本发明涉及机械装置技术领域，具体涉及一种可用于羽毛球自动发球的装置。
背景技术：
在进行羽毛球训练时，为了提高训练的有效性和方便性，通常会使用大量的羽毛球，然而，此时陪练人员的运动量会非常高，不仅影响训练的效果，而且会使陪练人员非常疲劳。为了解决这一问题，有人发明了以利用机械臂弹力发球的发球机，如专利zl2014200531966公开了一种羽毛球发球机，该发球机能方便的进行多角度和多方位连续发球，还有人发明了利用摩擦轮发球的发球机，如专利cn201710083021.8。然而，包括上述羽毛球发球机在内的现有技术均存在发球力度不易控制，发球精度很低，对羽毛球尤其是羽毛部分伤害很大。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、发球精度高、不伤球、远程控制的智能羽毛球发球机。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种智能羽毛球发球机，其特征在于：包括升降支撑机构、云台机构、发球机构、送球机构、储球机构及控制电路机构，云台机构、发球机构、送球机构、储球机构及控制电路机构作为一个整体安装于升降支撑机构上，发球机构、送球机构及储球机构连接云台机构，其中：
云台机构包括水平角度调整电机、俯仰角度调整电机及连杆机构，水平角度调整电机固定于升降支撑机构上，俯仰角度调整电机通过结构件固定于水平角度调整电机轴上，连杆机构与俯仰角度电机轴连接，构成可调整水平和俯仰角度的云台机构；
发球机构包括并排设置的发球轮组一、发球轮组二，各发球轮组由电机、主动轮、从动轮、片基带以及结构件组成，主动轮连接电机，主动轮带动片基带和从动轮，发球轮组一和发球轮组二片基带之间的间隙构成发球通道，两主动轮及两电机共同安装于一发球轮固定板上，发球轮固定板连接云台机构；
送球机构包括取球装置和推球装置，取球装置包括有取球电机、主动齿轮、三个从动齿轮、两个夹球杆及固定座，主动齿轮和三个从动齿轮依次排列安装在固定座上，两两啮合传动，两个夹球杆分别设置于第一个和最后一个齿轮上，安装夹球杆的齿轮转速相同；取球电机连接主动齿轮；推球装置由推球电机和橡胶轮直连组成；取球装置与推球装置对接，推球装置与发球轮组一和发球轮组二之间的缝隙通过导向槽对接；
储球机构位于取球装置之上并与取球装置对接。
进一步地，所述主动齿轮依次啮合三个从动齿轮，所述取球装置包括夹球杆一和夹球杆二，夹球杆一偏心连接主动齿轮，构成夹球杆一的圆周运动机构；夹球杆二偏心连接最末端的从动齿轮，构成夹球杆二的圆周运动机构；主动齿轮旋转带动夹球杆圆周运动，同时从动齿轮和夹球杆二亦随之运动，夹球杆一与夹球杆二旋向相反，而夹球杆一与夹球杆二配合以达到夹紧、松开及上下运动的效果。
进一步地，云台机构中的连杆机构连接所述发球轮固定板，连杆机构与俯仰角度电机轴连接，俯仰角度调整电机通过结构件固定于水平角度调整电机轴上，通过操作云台机构，水平角度调整电机和俯仰角度调整电机启动带动连杆机构旋转一定角度，从而改变发球水平和俯仰的角度。
进一步地，储球机构包括六个储球筒，储球筒围成一圆周，所有储球筒安装于一旋转盘上，该旋转盘安装于一旋转座上，旋转座连接一旋转电机；旋转电机安装于一固定板的底部，在取球装置固定板上设有一红外线传感器，红外线传感器位于取球装置上方的入口旁边，当前储球筒中的羽毛球完全发完后，红外线传感器感应不到羽毛球，发送指令给角度控制机构，旋转电机启动旋转一个位置，使下一个储球筒转到取球装置上方。
进一步地，升降支撑机构包括一底座，底座上安装有一立杆，立杆上部具有升降柱，发球机构与送球机构安装于升降柱顶端；升降柱可以手动调节高度，底座可以快捷拆卸折叠，以方便搬运。
进一步地，所述控制电路机构包括有各个电机控制、遥控器和作为供电机构的电源，电源给水平角度调整电机、俯仰角度调整电机、取球电机、推球电机、发球电机、旋转电机及红外线传感器供电；通过操作遥控器可以控制各部分机构的的运动，调整发球机构的发球角度、发球的速度等，可选多种羽毛球训练模式。
优选地，所述立杆上设有可扩展支架作为立杆的高低调整机构，在可扩展支架的底部安装有底座，以稳定安放发球机。
进一步地，在电源后方设置有主板作为电路结构及外接插口。
进一步地，在取球装置下方设有一弧形导向槽，导向槽中间有一个传送轮，导向槽通向发球轮组一与发球轮组二之间的发球通道，传送轮确保羽毛球摆正姿态以及将羽毛球输送到发球通道中。
发球电机一及发球电机二分别带动主动轮一及主动轮二相向旋转，夹球杆一和夹球杆二在传动齿轮的带动下做圆周运动，同时羽毛球在储球筒中被夹球杆一及夹球杆二接夹紧下拉，夹球杆逐渐松开，羽毛球落入到导向槽中，传送轮确保羽毛球摆正姿态，然后将羽毛球输送到发球轮组一与发球轮组二之间的发球通道口，与片基带一及片基带二接触后，在摩擦力的作用下加速，达到最大速度射出，从而达到发球效果。转动整个支撑机构可以改变发球方位。
本发明通过电路控制机构的控制，在云台机构、发球机构、送球机构及储球机构的相互配合下，可以干净利落、迅速地将羽毛球发出，同时羽毛球的发球角度、发球方位及高度都可以灵活调节，并且改变了传统以摆臂或撞击等方式发球，使用整个装置不仅可以大幅减小体积并简化结构，同时安全性也得到极大的提高，减少羽毛球的损伤。
附图说明
图1为本发明立体结构图；
图2为本发明主体部分结构图；
图3为本发明主体部分另一角度的结构图。
图中，11为底座，12为立杆，13为升降柱，14为可扩展支架，15为主支架，16为升降柱锁紧旋钮，21为电路控制机构，31为主动轮一，32为主动轮二，33为从动轮一，34为从动轮二，35为片基带一，36为片基带二，37发球电机一，38为发球电机二，39为发球固定板，41为取球电机，42为推球电机，43为主动齿轮，44为从动齿轮一，45为从动齿轮二，46为夹球杆一，47为夹球杆二，48为导向槽，49为传送轮，51为储球筒，52为旋转座，53为旋转电机，54为固定板，55为光电开关一，56为光电开关二。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
本实施例中，参照图1、图2和图3，所述新型羽毛球发球机，包括升降支撑机构、云台机构、发球机构、送球机构、储球机构及电路控制机构，云台机构、发球机构、送球机构、储球机构及电路控制机构作为一个整体安装于升降支撑机构上，云台机构、发球机构、送球机构及储球机构连接电路控制机构，其中，
云台机构包括水平角度调整电机21、俯仰角度调整电机22及连杆机构23；水平调整电机21固定于主支架15上，俯仰角度调整电机22用结构件连接水平角度调整电机轴，连杆机构23固定于俯仰角度调整电机轴上。
发球机构包括并排设置的发球轮组一和发球轮组二，两发球轮组之间的间隙构成发球通道，发球轮组一由主动轮一31连接发球电机一38且用片基带一35连接从动轮33构成，发球轮组二由主动轮二32连接发球电机二37且用片基带二36连接从动轮34构成，发球轮组一和发球轮组二共同安装于一发球固定板39上，发球固定板39连接云台连杆机构23构成发球角度调整机构。
送球机构包括有取球装置和夹球装置，主动齿轮43连接取球电机41并与从动齿轮44、两个从动齿轮二45相齿合固定于主支架15上，且夹球杆一46连接于主动齿轮43上，夹球杆二47连接于从动齿轮44上，构成取球装置；传送轮49直连传送电机42嵌于导向槽48中部，构成推球装置；取球装置和推球装置构成送球机构与发球轮组一和发球轮组二之间的间隙对接；
储球机构位于夹球装置之上并与夹球装置对接。
所述取球装置包括夹球杆一46和夹球杆二47，夹球杆一46偏心连接主动齿轮43，构成夹球杆一46的圆周运动机构；夹球杆47二偏心连接边上从动齿轮44，构成夹球杆二47的圆周运动机构。主动齿轮43旋转带动夹球杆一46圆周运动，同时从动齿轮44、两个从动齿轮二45和夹球杆二47亦随之运动，夹球杆一46与夹球杆二47旋向相反，而夹球杆一46与夹球杆二47配合以达到夹紧、松开及上下运动的效果。
连杆机构23连接所述发球轮固定板39，连杆机构23与俯仰角度电机22连接，俯仰角度调整电机22通过结构件固定于水平角度调整电机21，通过操作云台机构，水平角度调整电机21和俯仰角度调整电机22启动带动连杆机构23旋转一定角度，从而改变发球水平和俯仰的角度。
储球机构包括六个储球筒51，储球筒51围成一圆周，所有储球筒51安装于一旋转盘上，该旋转盘安装于一旋转座52上，旋转座52连接一旋转电机53；旋转电机53安装于一固定板54的底部，在主支架15上设有光电开关一55和光电开关二56，光电开关一55位于取球装置上方的入口旁边，光电开关二56位于取球装置下方的出口旁边，当前储球筒51中的羽毛球完全发完后，光电开关一55感应不到羽毛球，发送指令给电路控制机构，同时光电开关二56检测到夹球杆一46时，取球电机41停止转动，旋转电机53启动旋转一个位置，直到光电开关一55感应到羽毛球，同时启动取球电机41取球。
升降支撑机构包括一底座11，底座11上安装有一立杆12，立杆12上部具有升降柱13，云台机构、发球机构、送球机构及电路控制机构安装于主支架15上，主支架15安装于升降柱13顶端。
所述立杆12上设有可扩展支架14作为立杆12的高低调整机构，在可扩展支架14的底部安装有底座，以稳定放置发球机。
在取球装置下方设有一导向槽48，在导向槽48的底部连接取球电机42并通向发球轮组一与发球轮组二之间的发球通道，导向轮49确保羽毛球摆正姿态，并将羽毛球输送到发球通道中。
发球电机一37及发球电机二38分别带动主动轮一31及主动轮二32相向旋转，羽毛球从储球筒51中落下被夹球杆一46及夹球杆二47接住并夹紧，然后在传动齿轮43的带动下向下运动，同时夹球杆一46和夹球杆二47逐渐松开，羽毛球落入到导向槽48中，然后随传送轮输送到发球轮组一与发球轮组二之间的发球通道，与片基带一35及片基带二36接触后，被两主动轮合力迅速甩出，从而达到发球效果，转动整个支撑机构可以改变发球方位。
以上已将本发明做一详细说明，以上所述，仅为本发明之较佳实施例而已，当不能限定本发明实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，皆应仍属本发明涵盖范围内。