本实用新型涉及机器人领域，特别是一种乒乓球拾取机器人。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
在现有的技术中，申请号：201520761167.X，实用新型名称：一种智能乒乓球捡拾机器人的专利中，其智能乒乓球捡拾机器人，可以将散落在场地外围的乒乓球自动 拾取，并且能将所拾取的乒乓球放置到指定的位置，可以减轻训练人员回收乒乓球的负担，能够减少训练时的无效训练时间，提高运动员的训练效率，从而降低训练的费用。
然而上述装置中利用橡皮筋编织成的网来拾取乒乓球，首先要对兵乓球形成向下的挤压力，这样容易使乒乓球变形，且由于橡皮筋本身具有弹性，因此容易造成橡皮筋网完全罩住乒乓球而无法将其拾起的结果。为了对此进行改善，能够更加安全准确的拾取乒乓球，设计一种乒乓球拾取机器人是很有必要的。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种乒乓球拾取机器人。
实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种乒乓球拾取机器人，包括矩形底座,所述矩形底座上表面设有乒乓球承载盒体，所述乒乓球承载盒体前表面上端加工有矩形豁口，所述矩形豁口内铰链连接有摆动拾球板，所述乒乓球承载盒体前表面且位于矩形豁口下方设有红外线探测模块，所述乒乓球承载盒体两侧表面均设有伸缩端为水平的步进电机，每个所述步进电机的伸缩端上均设有电控伸缩杆，所述乒乓球承载盒体前方设有水平安装板，每个所述电控伸缩杆的伸缩端均与水平安装板后表面固定连接，所述水平安装板后表面设有弧形推球板，所述水平安装板后表面且位于弧形推球板两侧均设有限位圆杆，所述摆动拾球板上表面两侧边缘处均设有与限位圆杆相匹配的限位圈，所述矩形底座下表面设有电控移动轮模块，所述乒乓球承载盒体后表面设有电控盒体，所述电控盒体内设有蓄电池、步进电机驱动器和微型控制器，所述电控盒体后表面设有市电接口。
所述市电接口的输出端通过导线与蓄电池的输入端进行电性连接，所述蓄电池的输出端通过导线与微型控制器的输入端进行电性连接，所述微型控制器的输出端通过导线分别与红外线探测模块、步进电机、电控伸缩杆、电控移动轮模块和步进电机驱动器的输入端进行电性连接。
所述乒乓球承载盒体内下表面设有海绵垫。
所述蓄电池为胶体蓄电池。
所述微型控制器的型号为sc200，所述步进电机驱动器的型号为F3522。
利用本实用新型的技术方案制作的一种乒乓球拾取机器人，利用回拉框和摆动式的导向拾球板，能够更加安全准确的拾取乒乓球，且每次的拾取动作不限单个球拾取，使乒乓球拾取更加快捷。
附图说明
图1是本实用新型所述一种乒乓球拾取机器人的结构示意图；
图2是本实用新型所述一种乒乓球拾取机器人的侧视剖面图；
图中，1、矩形底座；2、乒乓球承载盒体；3、矩形豁口；4、摆动拾球板；5、红外线探测模块；6、步进电机；7、电控伸缩杆；8、水平安装板；9、弧形推球板；10、限位圆杆；11、限位圈；12、电控移动轮模块；13、电控盒体；14、蓄电池；15、步进电机驱动器；16、微型控制器；17、市电接口；18、海绵垫。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-2所示，一种乒乓球拾取机器人，包括矩形底座1,所述矩形底座1上表面设有乒乓球承载盒体2，所述乒乓球承载盒体2前表面上端加工有矩形豁口3，所述矩形豁口3内铰链连接有摆动拾球板4，所述乒乓球承载盒体2前表面且位于矩形豁口3下方设有红外线探测模块5，所述乒乓球承载盒体2两侧表面均设有伸缩端为水平的步进电机6，每个所述步进电机6的伸缩端上均设有电控伸缩杆7，所述乒乓球承载盒体2前方设有水平安装板8，每个所述电控伸缩杆7的伸缩端均与水平安装板8后表面固定连接，所述水平安装板8后表面设有弧形推球板9，所述水平安装板8后表面且位于弧形推球板9两侧均设有限位圆杆10，所述摆动拾球板4上表面两侧边缘处均设有与限位圆杆10相匹配的限位圈11，所述矩形底座1下表面设有电控移动轮模块12，所述乒乓球承载盒体2后表面设有电控盒体13，所述电控盒体13内设有蓄电池14、步进电机驱动器15和微型控制器16，所述电控盒体13后表面设有市电接口17;所述市电接口17的输出端通过导线与蓄电池14的输入端进行电性连接，所述蓄电池14的输出端通过导线与微型控制器16的输入端进行电性连接，所述微型控制器16的输出端通过导线分别与红外线探测模块5、步进电机6、电控伸缩杆7、电控移动轮模块12和步进电机驱动器15的输入端进行电性连接;所述乒乓球承载盒体2内下表面设有海绵垫18;所述蓄电池14为胶体蓄电池;所述微型控制器16的型号为sc200，所述步进电机驱动器15的型号为F3522。
本实施方案的特点为，本装置在使用过程中，首先通过电控移动轮模块12使装置能够自由移动。并利用微型控制器16控制电控移动轮模块12进行启动并能够改变移动方向。装置在移动的过程中，利用红外线探测模块5检测兵乓球位置，并通过发送信号到微型控制器16，由微型控制器16控制电控移动轮模块12启动并带动装置移动到适当位置，此时微型控制器16和步进电机驱动器15控制步进电机6启动并带动电控伸缩杆7转动适当角度，同时带动水平安装板8以及通过插入限位圈11内的限位圆杆10带动摆动拾球板4，自矩形豁口3内翻开并使摆动拾球板4搭在地面上，随后电控伸缩杆7启动并推动水平安装板8向前移动，使弧形推球板9托住乒乓球，此时限位圆杆10脱离限位圈11。随后电控伸缩杆7再次启动，并拉动水平安装板8和弧形推球板9将乒乓球拉到摆动拾球板4上，同时限位圆杆10再次插入限位圈11，随后步进电机6再次启动并带动电控伸缩杆7转动适当角度，同时带动摆动拾球板4恢复到初始位置，使乒乓球落入乒乓球承载盒体2内,利用回拉框和摆动式的导向拾球板，能够更加安全准确的拾取乒乓球，且每次的拾取动作不限单个球拾取，使乒乓球拾取更加快捷。
在本实施方案中，首先利用市电接口17接通电源并为蓄电池14进行充电。蓄电池14为整个装置进行供电。其中蓄电池14为胶体蓄电池。其中市电接口17的输出端通过导线与蓄电池14的输入端进行电性连接，蓄电池14的输出端通过导线与型号为sc200的微型控制器16的输入端进行电性连接，微型控制器16的输出端通过导线分别与红外线探测模块5、步进电机6、电控伸缩杆7、电控移动轮模块12和型号为F3522的步进电机驱动器15的输入端进行电性连接。本领域人员通过微型控制器16编程后，完全可控制各个电器件的工作顺序，具体工作原理如下：本装置在使用过程中，首先通过电控移动轮模块12使装置能够自由移动。并利用微型控制器16控制电控移动轮模块12进行启动并能够改变移动方向。装置在移动的过程中，利用红外线探测模块5检测兵乓球位置，并通过发送信号到微型控制器16，由微型控制器16控制电控移动轮模块12启动并带动装置移动到适当位置，此时微型控制器16和步进电机驱动器15控制步进电机6启动并带动电控伸缩杆7转动适当角度，同时带动水平安装板8以及通过插入限位圈11内的限位圆杆10带动摆动拾球板4，自矩形豁口3内翻开并使摆动拾球板4搭在地面上，随后电控伸缩杆7启动并推动水平安装板8向前移动，使弧形推球板9托住乒乓球，此时限位圆杆10脱离限位圈11。随后电控伸缩杆7再次启动，并拉动水平安装板8和弧形推球板9将乒乓球拉到摆动拾球板4上，同时限位圆杆10再次插入限位圈11，随后步进电机6再次启动并带动电控伸缩杆7转动适当角度，同时带动摆动拾球板4恢复到初始位置，使乒乓球落入乒乓球承载盒体2内。其中利用海绵垫18能够使乒乓球在落入乒乓球承载盒体2内时不会弹起。
上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。