技术特征：
1.一种手足协同运动机，包含：一机架；一上肢运动机构，包含一第一转动件与一第一操控件，所述第一转动件枢设于所述机架，所述第一操控件连接于所述第一转动件，且所述第一操控件受外力作用而带动所述第一转动件转动；一第一驱动模块，耦接所述第一转动件且受控制而带动所述第一转动件转动；一下肢运动机构，包含一第二转动件与一第二操控件，所述第二转动件枢设于所述机架，且所述第二转动件的位置低于所述第一转动件；所述第二操控件连接于所述第二转动件，且所述第二操控件受外力作用而带动所述第二转动件转动；一第二驱动模块，耦接所述第二转动件，且受控制而带动所述第二转动件转动；一第一转速传感器，耦接所述上肢运动机构，用以侦测所述第一转动件的转速；一第二转速传感器，耦接所述下肢运动机构，用以侦测所述第二转动件的转速；一控制模块，电性连接所述第一驱动模块、所述第二驱动模块、所述第一转速传感器与所述第二转速传感器，所述控制模块由所述第一转速传感器所侦测转速得到一第一转速及由所述第二转速传感器所侦测转速得到一第二转速，并依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个，使所述第一转速与所述第二转速的一差值小于或等于一预定差值。2.如权利要求1所述的手足协同运动机，其中，所述差值为零。3.如权利要求1所述的手足协同运动机，其中，所述控制模块系在所述第一转速与所述第二转速的所述差值大于一第一预定差值时，所述控制模块控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个，使所述差值小于或等于所述预定差值。4.如权利要求3所述的手足协同运动机，其中，所述控制模块在所述第一转速小于所述第二转速时，系控制所述第一驱动模块，带动所述第一转动件增加转速，以提升所述第一转速；其中所述控制模块于所述第二转速小于所述第一转速时，系控制所述第二驱动模块，带动所述第二转动件增加转速，以提升所述第二转速。5.如权利要求1所述的手足协同运动机，其中，所述第一操控件受外力作用而带动所述第一转动件正向或反向转动，所述第二操控件受外力作用而带动所述第二转动件正向或反向转动。6.如权利要求5所述的手足协同运动机，其中，所述第一转速传感器侦测所述第一转动件的转动方向为一第一方向，所述第一方向为正向或反向，所述第二转速传感器侦测所述第二转动件的转动方向为一第二方向，所述第二方向为正向或反向，所述控制模块依据所述第一转速传感器侦测之所述第一方向及所述第二转速传感器侦测之所述第二方向，控制所述第一驱动模块带动所述第一转动件沿所述第一方向同向增加转速，或者控制所述第二驱动模块带动所述第二转动件沿所述第二方向同向增加转速。7.如权利要求1所述的手足协同运动机，其中，包含一显示模块，显示所述第一转速及所述第二转速。8.如权利要求1所述的手足协同运动机，其中，所述控模块控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个且经一预定时间后，当所述第一转速与所述第二转速之所述差值小于或等于所述预定差值，所述控制模块停止控制所述第一驱动模块或所述第二驱动
模块。9.如权利要求1所述的手足协同运动机，其中，包含一启动开关，所述启动开关电性连接所述控制模块，所述启动开关启动时，所述控制模块依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个；所述启动开关关闭时，所述控制模块停止控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块。10.如权利要求1所述的手足协同运动机，其中，包含一第一启动开关及一第二启动开关，所述第一启动开关与所述第二启动开关电性连接所述控制模块，所述第一启动开关启动时，所述控制模块依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第一驱动模块，所述第二启动开关启动时，所述控制模块依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第二驱动模块；所述第一启动开关关闭时，所述控制模块停止控制所述第一驱动模块，所述第二启动开关关闭时，所述控制模块停止控制所述第二驱动模块。11.一种手足协同运动机的控制方法，其中，所述手足协同运动机包含一上肢运动机构、一第一驱动模块、一下肢运动机构、一第二驱动模块、一第一转速传感器、一第二转速传感器与一控制模块，其中，所述上肢运动机构包含一第一转动件与一第一操控件，所述第一操控件连接于所述第一转动件，且所述第一操控件受外力作用而带动所述第一转动件转动；所述下肢运动机构包含一第二转动件与一第二操控件，所述第二操控件连接于所述第二转动件，且所述第二操控件受外力作用而带动所述第二转动件转动；所述第一转速传感器用以侦测所述第一转动件的转速，所述第二转速传感器用以侦测所述第二转动件的转速；所述控制方法系由所述控制模块所执行，包含下列步骤：通过所述第一转速传感器与所述第二转动件分别侦测所述第一转动件与所述第二转动件的转速，以分别得到一第一转速与一第二转速；依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个，使所侦测的所述第一转速与所述第二转速的一差值小于或等于一预定差值。12.如权利要求11所述的手足协同运动机的控制方法，其中，所述控制模块依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个，使所述差值为零。13.如权利要求11所述的手足协同运动机的控制方法，其中，所述控制模块系在所述第一转速与所述第二转速的所述差值大于一第一预定差值时，所述控制模块控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个，使所述差值小于或等于所述预定差值。14.如权利要求13所述的手足协同运动机的控制方法，其中，所述控制模块在所述第一转速小于所述第二转速时，系控制所述第一驱动模块，带动所述第一转动件增加转速，以提升所述第一转速；其中所述控制模块于所述第二转速小于所述第一转速时，系控制所述第二驱动模块，带动所述第二转动件增加转速，以提升所述第二转速。15.如权利要求11所述的手足协同运动机的控制方法，其中，所述第一操控件受外力作用而带动所述第一转动件正向或反向转动，所述第二操控件受外力作用而带动所述第二转动件正向或反向转动；其中所述第一转速传感器侦测所述第一转动件的转动方向为一第一方向，所述第一方向为正向或反向，所述第二转速传感器侦测所述第二转动件的转动方向为一第二方向，所述第二方向为正向或反向，所述控制模块依据所述第一转速传感器侦测之所述第一方向及所述第二转速传感器侦测之所述第二方向，控制所述第一驱动模块带动
所述第一转动件沿所述第一方向同向增加转速，或者控制所述第二驱动模块带动所述第二转动件沿所述第二方向同向增加转速。16.如权利要求1所述的手足协同运动机的控制方法，其中，包含通过一显示模块显示所述第一转速及所述第二转速。17.如权利要求11所述的手足协同运动机的控制方法，其中，所述控模块控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个且经一预定时间后，当所述第一转速与所述第二转速之所述差值小于或等于所述预定差值，所述控制模块停止控制所述第一驱动模块或所述第二驱动模块。18.如权利要求11所述的手足协同运动机的控制方法，其中，包含在一启动开关启动时，所述控制模块依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个；在所述启动开关关闭时，所述控制模块停止控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块。19.如权利要求1所述的手足协同运动机的控制方法，其中，包含在一第一启动开关启动时，所述控制模块依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第一驱动模块；在一第二启动开关启动时，所述控制模块依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第二驱动模块；在所述第一启动开关关闭时，所述控制模块停止控制所述第一驱动模块，在所述第二启动开关关闭时，所述控制模块停止控制所述第二驱动模块。
技术总结
一种手足协同运动机及其控制方法，所述手足协同运动机包括有一机架、一上肢运动机构、一第一驱动模块、一下肢运动机构、一第二驱动模块、一第一转速传感器、一第二转速传感器以及一控制模块，所述控制模块依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个，使所侦测的所述第一转速与所述第二转速的一差值小于或等于一预定差值，也就是说，所述手足协同运动机具有控制所述第一操控件或所述第二操控件转动，以降低所述第一操控件与所述第二操控件间的转速差异之功效。速差异之功效。速差异之功效。
技术研发人员：许经禄
受保护的技术使用者：基赫科技股份有限公司
技术研发日：2020.11.10
技术公布日：2022/5/10