三轨道滑行自锁移动机构

1.本发明涉及一种机械移动机构，尤其是一种能爬行的三轨道滑行自锁移动机构。


背景技术：

2.目前，市面的爬行移动机构较多，但杆上爬行机构罕见，现有技术存在结构复杂、造价成本高、操作不方便等问题。


技术实现要素：

3.为了解决上述问题，本发明提供一种三轨道滑行自锁移动机构。该机构通过模仿人体行走和爬行动物行走的原理。采用三轨道和人们所熟悉的健骑机驱动方式(赛艇运动)
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往复摆动摇杆驱动俩爬行爪在三个柱形轨道上交替移动的形式，实现机构的移动。
4.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：主要由机架结构、控制机构、爬行爪机构、驱动机构组成，整个机构的结构组成、大小和形状是前后对称。
5.机架机构是本机构安装各分机构整体支撑框架，包含两个轨道固定板、两根支撑轨道、一根自锁轨道。三根轨道均为柱杆状且等长，相互平行，自锁轨道在中间，两支撑轨道对称摆放自锁轨道两侧，三轨道两端由轨道固定板固定连接。
6.驱动机构由驱动臂、支撑臂、臂轴、爬行爪轴组成；驱动臂和支撑臂均为长杆零件，驱动臂由长短两段相互垂直杆组成，短杆端部设有通孔，支撑臂由上支撑臂和下支撑臂组成，上支撑臂下部和下支撑臂上部设有连接孔，由两个连接螺栓固定连接上支撑臂和下支撑臂，连接不同连接孔可调节支撑臂长短；上支撑臂上端设有通孔，此通孔与驱动臂短杆的通孔由臂轴铰接；驱动臂和支撑臂能绕臂轴旋转。驱动臂上端设有驱动手柄，驱动臂和支撑臂下端分别设有通孔，通孔内安装有爬行爪轴，与其下面的爬行爪机构连接。
7.爬行爪机构：爬行爪机构包括两个爬行爪，其结构、大小、形状完全相同，分为左爬行爪和右爬行爪，每个爬行爪由爬行爪轴座、爬行爪轴、连接板、两个直线轴承组成。爬行爪轴座是前后、左右对称形体，设有从左到右的通槽，槽内安装有驱动臂或支撑臂，爬行爪轴座从前到后设有通孔，此通孔与驱动臂或支撑臂下端的通孔同轴，由爬行爪轴铰接，驱动臂和支撑臂能绕爬行爪轴旋转；通孔下方设有滑杆滑道孔；滑杆滑道孔前后通透；爬行爪轴座固定在连接板上，连接板是长方形板状，两端由连接螺钉固定连接直线轴承，直线轴承内孔设在支撑轨道上，直线轴承能在支撑轨道上左右移动。
8.控制机构由卡板、卡板手柄、自锁孔、弹簧连接杆、爬行爪轴座、滑杆、弹簧组成。卡板基体是长方形板状，板上设有自锁孔，自锁孔是长圆形孔，自锁孔设在自锁轨道上；卡板上端前后两侧各设有卡板连接块，卡板连接块上设有前后方向的圆柱通孔，圆柱通孔下方设有腰形通孔，右侧设有卡板手柄；卡板连接块上的圆柱通孔设在爬行爪轴上；卡板上的腰形通孔与爬行爪轴座的滑杆滑道孔相对应，爬行爪轴座的滑杆滑道孔内安装有滑杆，滑杆是圆柱体，前后贯穿在腰形通孔之外，两端各连接弹簧的上端，滑杆在弹簧的拉动下能在滑杆滑道孔内左右移动，滑杆滑道孔内的下滑道呈“m”形状，中间和左右两侧低，是滑杆左中
右3个位置的定位槽，卡板下端侧面设有弹簧连接杆，弹簧连接杆连接弹簧下端。
9.本发明的有益效果是：采用健骑机驱动方式，把健身运动应用在实用中，以增强机构的实用性、趣味性和强身健体的作用；采用手动驱动能节省电能，操作灵活方便
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根据操作者的身体状况随时调整驱动的步幅大小、时间长短和中断；采用三轨道四滑块（直线轴承）使机构移动运行平稳，安全性高；采用卡板自锁机构使结构更简单、成本低。
附图说明
10.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
11.图1是表达整体结构的立体图；图2是主视图；图3是图2上沿aa剖切的剖视图，是左视图；图4是图3上沿bb剖切的剖视图，是剖切的主视图；图5是俯视图；图6是驱动臂推到最左位置实施例的立体图；图7是弹簧连接的局部剖视图；图8是卡板处于左挡位置的实施例图；图9是卡板处于右挡位置的实施例图；图10是卡板处于空挡位置的实施例图；图11是左右两爬行爪卡板转向相反(锁止移动)实施例的主视图。
12.图中 1. 轨道固定板，2.支撑轨道，3.直线轴承，4.连接螺钉，5.连接板，6.驱动臂，7.臂轴，8.上支撑臂，9.连接螺栓，10.下支撑臂，11.驱动手柄，12.卡板手柄，13.自锁轨道，14.爬行爪轴，15. 爬行爪轴座，16.卡板，17.弹簧，18.滑杆，19.弹簧连接杆，20.自锁孔，21.滑杆滑道孔，22.腰形通孔，23.卡板连接块。
具体实施方式
13.图1至图5、图7表示本机构的构造组成和零部件的连接和位置关系。主要由机架结构、控制机构、爬行爪机构、驱动机构组成，整个机构的结构组成、大小和形状前后对称。
14.机架机构是本机构安装各分机构整体支撑框架，包含两个轨道固定板1、两根支撑轨道2、一根自锁轨道13组成。三个轨道均为柱杆状且等长，相互平行，自锁轨道13在中间，两支撑轨道2对称摆放自锁轨道13两侧，三轨道两端由轨道固定板1固定连接。
15.驱动机构由驱动臂6、支撑臂、臂轴、爬行爪轴14组成；驱动臂6和支撑臂均为长杆零件，驱动臂6由长短两段相互垂直杆组成，短杆端部设有通孔，支撑臂由上支撑臂8和下支撑臂10组成，上支撑臂8下部和下支撑臂10上部设有连接孔，由两个连接螺栓9固定连接上支撑臂8和下支撑臂10，连接不同连接孔可调节支撑臂长短；上支撑臂8上端设有通孔，此通孔与驱动臂短杆的通孔由臂轴铰接；驱动臂6和支撑臂能绕臂轴旋转。驱动臂6上端设有驱动手柄11，驱动臂6和支撑臂下端分别设有通孔，通孔内安装有爬行爪轴14，与其下面的爬行爪机构连接。
16.爬行爪机构：爬行爪机构包括两个爬行爪，其结构、大小、形状完全相同，分为左爬行爪和右爬行爪，每个爬行爪由爬行爪轴座15、爬行爪轴14、连接板5、两个直线轴承3组成。
爬行爪轴座15是前后、左右对称形体，设有从左到右的通槽，槽内安装有驱动臂6或支撑臂，从前到后设有通孔，此通孔与驱动臂6或支撑臂下端的通孔同轴，由爬行爪轴14铰接，驱动臂6和支撑臂能绕爬行爪轴14旋转；通孔下方设有滑杆滑道孔21；滑杆滑道孔21前后通透；爬行爪轴座15固定在连接板5上，连接板5是长方形板状，两端由连接螺钉4固定连接直线轴承3，直线轴承3内孔设在支撑轨道2上，直线轴承3能在支撑轨道2上左右移动。
17.控制机构由卡板16、卡板手柄12、自锁孔20、弹簧连接杆19、爬行爪轴座15、滑杆18、弹簧17组成。卡板16基体是长方形板状，板上设有自锁孔20，自锁孔20是长圆形孔，自锁孔20设在自锁轨道13上，当卡板16垂直自锁轨道13时，卡板16的自锁孔20不与自锁轨道13接触，卡板16和爬行爪能在自锁轨道13上左右移动，卡板16与自锁轨道13倾斜时，自锁孔20上下边缘卡住自锁轨道13，能锁止卡板16的移动，卡板16上端前后两侧各设有卡板连接块，卡板连接块上设有前后方向的圆柱通孔，圆柱通孔下方设有腰形通孔22，右侧设有卡板手柄12；卡板连接块上的圆柱通孔设在爬行爪轴14上，上下搬动卡板手柄12，卡板16能绕爬行爪轴14左右旋转，起到锁止卡板16移动的作用；卡板16上的腰形通孔22与爬行爪轴座15的滑杆滑道孔21相对应，爬行爪轴座15的滑杆滑道孔21内安装有滑杆18，滑杆18是圆柱体，前后贯穿在腰形通孔22之外，两端各连接弹簧17的上端，滑杆18在弹簧17的拉动下能在滑杆滑道孔21内左右移动，滑杆滑道孔21内的下滑道呈“m”形状，中间和左右两侧低，是滑杆18左中右3个位置的定位槽，卡板16下端侧面设有弹簧连接杆19，弹簧连接杆19连接弹簧17下端。
18.图6是驱动臂6推到最左位置实施例的立体图；表示驱动臂6推到最左极限位置的状态。
19.图8是卡板16处于左挡位置的实施例，也是表示爬行爪向左移动时卡板16位置：向下搬动卡板手柄12，卡板16向左倾斜，卡板16上的自锁孔20边缘卡住自锁轨道13，爬行爪不能向右移动；同时，卡板16上的弹簧连接杆19带动弹簧17向左移动，弹簧17拉动滑杆18到滑杆滑道孔21的左定位槽；推拉驱动臂6带动爬行爪向左移动时，卡板16相对自锁轨道13向右旋转，摆脱与自锁轨道13的自锁，爬行爪能向左移动。综上所述，卡板16处于左挡位置时，爬行爪只能向左移动，不能向右移动。
20.图9是卡板16处于右挡位置的实施例；表示爬行爪向右移动时卡板16位置：向上搬动卡板手柄12，卡板16向右倾斜，卡板16上的自锁孔20边缘卡住自锁轨道13，爬行爪不能向左移动；同时，卡板16上的弹簧连接杆19带动弹簧17向右移动，弹簧17拉动滑杆18到滑杆滑道孔21的右定位槽；推拉驱动臂6带动爬行爪向右移动时，卡板16相对自锁轨道13向左旋转，摆脱与自锁轨道13的自锁，爬行爪能向右移动。综上所述，卡板16处于右挡位置时，爬行爪只能向右移动，不能向左移动。
21.图10是卡板16处于空挡位置的实施例：表示卡板16与自锁轨道13垂直，滑杆18被弹簧17拉到滑杆滑道孔21的中定位槽；卡板16上的自锁孔20不与自锁轨道13接触，卡板16和爬行爪能在自锁轨道13左右移动。
22.图11是左右两爬行爪卡板16转向相反（锁止移动）实施例的主视图。
23.本机构操作有四种形式：向左移动、向右移动、锁止移动和空挡状态。
24.向左移动的操作：向下搬动左右爬行爪上的卡板手柄12，卡板16向左倾斜，如图8、图4所示，左右爬行爪只能向左移动；向右拉动驱动臂6时，右爬行爪不动，左爬行爪向左移
动；向左推动驱动臂6时，左爬行爪不动，右爬行爪向左移动；从而实现推拉动驱动臂6驱动整个机构的向左间歇移动。
25.向右移动的操作：向上搬动左右爬行爪上的卡板手柄12，卡板16向右倾斜，如图9所示，左右爬行爪只能向右移动；同上原理，可实现推拉动驱动臂6驱动整个机构向右间歇移动。
26.锁止移动的操作：搬动左右爬行爪上的卡板手柄12使左右两个卡板16倾斜方向相反，左右爬行爪限定移动方向相反，从而整个机构锁止移动。（如图11所示）空挡状态的操作：搬动左右爬行爪上的卡板手柄12中间位置，卡板16与自锁轨道13垂直，如图10所示，卡板自锁孔20不与轨道接触，左右爬行爪可以左右移动。特殊情况需要这种状态,如维修，电力驱动等。