一种支持全向移动的自动喷线机器人的制作方法

本实用新型涉及识别以及循迹领域，尤其涉及一种支持全向移动的自动喷线机器人，包括中央控制器、循迹传感器、车身、履带运动装置、喷漆装置、动力装置。

背景技术：

在球场、高尔夫或足球球场以及一些公路建设阶段，都会涉及到画线的工程技术，大多数还是采用人工现场操作画线车来实现这些画线作业，人工在实施这些画线工作时，往往会涉及到一些问题，比如，高温工作环境条件下，工人往往工作效果不高，甚至可能会变生中暑现象。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型所解决的技术问题画线车工作效率不高。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是一种支持全向移动的自动喷线机器人，包括：中央控制器、循迹传感器、车身、履带运动装置、喷漆装置、动力装置，所述车身前部设置有所述循迹传感器及中央控制器，后部设置有喷漆装置、动力装置，底部设置有所述履带运动装置，所述循迹传感器采集信息，实时传送给中央控制器进行控制动力装置动作，控制履带运动装置进行路径的跟随并控制喷漆装置开始喷漆或停止画线工作。

所述履带运动装置包括底盘框架及履带轮，所述履带轮安装在所述底盘框架上由所述动力装置驱动控制。

优选地，所述履带轮由8个单独的履带轮两两组合成构成4个主体的组合轮带以实现全方向的转动，转动的角度满足360°，保证能够适应比较复杂的地貌情况。

所述喷漆装置包括漆桶、微型电动泵及喷嘴，所述喷嘴为一直角形中空管，其入口接入所述漆桶的下部，出口靠在所述车身一侧，所述微型电动泵设在所述漆桶底部，所述微型电动泵出口连接所述喷嘴入口，所述微型电动泵由所述中央控制器控制运行以控制所述喷嘴出口的喷漆量。

所述动力装置包括充电式锂电池及驱动电机，所述驱动电机由所述充电式锂电池提供电源并由所述中央控制器传来的电信号进行驱动。

所述循迹传感器包括光电传感器，负责对路面原始的路线进行识别并把数据传输给所述中央控制器，由所述中央控制器控制机器人实现循迹跟随。

本实用新型工作过程：

确定好画线的场地路况，配制所需要的颜料或者油漆，将其添加到车身后面的漆桶中并封闭好，启动机器人，机器人开始启动，开始刷新系统，进入循迹系统，循迹传感器开始采集实时路线信息，并传递数据到中央控制器，中央控制器发出控制命令给动力装置，动力装置开始动作带动履带运动装置动作，当检测到符合要求的路线段时，机器人开始沿着路线段前进，此时，中央控制器发出控制命令给喷漆装置，通过锂电池提供的动力装置一方面提供前进动力，车身能够保持机器人前行和其他方向的转弯，另一方面中央控制器传递控制命令信号给喷漆装置的微型电动泵电机动作，开始执行喷漆的任务，根据实时检测结果，保持沿着轨迹正确的线路前行进行喷漆或停止。当所需要的颜料消耗完时，停止系统开关，添加颜料即可继续工作。

与现有技术相比，采用本实用新型的技术方案可实现画线机器人自动化工作，有效提高画线机器人工作效率。

附图说明

图1为本实用新型立体图；

图2为本实用新型主视图；

图3为本实用新型侧视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明，但不是对本实用新型的限定。

图1至图3示出了一种支持全向移动的自动喷线机器人，包括：中央控制器1、循迹传感器2、车身3、履带运动装置4、喷漆装置5、动力装置6，所述车身3前部设置有所述循迹传感器2及中央控制器1，后部设置有喷漆装置5、动力装置6，底部设置有所述履带运动装置4，所述循迹传感器2采集信息，实时传送给中央控制器1进行控制动力装置6动作，控制履带运动装置4进行路径的跟随并控制喷漆装置5开始喷漆或停止画线工作。

所述履带运动装置4包括底盘框架及履带轮，所述履带轮安装在所述底盘框架上由所述动力装置6驱动控制。

优选地，所述履带轮由8个单独的履带轮两两组合成构成4个主体的组合轮带以实现全方向的转动，转动的角度满足360°，保证能够适应比较复杂的地貌情况。

所述喷漆装置5包括漆桶51、微型电动泵及喷嘴52，所述喷嘴52为一直角形中空管，其入口接入所述漆桶51的下部，出口靠在所述车身3一侧，所述微型电动泵设在所述漆桶51底部，所述微型电动泵出口连接所述喷嘴52入口，所述微型电动泵由所述中央控制器1控制运行以控制所述喷嘴52出口的喷漆量。

所述动力装置6包括充电式锂电池61及驱动电机62，所述驱动电机62由所述充电式锂电池61提供电源并由所述中央控制器1传来的电信号进行驱动。

所述循迹传感器2包括光电传感器，负责对路面原始的路线进行识别并把数据传输给所述中央控制器1，由所述中央控制器1控制机器人实现循迹跟随。

本实用新型工作过程：

确定好画线的场地路况，配制所需要的颜料或者油漆，将其添加到车身3后面的漆桶51中并封闭好，机器人开始启动时，开始刷新系统，进入循迹系统，循迹传感器2开始采集实时路线信息，并传递数据到中央控制器1，中央控制器1发出控制命令给动力装置6，动力装置6开始动作带动履带运动装置4动作，当检测到符合要求的路线段时，机器人开始沿着路线段前进，此时，中央控制器1发出控制命令给喷漆装置5，通过锂电池提供的动力装置6一方面提供前进动力，车身3能够保持机器人前行和其他方向的转弯，另一方面中央控制器1传递控制命令信号给喷漆装置5的微型电动泵电机动作，开始执行喷漆的任务，根据实时检测结果，保持沿着轨迹正确的线路前行进行喷漆或停止。

与现有技术相比，采用本实用新型的技术方案可实现画线机器人自动化工作，有效提高画线机器人工作效率。

以上结合附图对本实用新型的实施方式做出了详细说明，但本实用新型不局限于所描述的实施方式。对于本领域技术人员而言，在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下，对这些实施方式进行各种变化、修改、替换和变型仍落入本实用新型的保护范围内。