康复训练装置以及康复训练控制方法

本公开涉及康复器械、康复训练，特别涉及一种康复训练装置以及康复训练控制方法。

背景技术：

1、卒中，又称中风、脑血管意外。运动功能损伤是卒中之后最常见的病损后果。

2、卒中后，用户常能获得一定程度的功能康复，尤其是在急性期和亚急性期的自发康复。

3、传统康复治疗中，患者常常是被动接受康复治疗师或康复机器给予的训练，患者的主动训练意愿要么缺失，要么难以与肢体运动保持同步。

技术实现思路

1、鉴于传统康复治疗的效果不好，本公开提出一种康复训练装置可以提高康复治疗效果。

2、根据本公开的一些实施例，提供的一种康复训练装置，包括：脑部信号检测装置和第一测力传感器中至少一个、以预设方式运动的目标、控制器和康复辅助机构，其中，控制器与脑部信号检测装置、第一测力传感器和康复辅助机构电连接，第一测力传感器设置于康复辅助机构上；其中，脑部信号检测装置被配置为检测用户的脑部信号，并将脑部信号输入控制器，第一测力传感器被配置为检测用户的主动力，并将主动力发送至控制器，控制器被配置为根据脑部信号和主动力中至少一项生成控制指令，并发送至康复辅助机构，康复辅助机构被配置为基于控制指令辅助用户的康复训练部位进行与目标交互的运动训练。

3、在一些实施例中，该装置还包括：设置于康复辅助机构上并与控制器电连接第二测力传感器和位置传感器中至少一种传感器，其中：第二测力传感器被配置为检测康复辅助机构的输出力，并将输出力发送至控制器；位置传感器被配置为检测康复辅助机构到达的位置，并将位置发送至控制器；控制器还被配置为根据脑部信号和主动力中至少一项，并根据输出力和位置中至少一项生成控制指令。

4、在一些实施例中，在目标为虚拟目标的情况下，康复训练装置还包括：与控制器电连接并用于显示虚拟目标和虚拟交互主体的显示装置；其中，控制器还被配置为获取康复辅助机构的运动轨迹和康复辅助机构上的力中至少一项，生成虚拟交互主体的显示信息发送至显示装置进行显示。

5、在一些实施例中，显示装置还被配置为显示提示信息，提示信息包括：操作提示信息、开始提示信息、准备提示信息、结束提示信息中至少一项。

6、在一些实施例中，该装置还包括：与控制器电连接的操控部件，其中，康复辅助机构辅助用户的康复训练部位动作带动操控部件动作，控制器被配置为通过操控部件的动作获取康复辅助机构的运动轨迹。

7、在一些实施例中，该装置还包括：设置康复辅助机构上并与控制器电连接的运动传感器，其中，运动传感器被配置为检测康复辅助机构的运动轨迹并发送至控制器，控制器被配置为通过运动传感器获取康复辅助机构的运动轨迹。

8、在一些实施例中，该装置还包括：设置于康复辅助机构上并与控制器电连接的第三测力传感器，被配置为检测康复辅助机构上的力，并发送至控制器，其中，康复辅助机构上的力包括：用户的主动力或康复辅助机构上预设位置的受力。

9、在一些实施例中，在目标为实体目标的情况下，康复训练装置还包括：与康复辅助机构连接的交互部件，其中，交互部件被康复辅助机构带动，实现与目标的交互。

10、在一些实施例中，该装置还包括：设置于交互部件上的第一交互感应器以及设置于目标上的第二交互感应器中至少一个；其中，第一交互感应器和第二交互感应器被配置为感应拦截或躲避是否成功，并发出提示。

11、在一些实施例中，在目标为实体目标的情况下，康复训练装置还包括：设置于康复辅助机构上的第三交互感应器以及设置于目标上的第四交互感应器中至少一个；其中，第三交互感应器和第四交互感应器被配置为感应拦截或躲避是否成功，并发出提示。

12、在一些实施例中，该装置还包括：反馈部件，被配置为根据交互结果向用户提供一种或多种模态的反馈。

13、在一些实施例中，该装置还包括：设置于康复辅助机构上并与控制器电连接的刺激部件；其中，控制器被配置为生成刺激指令发送至刺激部件，刺激部件被配置为根据刺激指令对用户的康复训练部位进行功能性电刺激。

14、在一些实施例中，脑部信号检测装置包括：脑电帽或者近红外仪器。

15、在一些实施例中，康复辅助机构为康复机械手，第三测力传感器设置于康复机械手的手指上，被配置为检测手指的对捏压力，并发送至控制器，控制器被配置为根据对捏压力生成交互主体的拦截路径追踪目标进行拦截，其中，对捏压力越大拦截路径越长。

16、在一些实施例中，目标包括：预设形状的第一轨道和第二轨道，在第一轨道和第二轨道上设置的柱状体，以及设置在每个柱状体上按照预设规律排列的发光器件，其中，第一轨道和第二轨道对称设置，第一轨道和第二轨道上的柱状体和发光器件的设置方式相同，第一轨道上的柱状体与第二轨道上的柱状体分别沿着第一轨道和第二轨道运动，且运动方向相反；交互部件包括：竖直设置第一支撑部件和第二支撑部件，第一支撑部件与第二支撑部件对称设置，并与第一轨道和第二轨道的对称中心或对称轴相同，第一支撑部件与第一轨道之间的距离小于阈值，第二支撑部件与第二轨道之间的距离小于阈值，在第一支撑部件上设置第一承载部件，在第二支撑部件上设置第二承载部件，以及第一承载部件和第二承载部件上设置光敏器件；其中，康复辅助机构与第一承载部件和第二承载部件连接，康复辅助机构运动带动第一承载部件和第二承载部件上的光敏器件上下运动，在感应到发光器件发出的光线的情况下，拦截成功。

17、在一些实施例中，目标包括：预设形状的第三轨道，以及在第三轨道上运动的物体；其中，康复辅助机构拦截到物体时，设置于康复辅助机构上的第三交互感应器以及设置于物体上的第四交互感应器中至少一个发出提示。

18、在一些实施例中，康复辅助机构被配置为基于控制器输出的控制指令产生助力、阻力或运动，用于辅助用户的康复训练部位进行与目标交互的运动训练。

19、根据本公开的另一些实施例，提供的一种基于前述任意实施例的康复训练装置的康复训练控制方法，包括：控制器接收脑部信号检测装置检测的用户的脑部信号，以及第一测力传感器检测的用户的主动力中的至少一项，根据脑部信号和主动力中至少一项生成控制指令，并发送至康复辅助机构；康复辅助机构基于控制指令辅助用户的康复训练部位进行与目标交互的运动训练。

20、在一些实施例中，该方法还包括：第二测力传感器检测康复辅助机构的输出力，并将输出力发送至控制器；位置传感器检测康复辅助机构到达的位置，并将位置发送至控制器；控制器根据脑部信号和主动力中至少一项生成控制指令包括：控制器根据脑部信号和主动力中至少一项，并根据输出力和位置中至少一项生成控制指令。

21、在一些实施例中，该方法还包括：在目标为虚拟目标的情况下，控制器获取康复辅助机构的运动轨迹和康复辅助机构上的力中至少一项，生成虚拟交互主体的显示信息发送至显示装置；显示装置显示虚拟目标以及虚拟交互主体。

22、在一些实施例中，控制器获取康复辅助机构的运动轨迹和康复辅助机构上的力中至少一项包括以下至少一项：控制器通过操控部件的动作康复辅助机构的运动轨迹；控制器通过运动传感器获取康复辅助机构的运动轨迹；控制器通过第三测力传感器获取康复辅助机构上的力，其中，康复辅助机构上的力包括：用户的主动力或康复辅助机构上预设位置的受力。

23、在一些实施例中，该方法还包括：在目标为实体目标的情况下，设置于交互部件上的第一交互感应器以及设置于目标上的第二交互感应器中至少一个，感应拦截或躲避是否成功，并发出提示；或者，设置于康复辅助机构上的第三拦截感应器以及设置于目标上的第四拦截感应器中至少一个，感应拦截或躲避是否成功，并发出提示。

24、在一些实施例中，该方法还包括：反馈部件根据交互结果向用户提供一种或多种模态的反馈。

25、在一些实施例中，该方法还包括：控制器根据脑部信号和主动力中至少一项生成刺激指令发送至刺激部件；刺激部件根据刺激指令对用户的康复训练部位进行功能性电刺激。

26、在一些实施例中，控制器获取康复辅助机构的运动轨迹和康复辅助机构上的力中至少一项，生成虚拟交互主体的显示信息包括：第三测力传感器检测康复机械手的手指上的对捏压力，并发送至控制器；控制器根据对捏压力生成交互主体的拦截路径追踪目标进行拦截，其中，对捏压力越大拦截路径越长。

27、在一些实施例中，康复辅助机构基于控制指令辅助用户的康复训练部位进行与目标交互的运动训练包括：康复辅助机构基于控制指令产生助力、阻力或运动，用于辅助用户的康复训练部位进行与目标交互的运动训练。

28、在一些实施例中，康复训练装置基于预测性范式工作。

29、本公开的康复训练装置包括脑部信号检测装置和第一测力传感器中至少一个，还包括以预设方式运动的目标、控制器和康复辅助机构。脑部信号检测装置可以检测用户的脑部信号，第一测力传感器可以检测用户的主动力，控制器可以根据脑部信号和主动力中至少一项生成控制指令，并发送至康复辅助机构，康复辅助机构则基于控制指令辅助用户的康复训练部位进行与目标交互的运动训练。本公开的康复训练装置可以基于用户的主动训练意愿辅助用户进行康复训练，并且采用与目标交互运动的训练方式，能够有效刺激用户的大脑、多肌肉、多关节的联动，可以有效提高康复训练或治疗的效果。

30、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。