一种移动式下肢康复机器人的制作方法

本实用新型涉及康复医疗设备制造领域，具体涉及一种移动式下肢康复机器人。

背景技术：

随着现代社会老龄化进程加快，脑卒中、偏瘫等心血管疾病以及下肢肌肉萎缩、脊髓损伤已经成为现代社会一种常见的疾病。脊髓损伤是指各种外力作用于脊柱所造成的脊髓压迫或断裂，严重的脊髓损伤将导致下肢瘫痪，患者往往因为不同程度的身体障碍而无法准确完成步行运动。因此，寻求有效的康复手段，使患者能够在一定程度上恢复行动能力，不仅有利于提高患者的生活质量，也可以减轻家庭和社会的总体负担。诸多临床试验表明，患者可以在康复机器人的帮助下，对肢体的患侧进行准确重复性的运动练习，从而加快运动能力的康复进程。然而，一方面，现有的康复机器人普遍是大型设备，这类康复设备占地面积大，不便于移动，使用场景受限，不能完全满足康复训练的要求。另一方面，市场上的一些小型康复机器人主要依靠两支辅助杆来维持病人身体平衡，这类机器人稳定性较差，病人在康复训练过程中容易跌倒摔伤，进而造成二次伤害。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提供了一种移动式下肢康复机器人。本实用新型结构简单、使用方便，能辅助病人对下肢进行主动康复训练。通过将患者下肢与腿部固定件进行绑定，能够确保病人在训练的过程中始终保持平衡，提高在康复训练时的安全性。移动式平台拓宽了康复机器人的使用场景，增加患者的训练积极性，实现更高的康复效率。

为实现上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种移动式下肢康复机器人，包括移动式平台和四自由度机械臂，移动式平台包括支撑架、小车轮、把手、座垫、靠背、座位支柱，四自由度机械臂包括基座和旋转臂，基座垂直轴向连接第一旋转臂，第一旋转臂垂直轴向连接第二旋转臂，第二旋转臂垂直轴向连接第三旋转臂，第三旋转臂垂直轴向连接第四旋转臂，第一旋转臂和第三旋转臂固定连接腿部固定件，第四旋转臂固定连接脚踏板，脚踏板上连接脚部固定件。

优先地，所述座位支柱固定连接四自由度机械臂。

优先地，所述第一旋转臂和第三旋转臂固定连接腿部固定件。

优先地，所述第四旋转臂固定连接脚踏板。

优先地，所述脚踏板上连接脚部固定件。

优先地，所述支撑架固定连接小车轮。

优先地，所述把手可以控制移动式平台的运动方向。

与现有下肢康复机器人相比，本实用新型有如下优点：

本实用新型结构简单、使用方便，能辅助病人对下肢进行主动康复训练。通过将患者下肢与腿部固定件进行绑定，能够确保病人在训练的过程中始终保持平衡，提高病人在康复训练过程中的安全性。移动式平台拓宽了康复机器人的使用场景，增强患者的训练积极性，实现更高的康复效率。

附图说明

图1为本实用新型的总体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型各个方面的具体实施方式做进一步的详细说明。

如图1所示的一种移动式下肢康复机器人，包括移动式平台1和四自由度机械臂16，移动式平台1包括支撑架2、小车轮3、把手4、座垫5、靠背6、座位支柱15，四自由度机械臂16包括基座7和旋转臂8、9、10、11，基座7垂直轴向连接第一旋转臂8，第一旋转臂8垂直轴向连接第二旋转臂9，第二旋转臂9垂直轴向连接第三旋转臂10，第三旋转臂10垂直轴向连接第四旋转臂11，第一旋转臂8和第三旋转臂10固定连接腿部固定件14，第四旋转臂11固定连接脚踏板12，脚踏板12上连接脚部固定件13。

移动式平台1的设计可以提高病人训练时身体的平衡性，同时具有良好的可移动性。具体而言，支撑架2固定连接小车轮3，起到便于移动机器人的作用，拓宽了康复机器人的使用场景，把手4可以控制移动式平台1的运动方向。

四自由度机械臂16的设计使得机械臂具有四个方向上的自由度，方便对患者下肢外部骨骼进行辅助运动，通过对肢体的患侧进行准确重复性的运动练习，以加快患者的康复进程。

旋转臂8和旋转臂10上固定有腿部固定件，可以将患者的下肢固定到四自由度机械臂16上。

脚踏板12上连接有脚部固定件13，可以将患者的脚部固定到脚踏板12上。

本实用新型结构简单、使用方便，能辅助病人对下肢进行主动康复训练。通过将患者下肢与腿部固定件进行绑定，能够确保病人在训练的过程中始终保持平衡，提高在康复训练时的安全性。移动式平台拓宽了康复机器人的使用场景，增加患者的训练积极性，提高康复效率。

上述为本实用新型的一个导向实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于对本实用新型所提保护范围的侵权行为。