本发明主要涉及一种新型自动捡球机器人。
背景技术:
机器人的出现大大减轻了人类的负担,许多枯燥乏味且劳累的工作可以交给机器人来做,乒乓球作为中国的国球,深受大众的喜爱,目前越来越多的人加入到乒乓球这种运动中来,而不可避免的捡球就成了必要的工序,为了减轻人员的负担、增加运动员的练习及娱乐时间,自动捡乒乓球机器人应运而生。
技术实现要素:
针对上述,本发明的目的是提供一种新型自动捡球机器人,其主要环节靠旋转叶片完成。
本发明采取的具体技术方案是:
一种新型自动捡球机器人,由主体小车底盘、两侧挡板、行走装置、收集装置、储存装置、控制系统组成,其中,所述主体小车底盘由铁制成,底盘上安装有4个电机;所述行走装置是由四个车轮组成,车轮采用四轮驱动,可实现转向,所述车轮动力来源于小车底盘上安装的4个电机;所述收集装置由微型电机、弧形滑槽、大叶片、小叶片组成,弧形滑槽安装在小车底盘上,大叶片、小叶片安装于弧形滑槽上方,微型电机提供动力供大、小叶片旋转,大叶片转动收集乒乓球,球沿弧形滑槽再次被小叶片卷入并弧形滑槽进入储存装置中,其中大叶片与小叶片互不干涉影响;所述控制系统安置于车体上方,主要由摄像头组件、前端红外探测传感器、微型计算机组成,摄像头组件自主定位球的位置,在定位过程中,前端红外探测传感器传递信号给微型计算机,微型计算机进行行走与避障单片机编程控制机器人的运动轨迹及捡、卸球过程;所述储存装置由存储箱、提升绳、提升装置组成,存储箱四面为三高一低安装于小车底盘上、弧形滑槽后方,存储箱内安装有存储箱倾斜底板、溢满报警器,提升装置安装于存储箱上方,存储箱倾斜底板与提升装置通过提升绳连接,当存储箱收集满时,溢满报警器传递信号给微型计算机,微型计算机控制提升装置工作带动存储箱倾斜底板上移,便于球类在上升过程中从存储箱低端卸球。
优选地,所述的摄像头组件由摄像头、摄像头支架、摄像头底座构成,其中摄像头可以360°旋转和上下俯仰,方便于机器人寻找目标。
优选地,所述的大、小叶片前端呈楔形,方便收集乒乓球。
本发明的有益效果是:本发明提供的新型自动捡乒乓球机器人,主要环节靠旋转叶片完成,当传感器检测到收集箱已装满则运动到卸球的位置,由电机驱动省将收集箱底部的倾斜板提起,达到卸球的动作,其过程完全不需要人工完成,减轻人员的负担、增加运动员的练习及娱乐时间。
附图说明
图1为本发明实施例机器人的结构示意图(去掉两侧挡板);
图2为本发明实施例机器人的结构示意图;
图3为图1的侧视图;
图4为本发明实施例机器人的大、小叶片和滑槽局部示意图;
图5为图1的俯视视图;
图6为本发明实施例机器人的收集箱局部视图;
图7为本发明实施例机器人的摄像头局部视图;
图8为本发明实施例机器人工作流程图;
图中,1、主体小车底盘;2、两侧挡板;3、车轮;4、微型电机;5、大叶片;6、小叶片;7、弧形滑槽;8、摄像头组件;8-1、摄像头;8-2、摄像头支架;8-3、摄像头底座;9、前端红外探测传感器;10、微型计算机;11、球;12、存储箱;12-1、存储箱倾斜底板;12-2溢满报警器;13、提升绳;14、提升装置。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
实施例1
一种新型自动捡球机器人,如图1、2、3所示,由主体小车底盘1、两侧挡板2、行走装置、收集装置、储存装置、控制系统组成,其中,所述主体小车底盘由铁制成,底盘上安装有4个电机;所述行走装置是由四个车轮3组成,车轮采用四轮驱动,可实现转向,所述车轮动力来源于小车底盘上安装的4个电机;所述收集装置由微型电机4、弧形滑槽7、大叶片5、小叶片6组成,如图4所示,弧形滑槽7安装在主体小车底盘1上,大叶片5、小叶片6安装于弧形滑槽7上方,微型电机4提供动力供大、小叶片旋转,大叶片5转动收集乒乓球,球沿弧形滑槽7再次被小叶片3卷入并弧形滑槽7进入储存装置中,其中大叶片5与小叶片3互不干涉影响,所述的大、小叶片前端呈楔形,方便收集乒乓球;所述控制系统安置于车体上方,如图5所示,主要由摄像头组件8、前端红外探测传感器9、微型计算机10组成,如图7所示,所述的摄像头组件8由摄像头8-1、摄像头支架8-2、摄像头底座8-3构成,其中摄像头8-1可以360°旋转和上下俯仰,摄像头组件8自主定位球11的位置,在定位过程中,前端红外探测传感器9传递信号给微型计算机10,微型计算机10进行行走与避障单片机编程控制机器人的运动轨迹及捡、卸球过程;所述储存装置由存储箱12、提升绳13、提升装置14组成,存储箱12四面为三高一低安装于小车底盘上、弧形滑槽7后方,如图6所示,存储箱12内安装有存储箱倾斜底板12-1、溢满报警器12-2,提升装置14安装于存储箱12上方,存储箱倾斜底板12-1与提升装置14通过提升绳13连接,当存储箱12收集满时,溢满报警器12-2传递信号给微型计算机10,微型计算机10控制提升装置14工作带动存储箱倾斜底板12-1上移,便于球类在上升过程中从存储箱12低端卸球。
工作时,启动机器人,摄像头组件8自主定位球11的位置,在定位过程中,前端红外探测传感器9传递信号给微型计算机10,进行行走与避障,微型电机4带动大叶片5、小叶片6旋转,其中叶片前端是楔形的,方便对球11的收集,而且两侧挡板2保证了球类11不会在运送过程中跑出叶片旋转范围,两叶片与弧形滑槽7配合,终端有高度差便于球类通过自重滚落到下一叶片通道中,最终落入存储箱12中,当存储箱12中满时,溢满报警器12-2通过信号传递使提升装置14开始工作,带动存储箱底部12-1倾斜的底板商议,存储箱12也是三高一低,便于球类从上升过程中从低端卸球11,其具体工作流程如图8所示。