基于充气装置及蓝牙技术的移动终端遥控智能飞行系统的制作方法

本发明涉及遥控飞行领域，更具体地说，涉及一种可实现移动终端蓝牙遥控的充气玩具飞行系统。
背景技术：
：现有的遥控飞行系统，特别是充气飞行玩具一般都采用红外技术，即利用红外线控制装置驱动飞行玩具，存在遥控距离短，信号稳定性差及不能穿越障碍物等缺点，限制了飞行器的飞行空间，降低可玩性。技术实现要素：本发明的目的是为了克服已有飞行玩具的不足，设计出一种基于充气装置及蓝牙技术的移动终端遥控智能飞行系统，借助于移动终端强大的软硬件平台，可编译下发复杂的飞行指令，实现飞行系统的手动遥控及自主飞行控制，提升了控制信号稳定性和控制范围，提升了遥控气球玩具的飞行能力，增强可玩性。本发明中基于充气装置及蓝牙技术的移动终端遥控智能飞行系统，所述飞行系统由充气装置、运动模块、控制模块及安装在移动终端的应用程序组成；所述充气装置依靠自身的浮力悬浮在空气中，所述充气装置固定连接所述运动模块和控制模块，所述移动终端的应用程序通过蓝牙协议连接所述控制模块，用户在移动终端应用程序操作下发飞行指令，所述控制模块对接到的飞行指令进行存储并排队，同时根据接到的飞行指令驱动所述运动模块完成相应的动作，实现控制所述智能飞行系统完成手动或自动飞行。所述控制模块包括有主控芯片及底层软件设施。所述运动模块包括有与所述充气装置固定连接的位移导轨，通过箱体位移马达齿轮组能够行走在所述位移导轨上的箱体，安装在所述箱体内部的电源及安装在所述充气装置尾部的尾翼，在所述电源与所述尾翼之间由尾翼马达和尾翼马达齿轮组连接传动。所述箱体内还安装有箱体位移马达，所述箱体位移马达经箱体位移马达齿轮组与所述位移导轨啮合连接。所述控制模块固定安装在所述箱体内部，由箱体内的电源为所述控制模块供电。所述充气装置为一次性充满氦气的造型玩具。所述底层软件设施中包括有定时器、ble(低功耗蓝牙)协议的api，所述api分别连接手动飞行命令响应模块和自动飞行响应模块。本发明在不增加成本的情况下，大幅提升了飞行系统的可操作性，增强了飞行能力，扩大遥控范围，用户只需在手机app上简单操作就可使飞行系统完成手动或自动飞行。附图说明图1为本发明中智能飞行系统的结构示意图。图2为本发明中移动终端应用程序实施例界面示意图。图3为本发明中运动模块的结构示意图。图4为本发明中飞行控制模块实施例结构示意图。具体实施方式下面将结合附图对本发明中的具体实施例作详细说明。如图1所示，本发明中基于充气装置及蓝牙技术的移动终端遥控智能飞行系统主要由充气装置1、控制模块2、运动模块3和移动终端4组成。其中：充气装置1内部充满氦气，可以是一性的造型玩具，也可以反复进行充气的造型玩具。在充满氦气后依靠自身浮力悬浮于空气中。控制模块2连接驱动运动模块3，并固定安装在充气装置1上，移动终端4(手机)中应用程序通过蓝牙协议与控制模块2连接，用户在移动终端4的应用程序中操作下发飞行指令，由控制模块2接收移动终端4发出的飞行指令，控制模块2接收到飞行指令后对飞行指令进行存储并排队，同时根据接到的飞行指令驱动运动模块3完成相应的动作，完成手动或自动飞行。如图2所示，本发明移动终端4中应用程序的操作界面包括动作一、动作二、上升、下降、自动飞开启、自动飞关闭及设置等功能，用户通过点击操作便可下发飞行指令，具有操作简单、方便等优点。如图3所示，运动模块3包括有位移导轨37、电源30、箱体31、驱动机构及传动机构，运动模块3接收控制模块2传送的飞行指令后，由驱动机构依次执行命令，配合传动机构协调运动。位移导轨37由轻质材料制成，通过粘接的方式固定安装在充气装置1的底部，也可以固定安装在充气装置1的顶部。电源30安装在箱体31内部，一般采用电池作为电源，为运动模块3及控制模块2供电。箱体1通过箱体位移马达齿轮组与位移导轨37连接，可以在位移导轨37上行走与移动。驱动机构包括有安装在箱体1内部的箱体位移马达35，箱体位移马达35经传动机构中的箱体位移马达齿轮组(图中未示出)与位移导轨37连接，在控制模块2的控制下驱动箱体位移马达35正转或反转，从而带动箱体1在位移导轨37上移动，改变飞行系统的重心，调整飞行系统上下的飞行高度及改变飞行方向。驱动机构还包括有安装在箱体1内部的尾翼马达34，该尾翼马达34通过传中机构中的尾翼马达齿轮组36与位于充气装置1尾部的尾翼32连接，通过控制模块2控制尾翼马达34的正转或反转，驱使尾翼马达齿轮组36带动尾翼32作煽动作动，为充气装置1提供前进的推力，使充气装置作直线飞行或者转弯。如图4所示，控制模块2设置有主板33上，并固定安装在箱体31内部，控制模块2通过导线34与电源30、尾翼马达34、箱体位移马达35分别连接，控制模块2包括主控芯片nordic51822及底层软件设施(softdevice)；其中底层软件设施包括有定时器、ble(低功耗蓝牙)协议等各种基础api(applicationprogramminginterface，应用程序编程接口)。api编译后可对接收到的各种飞行指令的进行存储与排队，api分别连接手动飞行命令响应模块和自动飞行响应模块。手动飞行命令响应模块根据移动终端4下发的飞行指令直接驱动相应运动模块3，包括平行进前、上升前进、下降前进，以及左转右转实现掉头这些动作。如当收到向左转动指令时，控制模块2中的api会直接驱动尾翼马达34正向转动，经尾翼马达齿轮组36驱动尾翼33持续向左煽动，直至用户在移动终端4应用程序上松开命令按钮才停止，尾翼33恢复初始状态；其它的手动飞行指令的处理类似，下表1是在移动终端4应用程序上定义的命令。序号命令格式命令说明1lstart开始左转2rstart开始右转3lrstop左转/右转停止4fstart开始向前(低头)5bstart开始向后(抬头)6fbstop向前(低头)/向后(抬头)停止表1自动飞行命令响应模块收到用户移动终端4下发的自动飞行开启的指令后，会根据移动终端4应用程序上传的脚本进行不间断循环飞行；其中脚本包括状态机和定时器，每一个状态机代表一种动作，每个动作都会在定时器规定的时间内完成并继续下一动作；下表是应用程序上定义的脚本命令。表2当前第1页12