铲式填弹的组装机甲的制作方法

1.本实用新型涉及自动化技术领域，特别涉及一种铲式填弹的组装机甲。


背景技术：

2.目前，在一些机器人竞技比赛中，如robomaster机器人下设的全国大学生机器人大赛robomaster机甲大师赛和icra robomaste人工智能挑战赛等赛事，会采用机器人进行竞赛、射击和对抗等操作。这其中，需要用户控制程序以使用于搬运弹药的组装机甲移动至赛场中的储弹区搬运弹药，这样，以确保机器人在进行竞赛、射击和对抗等操作过程中，有充足的弹药补给，然而，现有技术的组装机甲的机械手仅能夹取位于地面上的弹药，而无法夹取位于组装机甲的车体上方的弹药，且现有技术的组装机甲每次移动至储弹区仅能够搬运一个弹药，即是说，现有技术的组装机甲存在着取弹效率低和无法进行高空取弹的问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的是提出一种铲式填弹的组装机甲，旨在解决现有技术的组装机甲无法进行高空取弹的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提出的铲式填弹的组装机甲，包括车体和机械手，机械手包括机械臂和抓取件，所述机械臂的一端与所述车体可转动连接，另一端设有所述抓取件，所述抓取件用于抓取弹药，所述机械臂可将所述抓取件移动至车体的顶部。
5.可选地，所述机械臂包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂与所述车体活动连接，所述第二连接臂的一端与第一连接臂连接、另一端与抓取件连接，所述第一连接臂的延伸方向与第二连接臂的延伸方向相交。
6.可选地，所述第一连接臂和第二连接臂的夹角为90
°
。
7.可选地，所述抓取件的延伸方向与所述第二连接臂的延伸方向相交。
8.可选地，所述第二连接臂贯穿设有至少两个减重孔。
9.可选地，所述机械臂还包括固定件，所述第一连接臂设有第一固定孔，所述第二连接臂设有第二固定孔，所述固定件可依次穿过所述第一固定孔和所述第二固定孔，以使所述第一连接臂固定连接于所述第二连接臂。
10.可选地，所述第一连接臂设有至少两个所述第一固定孔，所述至少两个第一固定孔在所述第一连接臂的长度方向上间隔布设；和/或
11.所述第二连接臂设有至少两个所述第二固定孔，所述至少两个第二固定孔在所述第二连接臂的长度方向上间隔布设。
12.可选地，所述抓取件包括至少两个夹爪，所述抓取件根据所述至少两个夹爪的靠近而闭合、及根据所述至少两个夹爪的远离而张开。
13.可选地，所述铲式填弹的组装机甲包括至少两个所述机械手。
14.可选地，所述车体还设有围框，所述围框形成有储弹仓，所述储弹仓用于存储弹药，且所述储弹仓的仓口形成与所述车体的顶部。
15.本实用新型技术方案的铲式填弹的组装机甲，通过将机械手的机械臂的一端可转动地设置在车体上，另一端与用于抓取弹药的抓取件连接，这样，机械臂便可将抓取件转动至车体顶部进行弹药的抓取。可见，相较于现有技术仅能够夹取位于地面上的弹药的组装机甲，本技术的铲式填弹的组装机甲具有占用赛道的面积较少的优点。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
17.图1为本实用新型铲式填弹的组装机甲一实施例的结构示意图；
18.图2为图1中机械手的一个视角的结构示意图；
19.图3为图2中机械手的另一视角的结构示意图。
20.附图标号说明：
21.1、车体；2、机械手；21、机械臂；211、第一连接臂；211a、第一固定孔；212、第二连接臂；212a、第二固定孔；212b、减重孔；22、抓取件；221、夹爪；23、固定件；3、围框；31、储弹仓
22.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
25.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
26.本实用新型提出一种铲式填弹的组装机甲。
27.在本实用新型实施例中，如图1所示，该铲式填弹的组装机甲包括车体1和机械手2，机械手2包括机械臂21和抓取件22，机械臂21的一端与车体1可转动连接，另一端设有抓取件22，抓取件22用于抓取弹药，机械臂21可将抓取件22移动至车体1的顶部。
28.具体而言，本技术的铲式填弹的组装机甲运用在一些竞技比赛上，例如但不限于robomaster机器人大赛下设的全国大学生机器人大赛robomaster机甲大师赛和icra robomaste人工智能挑战赛等赛事，并用于在这些赛事的赛场中进行弹药的搬运。
29.进一步地，本技术的铲式填弹的组装机甲还包括车轮、控制系统(图未示)和动力系统(图未示)等必备零部件，此处不一一展开叙述。
30.可以理解，机械臂21绕水平轴转动，机械臂21在控制系统的控制及动力系统的驱动下，转动以将抓取件22移动至位于车体1的顶部，当抓取件22位于车体1的顶部时，机械手2在上下方向上的投影与车体1在上下方向上的投影相重叠，即是说，当抓取件22位于车体1的顶部时，机械手2未凸露出车体1的一侧。
31.具体地，在robomaster机器人大赛赛场中，现有技术用于夹取弹药的铲式填弹的组装机甲，因机械手2会凸露在车体1的一侧，且无法通过驱动调节以避免这种现象，导致铲式填弹的组装机甲会占据过多的赛道面积。
32.针对此问题，本实用新型技术方案的铲式填弹的组装机甲，通过将机械手2的机械臂21的一端可转动地设置在车体1上，另一端与用于抓取弹药的抓取件22连接，这样，机械臂21便可将抓取件22转动至车体1顶部进行弹药的抓取。可见，相较于现有技术仅能够夹取位于地面上的弹药的组装机甲，本技术的铲式填弹的组装机甲具有占用赛道的面积较少的优点。
33.可选地，如图2所示，机械臂21包括第一连接臂211和第二连接臂212，第一连接臂211与车体1活动连接，第二连接臂212的一端与第一连接臂211连接、另一端与抓取件22连接，第一连接臂211的延伸方向与第二连接臂212的延伸方向相交。可以理解，在比赛的赛道中，弹药通常会被放置在距离地面一定高度的框架上，基于此，本技术的第二连接臂212的一端以预设角度装配在第一连接臂211上，另一端沿远离车体1的方向倾斜向上延伸或倾斜向下延伸，如此，便于第二连接臂212上的抓取件22抓取位于不同高度的弹药。应当说明的是，本技术的设计不限于此，于其他实施例中，第一连接臂211和第二连接臂212两个的延伸方向也可以相一致。
34.可选地，如图2所示，第一连接臂211和第二连接臂212的夹角为90
°
。即是说，当第一连接臂211与地面相平行时，第二连接臂212地面相垂直。可以理解，这样设置，有利于在第二连接臂212最短的长度下，将抓取件22移动至指定的高度。具体地，本技术中，第二连接臂212远离第一连接臂211的一端向下延伸设置，以便于抓取件22抓取放置在地面上的弹药。
35.可选地，如图2所示，抓取件22的延伸方向与第二连接臂212的延伸方向相交。具体地，抓取件22与第二连接臂212之间的夹角为90
°
。即是说，当第一连接臂211转动至与地面相平行时，此时抓取件22也是出于与地面平行的状态，便于抓取件22贴近于地面对弹药进行抓取。值得说明的是，本技术的设计不限于此，于其他实施例中，抓取件22的延伸方向也可以与第二连接臂212的延伸方向一致。
36.可选地，如图2所示，第二连接臂212贯穿设有至少两个减重孔212b。这其中，至少两个减重孔212b是指，减重孔212b的数量可以为2个、3个、4个或4个以上。可以理解，如此设置，一方面有利于降低第二连接臂212的结构重量，有利于减轻第二连接臂212对第一连接臂211的负担，另一方面，减重孔212b也有利于在第二连接臂212移动的过程中，供气流穿过连接臂，防止气流流动时造成气压导致第二连接臂212移动不稳定。
37.可选地，如图3所示，机械臂21还包括固定件23，第一连接臂211设有第一固定孔211a，第二连接臂212设有第二固定孔212a，固定件23可依次穿过第一固定孔211a和第二固
定孔212a，以使第一连接臂211固定连接于第二连接臂212。可以理解，在一些实施例中，固定件23包括螺栓，第一固定孔211a和第二固定孔212a均为可与该螺栓螺纹配合的螺纹孔，这样，通过螺栓依次穿过两个螺纹孔便可实现将第一连接臂211和第二连接臂212固定在一起的技术效果。值得说明的是，本技术的设计不限于此，在另一些实施中，固定件23包括螺栓及与该螺栓螺纹配合的螺母，这样，当螺栓的一端穿过第一固定孔211a和第二固定孔212a后，基于螺栓与螺母之间的螺纹配合，便可实现将第一连接臂211和第二连接臂212固定在一起的技术效果。此外，在又一些实施例中，固定件23包括螺栓，第一固定孔211a和第二固定孔212a两者中的一者为螺纹孔，螺栓穿过第一固定孔211a和第二固定孔212a两者中的另一者并与螺纹孔螺纹配合，这样，也可以实现将第一连接臂211和第二连接臂212固定在一起的技术效果。
38.可选地，如图3所示，第一连接臂211设有至少两个第一固定孔211a，至少两个第一固定孔211a在第一连接臂211的长度方向上间隔布设；和/或
39.第二连接臂212设有至少两个第二固定孔212a，至少两个第二固定孔212a在第二连接臂212的长度方向上间隔布设。
40.这其中，至少两个第一固定孔211a是指，第一固定孔211a的数量可以为2个、3个、4个或4个以上，至少两个第二固定孔212a是指，第二固定孔212a的数量可以为2个、3个、4个或4个以上。可以理解，如此设置，便于用户调整第一连接臂211与第二连接臂212两者的连接位置，有利于用户根据实际使用环境，调整机械手2的长度。
41.可选地，如图2所示，抓取件22包括至少两个夹爪221，抓取件22根据至少两个夹爪221的靠近而闭合、及根据至少两个夹爪221的远离而张开。
42.这其中，至少两个夹爪221是指，夹爪221的数量可以为2个、3个、4个或4个以上。为降低抓取件22的生产成本，优选地，夹爪221的数量为两个。
43.进一步地，抓取件22还包括动力件，该动力件用于驱动至少两个夹爪221的相互靠近、或相互远离，进而使抓取件22闭合或张开，从而实现对弹药的夹紧或松开。示例性地，该至少两个夹爪221可相对第二连接臂212平移或转动，根据夹爪221的运动方式的不同，动力件可以通过电机、气动或液动的方式驱动夹爪221，例如但不限于，动力件为电机、气缸或者液压缸，在有些实施例中，动力件与夹爪221之间可适应性地设置传动机构，该传动机构可以为齿轮、齿条、丝杆滑块等。
44.可选地，铲式填弹的组装机甲包括至少两个机械手2。这其中，至少两个机械手2是指，本技术的铲式填弹的组装机甲可以设置2个、3个或3个以上的机械手2，优选地，机械手2的数量共计为2个。可以理解，现有技术的铲式填弹的组装机甲的车体1仅设置一个机械手2，这样容易导致铲式填弹的组装机甲每次移动至储弹区的时候，仅能夹取一个弹药，即是说，现有技术的铲式填弹的组装机甲存在着取弹效率低的技术问题，针对此问题，本技术通过在车体1设置两个以上的机械手2，能够有效地提高铲式填弹的组装机甲每次进入储弹区时的取弹效率。
45.可选地，如图1所示，车体1还设有围框3，围框3形成有储弹仓31，储弹仓31用于存储弹药，且储弹仓31的仓口形成与车体1的顶部。可以理解，围框3所形成的储弹仓31，用于存储弹药，这样，当铲式填弹的组装机甲移动至储弹区时，便可以将储弹区中的多个弹药移动至车体1上储弹仓31中进行放置，而后再离开储弹区，这样，有利于提高铲式填弹的组装
机甲每次进入储弹区时的取弹效率。具体地，机械臂21可转动带动抓取件22进入储弹仓31中，进行弹药的放置或抓取。
46.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。