本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种加斜度摩擦轮发射器。
背景技术：
对于定直径球体的发射，通常通过使用高速旋转的摩擦轮进行摩擦发射。因为这种发射方式具有结构简单、发射效率高等优点，其存在的问题是：它在向摩擦轮送球过程中容易卡死，且可能因为枪管内积弹，而瞬间连续发射多颗子弹。
传统的发射器的送球机构是平推转盘，平推转盘的平推杆带有一定的向下的角度，可以将子弹推入底板上的洞内，使子弹从洞里经弯管滚动到摩擦轮上。这种送弹机构的缺点就是，子弹会卡在平推转盘和底板之间，且在弯管处会出现积弹问题而瞬间连续发射多发子弹。
在乒乓球发球机构中，使用了两个转盘来进行送球，先是一个平推转盘使球排列在管道中，再用一个竖直转盘将球一个一个的挤到后端管道中，从而很好的改善了卡死问题。这种送球机构很适用于相对较大直径球体的发射，但是结构复杂，占用空间大、不灵活，且不能满足发射频率大，球体直径在17mm左右弹丸的发射。
在中国专利201710219101.1中提出了《基于摩擦轮的对抗型机器人发弹装置》中，通过将弹舱与摩擦轮组件分离，使得其发射装置更加灵活轻便，但和传统的发射器的卡弹情况一样。
在中国专利201710077047.1中提出了《一种平推式球体自动排列发射机构》中，通过特定的平推转盘，先将子弹在转盘仓侧边的球体导槽中自动排序，再由于转盘的持续推动，将子弹推入导向管中的两个摩擦轮之间，经由摩擦轮摩擦发射出去。由于子弹是经过侧壁水平进入到导向管中，因此不存在卡入底板的问题，且子弹排序进入导向管，可以很好的一个一个发射出去，但是在球体进入导向管的入口处会引起新的卡弹问题，卡弹概率会与普通的摩擦轮发射器相当。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种加斜度摩擦轮发射器，解决了摩擦轮式发射器的卡弹问题，对于提高机器人在竞赛中的性能将具有重大实用意义。
实现本实用新型目的的技术解决方案为：一种加斜度摩擦轮发射器，包括弹舱、拨弹电机电调、弹舱座、拨盘、送弹底板、拨弹电机、塔簧、隔离板、L形弯管、发射底架、摩擦轮电调、发射器主控板、图像传送器、发射管、两个斜撑和两个摩擦轮；发射底架的后端设有开口，L形弯管一端自开口向上伸出，另一端固定在发射底架的底面，位于发射底架下方的L形弯管内沿水平方向套有发射管；在L形弯管的两侧对称开有通孔，两个摩擦轮分别设置在上述通孔内，摩擦轮的顶面固定在发射底架的底面，发射底架的开口两侧顶面分别设有斜撑，送弹底板固定在斜撑上，使送弹底板与发射管形成一定角度，送弹底板的落弹口与L形弯管的端口重合；弹舱和弹舱座均固定在送弹底板上，弹舱位于弹舱座上方，且弹舱和弹舱座相通，拨弹电机固定在送弹底板底面，其输出轴穿过送弹底板伸入弹舱座，拨盘设置在拨弹电机的输出轴上，拨弹电机电调固定在弹舱上，拨弹电机电调与拨弹电机连接，弹舱座与弹舱的连接处设有隔离板，隔离板上设有塔簧，摩擦轮电调通过垫板固定在发射底架的顶面，发射器主控板通过保护盒固定在摩擦轮电调顶面，图像传送器固定在保护盒的顶面；发射器主控板分别与拨弹电机电调、摩擦轮电调和图像传送器连接，发射器主控板用于控制拨弹电机以及摩擦轮，图像传送器用于提供视野给操作手。
本实用新型与现有技术相比，其显著优点在于：（1）将落弹口和弹舱通过塔簧和隔板隔离，使子弹落入枪管不受其它弹的干扰，落弹更顺畅；（2）送弹底板平面与发射管成一定角度，使弹从底板平面进入落弹口时，平推转盘和重力的合力在落弹方向的分力更大，加大落弹有益受力；（3）L形弯管的弯折角度大于90°，使子弹经过L形弯管时的速度减损更小，更利于子弹滚动到两个摩擦轮14之间；（4）结构改进简单，无需增加电机，也无需改动发射器的控制；（5）原理可靠、稳定。
附图说明
图1是本实用新型的加斜度摩擦轮发射器三维示意图。
图2是本实用新型的加斜度摩擦轮发射器的剖视图。
图3是本实用新型的拨盘结构示意图。
图4是本实用新型的加斜度摩擦轮发射器俯视图。
图5是本实用新型的加斜度摩擦轮发射器的应用于机器车示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述。
结合图1至图5，本实用新型所述的一种加斜度摩擦轮发射器，包括弹舱4、拨弹电机电调5、弹舱座6、拨盘7、送弹底板8、拨弹电机10、塔簧11、隔离板12、L形弯管13、发射底架15、摩擦轮电调16、发射器主控板17、图像传送器18、发射管19、两个斜撑9和两个摩擦轮14。发射底架15的后端设有开口，L形弯管13一端自开口向上伸出，另一端通过螺栓固定在发射底架15的底面，位于发射底架15下方的L形弯管13内沿水平方向套有发射管19，发射管19通过螺栓与L形弯管13固连。在L形弯管13的两侧对称开有通孔，两个摩擦轮14分别设置在上述通孔内，摩擦轮14的顶面固定在发射底架15的底面，两个摩擦轮14外壁的最短距离小于子弹半径，通过摩擦力将子弹发射出去。发射底架15的开口两侧顶面分别设有斜撑9，送弹底板8通过螺栓固定在斜撑9上，使送弹底板8与发射管19形成一定角度，送弹底板8的落弹口与L形弯管13的端口重合。弹舱4和弹舱座6均固定在送弹底板8上，弹舱4位于弹舱座6上方，且弹舱4和弹舱座6相通，拨弹电机10固定在送弹底板8底面，其输出轴穿过送弹底板8伸入弹舱座6，拨盘7设置在拨弹电机10的输出轴上，拨弹电机电调5固定在弹舱4上，拨弹电机电调5与拨弹电机10连接，弹舱座6与弹舱4的连接处设有隔离板12，隔离板12上设有塔簧11，所述隔离板12和塔簧11与发射管19同侧，且位于拨盘7上方，通过隔离板12和塔簧11将落弹口和弹舱分离开来。摩擦轮电调16通过垫板固定在发射底架15的顶面，发射器主控板17通过保护盒固定在摩擦轮电调16顶面，图像传送器18固定在保护盒的顶面。发射器主控板17分别与拨弹电机电调5、摩擦轮电调16和图像传送器18连接，发射器主控板17用于控制拨弹电机10以及摩擦轮14，图像传送器18用于提供视野给操作手。
所述拨盘7包括拨盘中心22、若干组微型轴承组和若干个螺栓21，若干组微型轴承组环形均布在拨盘中心22上，通过螺栓21与拨盘中心22侧壁固连。每组微型轴承组包括三个微型轴承20。拨盘7在拨弹电机10带动下旋转拨动子弹使其落入两组微型轴承组之间的位置，再被推入送弹底板8的落弹口。
所述L形弯管13的弯折角度大于90°，使子弹经过L形弯管13时的速度减损更小，更利于子弹滚动到两个摩擦轮14之间。
本实用新型的加斜度摩擦轮发射器，当操作手通过图像传送器18发现敌方目标时，通过遥控器给发射器主控板17发送操作信号，发射器主控板17控制拨弹电机10和摩擦轮14转动，拨弹电机10带动拨盘7转动，拨盘7拨动弹舱4内的子弹，使子弹进入拨盘7两组微型轴承组构成的拨叉中间，并随着拨盘7一起转动，在隔离板12处未进入拨叉中间的子弹被塔簧11阻止进入落弹口处，在拨叉中间的子弹在到达落弹口处，由于重力和拨叉上微型轴承组20给的向下的挤压力进入L形弯管13中，滚动到两个摩擦轮14处时，摩擦轮14的快速转动使子弹加速，并沿着发射管19发射出去。
本实用新型的加斜度摩擦轮发射器应用于机器车如图5所示，机器车包括加斜度摩擦轮发射器23、两自由度云台1、底盘2和血量板3，操作手通过操作机器车的底盘2自由移动，两自由度云台1固定在底盘2上，带有随动控制系统，加斜度摩擦轮发射器23固定在两自由度云台1上，可以进行俯仰和偏转运动，通过对准对方机器车的血量板3发射子弹来击毁对方。