一种智能视频识别捡球小车的制作方法

本实用新型涉及科技模型领域，具体的说是一种智能视频识别捡球小车。

背景技术：

通过主观意识借助实体或者虚拟表现构成客观阐述形态结构的一种表达目的的物件，模型构成形式分为实体模型及虚拟模型，实体模型从表现形式分为物理相对静态，本身不具有能量转换的动力系统，不在外部作用力下表现结构及形体构成的完整性的静模、以静模为基础，可借助外界动能的作用，不改变自身表现结构，通过物理运动检测的一种物件结构连接关系的助力模型以及可通过能量转换方式产生动能，在自身结构中具有动力转换系统，在能量转换过程中表现出的相对连续物理运动形式的动模。

乒乓球是球类运动之一，拥有广大的爱好者，在我国乒乓球更是风靡一时，打乒乓球的时候难免有乒乓球弹落台面并落到比较远的地方，每一次都是人工捡球无疑很是浪费体力和时间，在很多计费使用的乒乓球场浪费时间就是浪费金钱，人们在疲于来回奔波捡球的时候很难再静下心来专注的投入打乒乓球中，目前市面上的自动捡球机器人大多行动不够精准，拾取方式不够稳定时常有乒乓球脱离出去。

因此设计一种拾取稳定，自动识别乒乓球并识别距离，行动精准，回收拾取动作简洁，拾取的乒乓球取出方便快捷的捡球小车，正是发明人要解决的问题。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种智能视频识别捡球小车，能实现拾取稳定，自动识别乒乓球并识别距离，行动精准，回收拾取动作简洁，拾取的乒乓球取出方便快捷的功能。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能视频识别捡球小车，其包括摄像头、连接支架、支撑板A、微型电脑、驱动板、支撑板B、立柱B、立柱A、收容槽、电池组、车轮、槽型铝、车底盘、马达A、前臂、引导板、拨杆、马达B、轮轴，所述车底盘四个边角处分别设置有四个马达A，所述四个马达A的输出分别连接有四个轮轴，所述四个轮轴分别穿过并连接有四个车轮，所述车底盘一端边缘设置有电池组，所述车底盘上方端面设置有槽型铝，所述槽型铝靠近电池组一端连接有收容槽且另一端连接有引导板，所述引导板上方设置有两个前臂，所述两个前臂分别连接车底盘两个边角，所述两个前臂分别连接有两个马达B，所述两个马达B下方分别连接有两个拨杆，所述槽型铝两侧分别分别设置有四个立柱A且四个立柱A每两个处在同一侧，所述四个立柱A底部连接车底盘，所述四个立柱A顶端均连接支撑板A，所述支撑板A上端面设置有驱动板，所述支撑板A两侧边缘处分别连接有四个立柱B，所述四个立柱B顶端均连接支撑板B，所述支撑板B上端面设置有微型电脑，所述支撑板A一端边缘连接有连接支架，所述连接支架侧端面设置有摄像头。

进一步，所述引导板与水平方向有一定夹角且宽度大于槽型铝宽度1mm，所述引导板下端高于车轮最低点1mm且引导板上端设置在两个前臂之间。

进一步，所述连接支架具有可塑性，可根据外力改变形态。

进一步，所述前臂、车底盘、收容槽之间相互平行，所述前臂为U型槽结构且与车底盘连接处车底盘嵌入U型槽内侧。

进一步，所述微型电脑通过排线连接驱动板、摄像头，所述驱动板通过导线连接电池组、马达A、马达B。

进一步，所述立柱A长度大于乒乓球直径。

进一步，所述槽型铝、收容槽侧壁高度均大于乒乓球直径的二分之一。

本实用新型的有益效果是：

1. 本实用新型通过采用双侧拨杆同时进行拨球动作，实现了拾取稳定，防止乒乓球中途落回地面，回收拾取动作简洁的功能。

2.本实用新型通过采用树莓派微型电脑控制并处理摄像头传输回来的数据，实现了自动识别乒乓球并识别小车到乒乓球的距离，行动精准，成功率高的功能。

3.本实用新型通过采用外置大开口的收容槽，使得收容槽和槽内的乒乓球脱离小车部件的遮掩，实现了乒乓球直接显露在外便于观察乒乓球是否填满收容槽，便于取出乒乓球的功能。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型系统结构框图。

附图标记说明：1-摄像头；2-连接支架；3-支撑板A；4-微型电脑；5-驱动板；6-支撑板B；7-立柱B；8-立柱A；9-收容槽；10-电池组；11-车轮；12-槽型铝12；13-车底盘；14-马达A；15-前臂；16-引导板；17-拨杆；18-马达B；19-轮轴。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型，应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落在申请所附权利要求书所限定的范围。

参见图1至2是本实用新型结构示意图、系统结构框图，其包括摄像头1、连接支架2、支撑板A3、微型电脑4、驱动板5、支撑板B6、立柱B7、立柱A8、收容槽9、电池组10、车轮11、槽型铝12、车底盘13、马达A14、前臂15、引导板16、拨杆17、马达B18、轮轴19，车底盘13四个边角处分别设置有四个马达A14，四个马达A14的输出分别连接有四个轮轴19，四个轮轴19分别穿过并连接有四个车轮11，车底盘13一端边缘设置有电池组10，车底盘13上方端面设置有槽型铝12，槽型铝12靠近电池组10一端连接有收容槽9且另一端连接有引导板16，引导板16上方设置有两个前臂15，两个前臂15分别连接车底盘13两个边角，两个前臂15分别连接有两个马达B18，两个马达B18下方分别连接有两个拨杆17，槽型铝12两侧分别分别设置有四个立柱A8且四个立柱A8每两个处在同一侧，四个立柱A8底部连接车底盘13，四个立柱A8顶端均连接支撑板A3，支撑板A3上端面设置有驱动板5，支撑板A3两侧边缘处分别连接有四个立柱B7，四个立柱B7顶端均连接支撑板B6，支撑板B6上端面设置有微型电脑4，支撑板A3一端边缘连接有连接支架2，连接支架2侧端面设置有摄像头1。

引导板16与水平方向有一定夹角且宽度大于槽型铝12宽度1mm，引导板16下端高于车轮11最低点1mm且引导板16上端设置在两个前臂15之间，连接支架2具有可塑性，可根据外力改变形态，前臂15、车底盘13、收容槽9之间相互平行，前臂15为U型槽结构且与车底盘13连接处车底盘13嵌入U型槽内侧，微型电脑4通过排线连接驱动板5、摄像头1，驱动板5通过导线连接电池组10、马达A14、马达B18，立柱A8长度大于乒乓球直径，槽型铝12、收容槽9侧壁高度均大于乒乓球直径的二分之一。

本实用新型工作时，接通电源小车按照设定好的程序自动运行，在小车摄像头1的显示范围之内的乒乓球会被系统锁定圆圈锁定，根据距离远近系统锁定圆圈的大小有所不同，距离较近的乒乓球显示的系统锁定圆圈较大小车也会优先前去拾取较近的小球，如果多个小球靠的较近那么就一同锁定并拾取，接近被锁定的乒乓球之后小车前端前臂15上设置的马达B18会带动拨杆17张开待到乒乓球因为小车运动的惯性接触引导板16的时候，马达A14带动拨杆17收回同时将乒乓球推进两侧前臂15和引导板16组成的空间并依靠惯性从槽型铝12通过最后进入收容槽9，在小车接近乒乓球的过程中，利用乒乓球的圆心座标，判断球是否处于小车正前方并作出修正，当没发现乒乓球时，小车顺时针转向一次，休息两秒钟，然后再行检测。

所有部件均由微型电脑4统一控制，由微型电脑4解析由摄像头1传输回来的图像并对驱动板5下达指令，驱动板5根据微型电脑4下达的指令分别控制四个马达A14、两个马达B18进行动作，由至少一个马达A14转动完成小车的转向或移动，由两个马达B18转动完成拾取乒乓球的动作。

本实用新型通过采用双侧拨杆17同时进行拨球动作，实现了拾取稳定，防止乒乓球中途落回地面，回收拾取动作简洁的功能，通过采用树莓派微型电脑4控制并处理摄像头1传输回来的数据，实现了自动识别乒乓球并识别小车到乒乓球的距离，行动精准，成功率高的功能，通过采用外置大开口的收容槽9，使得收容槽9和槽内的乒乓球脱离小车部件的遮掩，实现了乒乓球直接显露在外便于观察乒乓球是否填满收容槽9，便于取出乒乓球的功能。