一种机械式篮球投射机器人的自供球机构的制作方法

本发明涉及机器人设备技术领域，特指一种机械式篮球投射机器人的自供球机构。

背景技术：

随着中国社会经济的进步与发展，我国体育竞技行业走过了具有历史性、跨越性和巨变性的30年，在行业规模、企业水平和社会地位影响和经济拉动作用等方面都发生了深刻的变化。然而，近年来体育行业的发展遇到了较多困难，其中突出问题包括盈利能力下降，原材料成本、人工成本、房屋场地成本等，企业所承受的成本压力突显。经计算，人力成本每上涨10％，毛利会降低约3％。

解决目前市场上不断上涨的人力成本问题的办法之一就是用机器人代替人力，以此来节约人力成本。目前，篮球竞技行业中已经出现了机器人自动清洁场地、自动拾球的球场，其功能都比较单一，智能化程度较低，无法完全替代人力，所以目前市场上急需一种高效率的，可适用于配合篮球运动员多种运动场合下训练的蓝球抽射机器人。

技术实现要素：

针对以上问题，本发明提供了一种机械式篮球投射机器人的自供球机构，可以在保证篮球机器人在工作时能够自动完成供球与出球的动作，减少人为劳动力的提供。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种机械式篮球投射机器人的自供球机构，包括用于存储和释放篮球的存球机构以及固定设于存球机构顶部上的助力出球机构，助力出球机构固定于存球机构的顶部，助力出球机构对应连接于机械式蓝球机器人的击球机构，存球机构包括用于层叠放置多个篮球的镂空圆柱体，镂空圆柱体内部中空设置，其内壁直径略大于篮球的直径。

进一步而言，所述存球机构包括镂空圆柱体结构的仓壳，仓壳内部设有篮球弹起装置，仓壳顶部设有篮球限位装置。

进一步而言，所述篮球弹起装置包括轨道、仓底与大弹簧，轨道设于仓壳外圆上，仓底设于仓壳内部，大弹簧设于仓底下表面与仓壳底部上表面之间，仓底可上下滑动的设于轨道上。

进一步而言，所述仓底上设有限位扣，限位扣可上下滑动的套于轨道上。

进一步而言，所述篮球限位装置包括卡盘与封盖，封盖设于仓壳顶部上，卡盘嵌于封盖上，卡盘通过控制装置控制开启。

进一步而言，所述控制装置包括凸轮与电机，凸轮一端与电机对应设置，凸轮另一端与卡盘对应设置，电机驱动凸轮实现卡盘的开启。

进一步而言，所述卡盘与封盖之间设有复位小弹簧。

进一步而言，所述仓壳上设有便于将自供球机构放入机械式蓝球机器人中的球仓把手。

进一步而言，所述助力出球机构包括固定环、支架、连杆、推杆、助力臂、连杆限位装置与转轴，助力臂固定于固定环上，固定环固定于仓壳顶部上，支架固定于固定环上，连杆通过连杆限位装置限位于支架顶部上，推杆通过转轴连接于连杆，连杆对应连接于击球机构。

进一步而言，所述助力臂上设有扭力弹簧与滚轮。

本发明有益效果：

本发明采用这样的结构设置，通过存球机构与助力出球机构配合设置，可以在保证篮球机器人在工作时能够自动完成供球与出球的动作，减少人为劳动力的提供。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图；

图2是存球机构结构示意图；

图3是助力出球机构结构示意图。

1.卡盘；2.封盖；20.小弹簧；3.仓壳；30.球仓把手；4.轨道；5.仓底；50.限位扣；6.大弹簧；7.凸轮；8.电机；10.固定环；11.支架；12.连杆；13.推杆；14.助力臂；140.扭力弹簧；141.滚轮；15.连杆限位装置；16.转轴。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明的技术方案进行说明。

如图1所示，本发明所述一种机械式篮球投射机器人的自供球机构，包括用于存储和释放篮球的存球机构以及固定设于存球机构顶部上的助力出球机构，助力出球机构固定于存球机构的顶部，助力出球机构对应连接于机械式蓝球机器人的击球机构，存球机构包括用于层叠放置多个篮球的镂空圆柱体，镂空圆柱体内部中空设置，其内壁直径略大于篮球的直径。以上所述构成本发明基本结构。

本发明采用这样的结构设置，通过存球机构与助力出球机构配合设置，可以在保证篮球机器人在工作时能够自动完成供球与出球的动作，减少人为劳动力的提供。实际应用中，存球机构可以一次性存储三个篮球，且存球机构整体选用铝质材料制成镂空圆柱体结构，保证强度的同时还有效减轻该机构整体结构的重量。

如图2所示，所述存球机构包括镂空圆柱体结构的仓壳3，仓壳3内部设有篮球弹起装置，仓壳3顶部设有篮球限位装置。采用这样的结构设置，通过篮球限位装置将篮球限位于仓壳3的内部，在供球过程中，通过篮球弹起装置为仓壳3内的篮球弹出仓壳3提供弹性势能。

更具体而言，所述篮球弹起装置包括轨道4、仓底5与大弹簧6，轨道4设于仓壳3外圆上，仓底5设于仓壳3内部，大弹簧6设于仓底5下表面与仓壳3底部上表面之间，仓底5可上下滑动的设于轨道4上。采用这样的结构设置，在仓壳3供球时，通过大弹簧6的弹力将仓底5顶起，从而实现将置于仓壳3内的篮球送至助力出球机构。实际应用中，当仓壳3内未放置篮球时，大弹簧6处于最大弹力值，将仓底5顶至仓壳3最顶部，当仓壳3内放入篮球后相当于给大弹簧6造成压缩蓄能。

更具体而言，所述仓底5上设有限位扣50，限位扣50可上下滑动的套于轨道4上。采用这样的结构设置，仓底5在轨道4上作上下滑动的动作时无法脱出，限位扣50实现限位作用，轨道4起到导轨作用。

更具体而言，所述篮球限位装置包括卡盘1与封盖2，封盖2设于仓壳3顶部上，卡盘1嵌于封盖2上，卡盘1通过控制装置控制开启。采用这样的结构设置，通过卡盘1与封盖2实现对设于仓壳3内的篮球进行限位作用。

更具体而言，所述控制装置包括凸轮7与电机8，凸轮7一端与电机8对应设置，凸轮7另一端与卡盘1对应设置，电机8驱动凸轮7实现卡盘1的开启。采用这样的结构设置，通过电机8驱动凸轮7将卡盘1顶开，实现将封盖2出口打开，此时，设于仓壳3内的篮球在大弹簧6的弹力下将最上面的球顶起送至助力出球机构。

更具体而言，所述卡盘1与封盖2之间设有复位小弹簧20。采用这样的结构设置，当篮球送至助力出球机构后，电机8停止工作，卡盘1在复位小弹簧20的作用下复位，实现对仓壳3内的篮球进行拦堵，将篮球卡在仓壳3内。

更具体而言，所述仓壳3上设有便于将自供球机构放入机械式篮球机器人中的球仓把手30。采用这样的结构设置，使用者可以有通过球仓把手30将自供球机构放入机械式篮球机器人中。

如图3所示，所述助力出球机构包括固定环10、支架11、连杆12、推杆13、助力臂14、连杆限位装置15与转轴16，助力臂14固定于固定环10上，固定环10固定于仓壳3顶部上，支架11固定于固定环10上，连杆12通过连杆限位装置15限位于支架11顶部上，推杆13通过转轴16连接于连杆12，连杆12对应连接于击球机构，助力臂14上设有扭力弹簧140与滚轮141。。采用这样的结构设置，当篮球从仓壳3内送出，因为其从仓壳6内弹出时具有一定的动能，所以会冲开助力臂14，当篮球的最大径通过后，助力臂上的扭力弹簧140与滚轮141将篮球往上推起，实现反向助力，从而将篮球停在助力臂14上，此时通过击球机构带动连杆12动作，连杆12通过转轴16带动推杆13动作，实现将篮球进行定点击球。实际应用中，支架11固定于固定环10上后的空间正好容纳一个篮球的空间。

以上结合附图对本发明的实施例进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。