技术总结
本发明公开了一种上肢外骨骼康复臂，包括肘关节运动模块、上臂调节模块、肩关节运动模块和高度调节模块，所述肘关节运动模块和上臂调节模块相连，所述肩关节运动模块分别连接上臂调节模块和高度调节模块；所述肩关节运动模块包括L型转动件、摆动驱动件、屈伸驱动件；所述L型转动件具有两个相互垂直的第一直角板和第二直角板，所述摆动驱动件设置在第一直角板上，所述摆动驱动件驱动上臂调节模块，所述屈伸驱动件设置在第二直角板上，所述屈伸驱动件驱动L型转动件绕第二直角板转动。本发明各个关节运动自由度与人体关节运动自由度基本保持了同轴，仿生设计增强了机器的舒适性和可靠性，更有益于机器人辅助康复训练。
技术研发人员：王金武;万克明;李勇;李嘉文;杨岚;叶燕语;戴尅戎
受保护的技术使用者：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
文档号码：201710031938
技术研发日：2017.01.17
技术公布日：2017.05.31