一种轮足机器人的制作方法
【专利摘要】本发明涉及自动化控制技术领域，具体地说是一种轮足机器人,其特征在于：设在轮内的固定装置；所述的固定装置在垂直向上设有滑孔；设有从动皮带齿轮的轮驱动装置；足驱动装置；所述的足驱动装置上还设有位置传感器；设有无线信号收发模块的控制器；电池；所述的固定装置设在轮内，且固定装置沿轮的内壁做旋转连接；所述的轮驱动装置、足驱动装置、控制器、电池分别设在固定装置的不同部位；所述的轮驱动装置的从动皮带齿轮与轮的轮齿啮合；所述的腿的顶端与滑孔滑动连接，腿的中部与足驱动装置轴接。本发明同现有技术相比，巧妙地结合了轮式和足式，适应大多数道路环境；且轮与足的结合降低了侧翻的可能性，且加快了行进的速度。
【专利说明】
一种轮足机器人
技术领域
[0001]本发明涉及自动化控制技术领域，具体地说是一种轮足机器人。
【背景技术】
[0002]现有的足类或轮式行走机制，都有它的局限性。
[0003]轮式机器人更适合平坦的路面，特别是马路，且能高速移动，但容易打滑，不平稳，且对复杂地形无能为力。双腿式机器人几乎可以适应各种复杂地形，能够跨越障碍，缺点是行进速度较低，且由于重心原因容易侧翻，不稳定。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是克服现有技术不足，设计一种轮与足可同时运动的装置，使其适应性更广，且速度更快。
[0005]为实现上述目的，设计一种轮足机器人，其特征在于:
[0006]包括圆环状的轮;所述的轮的内侧壁上或内壁上均布轮齿；
[0007]两个底部轴接脚掌的腿；
[0008]设在轮内的固定装置;所述的固定装置在垂直向上设有滑孔；
[0009]设有从动皮带齿轮的轮驱动装置；
[0010]足驱动装置;所述的足驱动装置上还设有位置传感器；
[0011]设有无线信号收发模块的控制器；
[0012]电池；
[0013]所述的固定装置设在轮内，且固定装置沿轮的内壁做旋转连接；
[0014]所述的轮驱动装置、足驱动装置、控制器、电池分别设在固定装置的不同部位；
[0015]所述的轮驱动装置的从动皮带齿轮与轮的轮齿啮合；
[0016]所述的腿的顶端与滑孔滑动连接，腿的中部与足驱动装置轴接；
[0017]所述的控制器的电源接口与电池通路连接，控制器的第一路信号端连接轮驱动装置的信号端，控制器的第二路信号端连接足驱动装置的信号输入端，控制器的信号输入端连接位置传感器的信号输出端;足驱动装置的信号输出端连接位置传感器的信号输入端；控制器的无线信号收发模块用于与遥控器无线通讯；
[0018]当采用轮运行时，控制器控制足驱动装置的腿旋转，同时沿滑孔向上运动，然后控制轮驱动装置来驱动轮旋转；
[0019]当采用足运动时，控制器控制足驱动装置驱动腿旋转，带动脚在做旋转运动的同时还在滑孔限定的上下直线位置内做上下运动，当脚抬离地面时，则轮着地，直至脚再次着地，依次循环实现双足的前进。
[0020]所述的轮设有左、右两个，分别由一个轮驱动装置驱动;所述的腿设有左、右两条，分别由足驱动装置驱动。
[0021]所述的轮驱动装置为包括从动皮带齿轮、电机皮带轮、轮电机;所述的从动皮带齿轮包括采用在转盘的一侧面固设有沿圆周均布的从动皮带轮齿，在转盘的环形外壁上设有嵌设皮带用的皮带槽所构成;所述的电机皮带轮轴接在轮电机的输出轴上，电机皮带轮与从动皮带齿轮采用皮带连接;轮电机的输出轴的中心轴线平行于轮的轴向；
[0022]当轮齿沿轮的内侧壁均布时，所述的轮齿设为圆柱状，所述轮齿的中心轴线与轮的轴向平行，所述的轮齿与从动皮带齿轮一侧的从动皮带轮齿啮合；
[0023]当轮齿设在轮的内壁时，所述的从动皮带齿轮的从动皮带轮齿的齿顶部的半径大于转盘的环形外壁的半径，轮的内壁的轮齿与从动皮带轮齿跌啮合。
[0024]所述的固定装置包括底座、支架;所述的底座的底面的四角处分别设有轮轴承座；底座的底面的左前侧和右后侧分别设有垂直板，所述的垂直板分别位于相应侧的前后两个轮轴承座之间，且两个垂直板上分别设腿电机轴孔，底座中间还设有电池槽;所述的支架包括中间设有电池孔的底板，底板的左右两侧分别垂直布置竖板，竖板的外侧面分别垂直向设有避让槽;竖板的顶端设有轮轴承轴孔;竖板的外侧面贴设外侧竖板，所述的滑孔设在外侧竖板上且与壁让槽相对应;所述的支架的底部固定在底座上方，且底座的电池槽与支架的电池孔相对应；
[0025]所述的电池的底端嵌设在电池槽内，电池的顶部穿过电池孔后位于两个竖板中间;所述的电池采用线路连接控制器的电源接口。
[0026]所述的轮的内壁设有内外两条轮轴承槽；
[0027]所述的竖板的顶端的内侧面轴接从动皮带齿轮;所述的竖板近顶端的外侧面上轴接上轮轴承;所述的上轮轴承与竖板的轴接处高于从动皮带齿轮与竖板的轴接处，且从动皮带齿轮的顶面高于竖板的顶面；
[0028]底座的每个轮轴承座的外端分别采用连接轴轴接一个下轮轴承；
[0029]相应侧的两个下轮轴承嵌设在相应侧的轮的外侧的轮轴承槽内，相应侧的上轮轴承嵌设在相应侧的轮的内侧的轮轴承槽内实现固定装置沿轮的内壁做旋转连接；
[0030]轮电机和控制器分设在支架的前后侧的底座上。
[0031]所述的足驱动装置包括腿电机、腿电机齿轮、腿齿轮、腿齿轮臂，所述的腿齿轮的侧面固定在腿齿轮臂的一端的内侧面;腿齿轮臂的另一端的外侧面轴接腿的中部;腿电机齿轮的内侧面设沉槽;所述的腿电机的输出轴穿过相应侧的底座的垂直板上的腿电机轴孔后轴接法兰盘，法兰盘的盘面嵌设在腿电机齿轮的沉槽内并与之固定，所述的腿电机齿轮啮合腿齿轮；
[0032]所述的位置传感器固定在外侧竖板上，且位置传感器的外壳连接传感器横轴的一端，所述的传感器横轴的中心轴线与轮的轴向平行;传感器横轴的另一端轴接传感器臂的一端，传感器臂的另一端设腰形孔，一腿横轴的一端轴接腿的顶端内侧面，腿横轴的另一端依次穿过腰形孔、外侧竖板的滑孔后固定一紧固件，紧固件嵌设于竖板的避让槽内。
[0033]所述的两个竖板的后侧面之间设有后横梁，两个竖板的前侧面之间设有前横梁，且前横梁中间设有供皮带穿过用的缺口；在缺口两侧的前横梁与后横梁之间的相应处分别设有契合从动皮带齿轮的弧形凹板；
[0034]所述的竖板的顶端的外侧面设有契合上轮轴承的圆弧形凹槽。
[0035]对应轮电机下方以及对应控制器下方的底座上分别设有散热孔。
[0036]—底面中间设有上凹状凹槽的轮电机固定壳罩设在左右两个轮电机的上方，并将两个轮电机束缚固定在凹槽与底座之间，所述的轮电机固定壳的上部内侧面中间设有供皮带穿过用的避让孔。
[0037]所述的腿的下部分叉成前后两个分支腿，每个分支腿轴接一个腿掌。
[0038]本发明同现有技术相比，巧妙地结合了轮式和足式，规避了它们运动机制的不足，取长补短，在特定环境切换特定的运动方式，使其运动机制具有更强的效率和通过性，适应大多数道路环境;且轮与足的结合降低了侧翻的可能性，且加快了行进的速度。
【附图说明】
[0039]图1为本发明实施例中的立体结构示意图。
[0040]图2为本发明实施例中另一种视角的立体结构示意图，图中未示出轮电机固定壳。
[0041]图3为图2所示视角的分解图。
[0042]图4为本发明中实施例中的电原理框图。
[0043]参见图1?图3，1、脚掌；2、腿;2-1、腿横轴；2-2、腿横轴轴承;3、上轮轴承;3-1、下轮轴承;4、控制器;5、传感器臂;6、位置传感器;6-1、传感器横轴;6-2、传感器固定板;7、夕卜侧竖板;7-1、滑孔;8、从动皮带齿轮;8-1、轮齿孔;9、轮；10、轮齿；11、皮带；12、电池；13、轮电机；13-1、轮电机固定壳；13-2、避让孔；14、电机皮带轮；15、腿电机；15-1、法兰盘；16、腿电机齿轮；17、腿齿轮；18、腿齿轮臂；19、轮轴承槽;20、支架;20-1、避让槽;20-2、缺口； 20-
3、电池孔;20-4、底板;20-5、轮轴承轴孔;20-6、从动皮带齿轮轴孔;20-7、弧形凹板;20-8、圆弧形凹槽;21、底座;21-1、腿电机轴孔;21-2、轮轴承座;21-3、电池槽;21-4、散热孔。
【具体实施方式】
[0044]下面结合附图对本发明作进一步的说明，本发明对本技术领域的人来说还是比较清楚的。
[0045]参见图1?图4，本发明一种轮足机器人，其特征在于:包括圆环状的轮9;所述的轮的内侧壁上均布轮齿10;两个底部轴接脚掌I的腿2;设在轮9内的固定装置;所述的固定装置在垂直向上设有滑孔7-1;设有从动皮带齿轮8的轮驱动装置;足驱动装置;所述的足驱动装置上还设有位置传感器6;设有无线信号收发模块的控制器;电池12;
[0046]所述的固定装置设在轮9内，且固定装置沿轮9的内壁做旋转连接；
[0047]所述的轮驱动装置、足驱动装置、控制器、电池分别设在固定装置的不同部位;所述的轮驱动装置的从动皮带齿轮8与轮9的轮齿10啮合;所述的腿2的顶端与滑孔7-1滑动连接，腿2的中部与足驱动装置轴接；
[0048]所述的控制器的电源接口与电池12通路连接，控制器4的第一路信号端连接轮驱动装置的信号端，控制器4的第二路信号端连接足驱动装置的信号输入端，控制器4的信号输入端连接位置传感器6的信号输出端;足驱动装置的信号输出端连接位置传感器6的信号输入端，控制器的无线信号收发模块用于与遥控器无线通讯；
[0049]当采用轮9运行时，控制器控制足驱动装置的腿旋转，同时沿滑孔7-1向上运动，然后控制轮驱动装置来驱动轮9旋转。
[0050]进一步的，所述的固定装置包括底座21、支架20;所述的底座21的底面的四角处分别设有轮轴承座21-2;底座21的底面的左前侧和右后侧分别设有垂直板，所述的垂直板分别位于相应侧的前后两个轮轴承座21-2之间，且两个垂直板上分别设腿电机轴孔21-1，底座21中间还设有电池槽21-3;所述的支架20包括中间设有电池孔20-3的底板20-4，底板20-4的左右两侧分别垂直布置竖板，竖板的外侧面分别垂直向设有避让槽20-1;竖板的顶端设有轮轴承轴孔20-5;竖板的外侧面贴设外侧竖板7，所述的滑孔7-1设在外侧竖板7上且与壁让槽20-1相对应;所述的支架20的底部固定在底座21上方，且底座的电池槽21-3与支架20的电池孔20-3相对应;所述的电池12的底端嵌设在电池槽21-3内，电池12的顶部穿过电池孔20-3后位于两个竖板中间;所述的电池采用线路连接控制器的电源接口。
[0051]所述的轮9的内壁设有内外两条轮轴承槽19;所述的竖板的顶端的内侧面轴接从动皮带齿轮8;所述的竖板近顶端的外侧面上轴接上轮轴承3;所述的上轮轴承3与竖板的轴接处高于从动皮带齿轮8与竖板的轴接处，且从动皮带齿轮8的顶面高于竖板的顶面;底座21的每个轮轴承座21-2的外端分别采用连接轴轴接一个下轮轴承3-1;相应侧的两个下轮轴承3-1嵌设在相应侧的轮9的外侧的轮轴承槽19内，相应侧的上轮轴承3嵌设在相应侧的轮9的内侧的轮轴承槽19内实现固定装置沿轮9的内壁做旋转连接;轮电机13和控制器4分设在支架20的前后侧的底座21上。
[0052]进一步的，所述的足驱动装置包括腿电机15、腿电机齿轮16、腿齿轮17、腿齿轮臂18，所述的腿齿轮17的侧面固定在腿齿轮臂18的一端的内侧面;腿齿轮臂18的另一端的外侧面轴接腿2的中部;腿电机齿轮16的内侧面设沉槽;所述的腿电机15的输出轴穿过相应侧的底座21的垂直板上的腿电机轴孔21-1后轴接法兰盘15-1，法兰盘15-1的盘面嵌设在腿电机齿轮16的沉槽内并与之固定，所述的腿电机齿轮16啮合腿齿轮17;
[0053]所述的位置传感器6固定在外侧竖板7上，且位置传感器6的外壳连接传感器横轴6-1的一端，所述的传感器横轴6-1的中心轴线与轮的轴向平行;传感器横轴6-1的另一端轴接传感器臂5的一端，传感器臂5的另一端设腰形孔，一腿横轴2-1的一端轴接腿2的顶端内侧面，腿横轴2-1的另一端依次穿过腰形孔、外侧竖板7的滑孔7-1后固定一紧固件，紧固件嵌设于竖板的避让槽20-1内。
[0054]进一步的，所述的轮驱动装置为包括从动皮带齿轮8、电机皮带轮14、轮电机13;所述的从动皮带齿轮8包括采用在转盘的一侧面固设有沿圆周均布的从动皮带轮齿，在转盘的环形外壁上设有嵌设皮带11用的皮带槽所构成，本例中转盘与从动皮带轮齿一体成型；所述的电机皮带轮14轴接在轮电机13的输出轴上，电机皮带轮14与从动皮带齿轮8采用皮带11连接;轮电机13的输出轴的中心轴线平行于轮9的轴向；
[0055]本例中轮齿10设在轮的内壁时，轮齿避开两条轮轴承槽19，所述的从动皮带齿轮8的从动皮带轮齿的齿顶部的半径大于转盘的环形外壁的半径，轮的内壁的轮齿10与从动皮带轮齿跌啮合;这种结构比较适合设有一个轮9的状况。
[0056]本例中采用一个轮9，轮面设的较宽以保持平衡，然后在轮9的两侧分别设有一个腿2，当采用轮驱动行走的时候，腿抬到顶端，其通过固定装置上的轮驱动装置驱动从动皮带齿轮8旋转，再带动与之啮合的轮齿10旋转，由于固定装置沿轮9的内壁能旋转，通过调整重心偏移的方式使轮9产生运动，实现轮9的前进或后退运动。
[0057]当采用足运动时，控制器控制足驱动装置驱动腿旋转，带动脚在做旋转运动的同时还在滑孔7-1限定的上下直线位置内做上下运动，当脚抬离地面时，则轮着地，直至脚再次着地，依次循环实现双腿的前进。
[0058]当采用足作为运动机构的时候，双腿同方向、同速运动为前进或后退，双腿一正一反方向同速运动为自转，为保证双腿的同速运动是通过每个足上的位置传感器来捕捉双腿的高度数据，然后通过高度数据来控制腿电机15的旋转方向和大小实现同步。当双腿运动离地时，由轮9着地，来实现双腿的再次着地，依次循环实现双腿的前进。
[0059]实施例2
[0060]参见图1?4，本例为实施例1基础上的进一步改进，所述的轮设有左、右两个，分别由一个轮驱动装置驱动;所述的腿设有左、右两条，分别由足驱动装置驱动，且两条腿分别位于相应的轮的外侧。
[0061 ]本例中轮齿1沿轮的内侧壁均布，所述的轮齿10设为圆柱状，所述轮齿1的中心轴线与轮的轴向平行，所述的轮齿10与从动皮带齿轮8—侧的从动皮带轮齿啮合;这种结构比较适合设有两轮的设计。
[0062]进一步的，所述的两个竖板的后侧面之间设有后横梁，两个竖板的前侧面之间设有前横梁，且前横梁中间设有供皮带穿过用的缺口 20-2;在缺口 20-2两侧的前横梁与后横梁之间的相应处分别设有契合从动皮带齿轮8的弧形凹板20-7;所述的竖板的顶端的外侧面设有契合上轮轴承3的圆弧形凹槽20-8。
[0063]进一步的，对应轮电机13下方以及对应控制器下方的底座21上分别设有散热孔21-4o
[0064]进一步的，一底面中间设有上凹状凹槽的轮电机固定壳13-1罩设在左右两个轮电机13的上方，并将两个轮电机13束缚固定在凹槽与底座21之间，所述的轮电机固定壳13-1的上部内侧面中间设有供皮带11穿过用的避让孔13-2。
[0065]本例中当采用轮子驱动的时候，脚掌I抬到顶端，通过调整重心偏移的方式产生运动，两个轮9的旋转方向和旋转速度可以独立控制，当两轮9朝同一个方向运动的时候，机器前进或后退，当两轮9 一正一反旋转的时候，机器自转；
[0066]当采用双腿作为运动机构的时候，双腿同方向同速运动为前进或后退，双腿一正一反方向同速运动为自转，为保证双腿的同速运动是通过每个位置传感器6来捕捉双脚掌的高度数据，然后通过高度数据来控制腿电机15的旋转方向和大小实现同步。当双脚掌I运动离地时，由双9轮着地，来实现双脚的再次着地，依次循环实现双脚的前进。
【主权项】
1.一种轮足机器人，其特征在于: 包括圆环状的轮(9);所述的轮的内侧壁上或内壁上均布轮齿(10); 两个底部轴接脚掌(I)的腿(2); 设在轮(9)内的固定装置;所述的固定装置在垂直向上设有滑孔(7-1); 设有从动皮带齿轮(8)的轮驱动装置； 足驱动装置;所述的足驱动装置上还设有位置传感器(6); 设有无线信号收发模块的控制器； 电池(12); 所述的固定装置设在轮(9)内，且固定装置沿轮(9)的内壁做旋转连接； 所述的轮驱动装置、足驱动装置、控制器、电池分别设在固定装置的不同部位； 所述的轮驱动装置的从动皮带齿轮(8)与轮(9)的轮齿(10)啮合； 所述的腿(2)的顶端与滑孔(7-1)滑动连接，腿(2)的中部与足驱动装置轴接； 所述的控制器的电源接口与电池(12)通路连接，控制器(4)的第一路信号端连接轮驱动装置的信号端，控制器(4)的第二路信号端连接足驱动装置的信号输入端，控制器(4)的信号输入端连接位置传感器(6)的信号输出端;足驱动装置的信号输出端连接位置传感器(6)的信号输入端;控制器的无线信号收发模块用于与遥控器无线通讯； 当采用轮(9)运行时，控制器控制足驱动装置的腿旋转，同时沿滑孔(7-1)向上运动，然后控制轮驱动装置来驱动轮(9)旋转； 当采用足运动时，控制器控制足驱动装置驱动腿旋转，带动脚在做旋转运动的同时还在滑孔(7-1)限定的上下直线位置内做上下运动，当脚抬离地面时，则轮着地，直至脚再次着地，依次循环实现双足的前进。2.如权利要求1所述的一种轮足机器人，其特征在于: 所述的轮驱动装置为包括从动皮带齿轮(8)、电机皮带轮(14)、轮电机(13);所述的从动皮带齿轮(8)包括采用在转盘的一侧面固设有沿圆周均布的从动皮带轮齿，在转盘的环形外壁上设有嵌设皮带(11)用的皮带槽所构成;所述的电机皮带轮(14)轴接在轮电机(13)的输出轴上，电机皮带轮(14)与从动皮带齿轮(8)采用皮带(11)连接;轮电机(13)的输出轴的中心轴线平行于轮(9)的轴向； 当轮齿(10)沿轮的内侧壁均布时，所述的轮齿(10)设为圆柱状，所述轮齿(10)的中心轴线与轮的轴向平行，所述的轮齿(10)与从动皮带齿轮(8)—侧的从动皮带轮齿啮合；当轮齿(10)设在轮的内壁时，所述的从动皮带齿轮(8)的从动皮带轮齿的齿顶部的半径大于转盘的环形外壁的半径，轮的内壁的轮齿(10)与从动皮带轮齿跌啮合。3.如权利要求1所述的一种轮足机器人，其特征在于:所述的轮设有左、右两个，分别由一个轮驱动装置驱动;所述的腿设有左、右两条，分别由足驱动装置驱动。4.如权利要求3所述的一种轮足机器人，其特征在于: 所述的固定装置包括底座(21)、支架(20);所述的底座(21)的底面的四角处分别设有轮轴承座(21-2);底座(21)的底面的左前侧和右后侧分别设有垂直板，所述的垂直板分别位于相应侧的前后两个轮轴承座(21-2)之间，且两个垂直板上分别设腿电机轴孔(21-1)，底座(21)中间还设有电池槽(21-3);所述的支架(20)包括中间设有电池孔(20-3)的底板(20-4)，底板(20-4)的左右两侧分别垂直布置竖板，竖板的外侧面分别垂直向设有避让槽(20-1);竖板的顶端设有轮轴承轴孔(20-5);竖板的外侧面贴设外侧竖板(7)，所述的滑孔(7-1)设在外侧竖板(7)上且与壁让槽(20-1)相对应;所述的支架(20)的底部固定在底座(21)上方，且底座的电池槽(21-3)与支架(20)的电池孔(20-3)相对应； 所述的电池(12)的底端嵌设在电池槽(21-3)内，电池(12)的顶部穿过电池孔(20-3)后位于两个竖板中间;所述的电池采用线路连接控制器的电源接口。5.如权利要求4所述的一种轮足机器人，其特征在于: 所述的轮(9)的内壁设有内外两条轮轴承槽(19); 所述的竖板的顶端的内侧面轴接从动皮带齿轮(8);所述的竖板近顶端的外侧面上轴接上轮轴承(3);所述的上轮轴承(3)与竖板的轴接处高于从动皮带齿轮(8)与竖板的轴接处，且从动皮带齿轮(8)的顶面高于竖板的顶面； 底座(21)的每个轮轴承座(21-2)的外端分别采用连接轴轴接一个下轮轴承(3-1); 相应侧的两个下轮轴承(3-1)嵌设在相应侧的轮(9)的外侧的轮轴承槽(19)内，相应侧的上轮轴承(3)嵌设在相应侧的轮(9)的内侧的轮轴承槽(19)内实现固定装置沿轮(9)的内壁做旋转连接； 轮电机(13)和控制器(4)分设在支架(20)的前后侧的底座(21)上。6.如权利要求4所述的一种轮足机器人，其特征在于: 所述的足驱动装置包括腿电机(15)、腿电机齿轮(16)、腿齿轮(17)、腿齿轮臂(18)，所述的腿齿轮(17)的侧面固定在腿齿轮臂(18)的一端的内侧面;腿齿轮臂(18)的另一端的外侧面轴接腿(2)的中部;腿电机齿轮(16)的内侧面设沉槽;所述的腿电机(15)的输出轴穿过相应侧的底座(21)的垂直板上的腿电机轴孔(21-1)后轴接法兰盘(15-1)，法兰盘(15-1)的盘面嵌设在腿电机齿轮(16)的沉槽内并与之固定，所述的腿电机齿轮(16)啮合腿齿轮(17)； 所述的位置传感器(6)固定在外侧竖板(7)上，且位置传感器(6)的外壳连接传感器横轴(6-1)的一端，所述的传感器横轴(6-1)的中心轴线与轮的轴向平行;传感器横轴(6-1)的另一端轴接传感器臂(5)的一端，传感器臂(5)的另一端设腰形孔，一腿横轴(2-1)的一端轴接腿(2)的顶端内侧面，腿横轴(2-1)的另一端依次穿过腰形孔、外侧竖板(7)的滑孔(7-1)后固定一紧固件，紧固件嵌设于竖板的避让槽(20-1)内。7.如权利要求4所述的一种轮足机器人，其特征在于: 所述的两个竖板的后侧面之间设有后横梁，两个竖板的前侧面之间设有前横梁，且前横梁中间设有供皮带穿过用的缺口(20-2);在缺口(20-2)两侧的前横梁与后横梁之间的相应处分别设有契合从动皮带齿轮(8)的弧形凹板(20-7); 所述的竖板的顶端的外侧面设有契合上轮轴承(3)的圆弧形凹槽(20-8)。8.如权利要求5所述的一种轮足机器人，其特征在于:对应轮电机(I3)下方以及对应控制器下方的底座(21)上分别设有散热孔(21-4)。9.如权利要求3所述的一种轮足机器人，其特征在于:一底面中间设有上凹状凹槽的轮电机固定壳(13-1)罩设在左右两个轮电机(13)的上方，并将两个轮电机(13)束缚固定在凹槽与底座(21)之间，所述的轮电机固定壳(13-1)的上部内侧面中间设有供皮带(11)穿过用的避让孔(13-2)。10.如权利要求1所述的一种轮足机器人，其特征在于:所述的腿的下部分叉成前后两个分支腿，每个分支腿轴接一个腿掌(I)。
【文档编号】B62D57/028GK106080828SQ201610498220
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年6月30日
【发明人】蔡闯, 叶琛
【申请人】上海智位机器人股份有限公司