1.一种舵机，包括电机、电机输出齿轮、齿轮组、舵机输出轴和壳体，所述电机的输出轴与所述电机输出齿轮同轴连接，所述电机输出齿轮通过所述齿轮组与所述舵机输出轴传动连接；其特征在于：所述壳体包括输出面，所述输出面包括输出轴轴孔，所述舵机输出轴穿设于所述输出轴轴孔，所述舵机输出轴包括齿轮端和输出端，所述输出端位于所述壳体外部；所述输出面的中心位于所述输出轴轴孔内。
2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述齿轮组包括依次传动连接的多个传动齿轮，所述多个传动齿轮的齿轮轴位于一条曲线上。
3.如权利要求2所述的舵机，其特征在于：所述壳体包括齿轮容纳部，所述电机输出齿轮、齿轮组和舵机输出轴的齿轮端位于所述齿轮容纳部内。
4.如权利要求3所述的舵机，其特征在于：所述壳体包括支撑部和第一壳体，所述齿轮容纳部由所述支撑部和第一壳体围成；所述电机位于所述支撑部上，所述齿轮组和舵机输出轴的齿轮端连接于所述支撑部靠近所述第一壳体的一侧。
5.如权利要求4所述的舵机，其特征在于：所述传动齿轮的齿轮轴的一端连接于所述支撑部上，另一端连接在所述第一壳体上；所述传动齿轮穿设于所述齿轮轴。
6.如权利要求5所述的舵机，其特征在于：所述传动齿轮与所述齿轮轴之间设有无油润滑轴承。
7.如权利要求4所述的舵机，其特征在于：所述舵机输出轴与所述支撑部之间设有轴承。
8.如权利要求1-7中任一项所述的舵机，其特征在于：所述壳体为圆柱体或棱柱，所述壳体的输出面为所述圆柱体或棱柱的端面。
9.如权利要求8所述的舵机，其特征在于：所述壳体还包括安装面，所述安装面上设有用于将所述舵机与外部装置连接的舵机安装部，所述舵机安装部位于所述安装面的中部位置。
10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-9中任一项所述的舵机。