可通过调节杆调整橡胶滚轮的初始高度，调整橡胶滚轮和球之间的压紧力；同时，通过红外检测组件检测带球装置前方是否存在足球；
[0016]4、本发明足球机器人整体结构中，踢球装置可通过控制电磁铁快速顶出击球杆及其上的击球板，实现足球机器人传球或以期望出射角度射门；踢球装置，结构紧凑、易于实现，踢球装置可以快速安装于足球机器人上。
【附图说明】
[0017]图1为本发明足球机器人整体结构示意图；
[0018]图2为本发明足球机器人中全向移动平台结构示意图；
[0019]图3为全向移动平台中底层驱动装置结构示意图；
[0020]图4为全向移动平台中双排全向轮组件结构示意图；
[0021]图5本发明足球机器人中带球装置结构正视图；
[0022]图6为本发明足球机器人中带球装置结构俯视图；
[0023]图7为本发明足球机器人中踢球装置结构示意图；
[0024]图中:
[0025]1-全向移动平台2-带球装置3-踢球装置
[0026]4-顶层视觉装置5-调节杆101-底层驱动装置
[0027]102-中层支撑架103-上层支撑架1la-底盘
[0028]1lb-全向轮组件1lbl-全向轮驱动电机101b2_减速器
[0029]101b3_减速器支架101b4_全向轮轮毂101b5_全向轮组
[0030]102ell_全向轮102a_中层支撑立柱102b_中层支撑板
[0031]102c-弹簧缓冲组件安103a-上层支撑立柱103b_上层支撑板
[0032]装侧板
[0033]201-传动机构202-弹簧缓冲组件203-红外检测组件
[0034]201a-滚轮驱动电机201b_安装臂201c_小带轮
[0035]201d-同步带201e_大带轮201f-橡胶滚轮
[0036]201g_轴承座202a-弹簧202b_弹簧转接架
[0037]202c-弹簧固定架203a-传感器203b_传感器支架
[0038]301-导轨固定架302-曲柄滑块机构303-击球机构
[0039]304-电磁铁302a-伺服电机302b_联轴器
[0040]302c-滑块导轨302d-丝杠302e_滑块
[0041]302f-支座302g-连杆302h_射门升降架
[0042]302i_连接块302 j-曲柄303a_击球杆
[0043]303b-击球板401-加固块402-支撑杆
[0044]403-顶座404-底板405-相机支撑架
[0045]406-滑杆407-遮光板408-全景反射镜
【具体实施方式】
[0046]下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
[0047]本发明足球机器人整体结构，包括