本发明属于体育用具领域，涉及球类自动收集车运动路径规划方法。
背景技术：
目前，球类收集车都为手动收集，需要利用人工进行收集，影响了运动员训练的效率。实用新型专利cn205815019u公开了一种手自一体球类收集器，但其仅限于一种机械结构，缺乏球类智能识别系统，不能实现球类的自动化收集。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的在于提供球类自动收集车运动路径规划方法，实现自主收集球类，解决了如何识别复杂场景下处于不同距离的球类，如何自动规划拾球路径，如何设计球类拾取的机械结构，如何设计球类自主收集系统的整体构成等技术问题。
为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
球类自动收集车运动路径规划方法，包括以下步骤：
s1：判断视觉传感器是否需要标定；若需要，则进行标定；若不需要，则对球进行识别；
s2：判断是否有球；
若有球，则判断球是否静止；若静止，则估算球的距离，并跳至步骤s3，若不静止，则对球进行识别，并重复步骤s2；
若无球，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并重复步骤s2；
s3：判断球是否在拾取范围内；若在，则拾球，并跳至步骤s4；若不在，则做进一步移动；
s4：判断收纳箱的球数是否超限；若超限，则倒入集装箱，并跳至步骤s5；若不超限，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤s2；
s5：判断集装箱的球数是否超限；若超限，则结束流程；若不超限，则对球进行识别，并跳至步骤s2。
进一步，步骤s1中，所述标定具体包括以下步骤：
s101：对视觉传感器a进行标定，确定所述视觉传感器内参和外参；
s102：对视觉传感器b进行标定，确定所述视觉传感器内参和外参；
s103：对系统进行标定，确定基线宽度及视觉传感器a和视觉传感器b的相对位置。
进一步，步骤s3中，所述做进一步移动具体为：
判断球是否距离球类自动收集车太近；
若太近，则判断后方是否有障碍物；若有，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤s2；若没有障碍物，则计算后退距离并后退，继续对球进行识别，并跳至步骤s2；
若太远，则判断前方是否有障碍物，若有，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤s2；若没有障碍物，则判断是否进行密度优先选择运动方向，再对球进行识别，并跳至步骤s2。
进一步，所述判断是否进行密度优先具体包括以下步骤：
s301：若进行密度优先，则视觉传感器a和视觉传感器b分别估算球数，并跳至步骤s302；若不进行密度优先，则跳至步骤s303；
s302：判断视觉传感器a感知球的数量是否多于视觉传感器b感知球的数量；若多于，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器a所在边转向；若不多于，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器b所在边转向；
s303：视觉传感器a和视觉传感器b分别计算投影最大的球，判断视觉传感器a中球的投影是否为最大；若为最大，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器a所在边转向；若不为最大，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器b所在边转向。
本发明的有益效果在于：自动对球类进行智能识别和收集，并优先对球密度高的地方进行收集，从而提高运动员训练效率。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：
图1为本发明流程图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。
球类自动收集车运动路径规划方法，包括以下步骤：
s1：判断视觉传感器是否需要标定；若需要，则进行标定；若不需要，则对球进行识别；
s2：判断是否有球；
若有球，则判断球是否静止；若静止，则估算球的距离，并跳至步骤s3，若不静止，则对球进行识别，并重复步骤s2；
若无球，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并重复步骤s2；
s3：判断球是否在拾取范围内；若在，则拾球，并跳至步骤s4；若不在，则做进一步移动；
s4：判断收纳箱的球数是否超限；若超限，则倒入集装箱，并跳至步骤s5；若不超限，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤s2；
s5：判断集装箱的球数是否超限；若超限，则结束流程；若不超限，则对球进行识别，并跳至步骤s2。
步骤s1中，所述标定具体包括以下步骤：
s101：对视觉传感器a进行标定，确定所述视觉传感器内参和外参；
s102：对视觉传感器b进行标定，确定所述视觉传感器内参和外参；
s103：对系统进行标定，确定基线宽度及视觉传感器a和视觉传感器b的相对位置。
步骤s3中，所述做进一步移动具体为：
判断球是否距离球类自动收集车太近；
若太近，则判断后方是否有障碍物；若有，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤s2；若没有障碍物，则计算后退距离并后退，继续对球进行识别，并跳至步骤s2；
若太远，则判断前方是否有障碍物，若有，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤s2；若没有障碍物，则判断是否进行密度优先选择运动方向，再对球进行识别，并跳至步骤s2。
所述判断是否进行密度优先具体包括以下步骤：
s301：若进行密度优先，则视觉传感器a和视觉传感器b分别估算球数，并跳至步骤s302；若不进行密度优先，则跳至步骤s303；
s302：判断视觉传感器a感知球的数量是否多于视觉传感器b感知球的数量；若多于，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器a所在边转向；若不多于，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器b所在边转向；
s303：视觉传感器a和视觉传感器b分别计算投影最大的球，判断视觉传感器a中球的投影是否为最大；若为最大，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器a所在边转向；若不为最大，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器b所在边转向。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。