多自由度康复训练台的制作方法

本技术涉及上肢康复类医疗领域，尤其提供了一种多自由度康复训练台。

背景技术：

1、随着我国老龄化程度越来越高，由于年龄引起的肢体运动功能障碍的患者不断增加，由于一些意外导致肢体损伤的患者也有呈上升趋势，通过一定程度的肢体训练，通过不断对肢体进行运动强化，保证肢体的肌肉神经通过运动来实现通路修复，通过不同的训练达到最终恢复肢体功能的目的。

2、目前一些康复设备需要定点进行康复治疗，并且运动过程重复性比较高，比较单调乏味，同时可以实现随人进行移动，例如配有减重架(减重车)的外骨骼，或者便携性的康复设备，可以让人在不同的环境下进行康复治疗，但是这种方案，对使用的限制比较多，体积比较大，并且要连接电源使用，虽然有电池进行供电方案，但是电池供电时间短，也很难做到真正随地使用。

3、近些年，通过虚拟现实技术实现康复治疗的系统也在不断发展，可以使得人在同一训练场所，同一训练器材，但是享受不同的训练内容，解决用户使用康复器械的枯燥的问题。如专利cn107537135a中公开的，一种基于虚拟现实技术的下肢康复训练装置及系统。通过显示设备输出虚拟现实图像，反馈给康复设备，以实现康复治疗的目的。但是该系统也存在一定问题，首先该装置和系统并不能完全模拟现实环境，只能模拟平面环境，无法对一些复杂的环境进行还原，同时该系统康复项目较为单一，结构上并不是集成式的，如果增加其他康复项目势必造成稳定性差、集成度低且走线复杂不安全等缺点，因此，如何提供一种现实真实环境来提高使用者的综合感受，并提供集成性较高的训练平台，是本实用新型亟待解决的问题。

技术实现思路

1、为克服上述现有技术的缺陷，通过一个或多个实施例提供一种现实真实环境来提高使用者的综合感受，并提供集成性较高的训练平台，本实用新型首要提出了一种多自由度康复训练台，其特征在于，包括：

2、多自由度运动平台；

3、安装台，所述安装台设于所述多自由度运动平台上，所述安装台与所述多自由度运动平台之间形成空间，所述安装台的台面设有安装槽；

4、跑台，所述跑台设于所述安装槽内。

5、较佳的，所述多自由度运动平台包括固定台座和活动台体，所述固定台座与所述活动台体之间通过多个致动器连接支撑。

6、较佳的，所述多自由度运动平台被定义为六轴运动平台。

7、较佳的，所述跑台包括跑带支撑件、跑带驱动件和跑带，所述跑带包覆所述跑带驱动件和跑带支撑件，所述跑带被所述跑带驱动件张紧驱动。

8、较佳的，所述跑带的跑步面与所述安装台的台面齐平。

9、较佳的，所述跑带支撑件上设有测量所述跑带受力的测力板，所述测力板与所述跑带支撑件之间设有六维力传感器，所述测力板内设有压力板传感器。

10、较佳的，所述跑带包括并行设置的第一跑带和第二跑带，所述跑带驱动件包括第一跑带驱动组和第二跑带驱动组，所述第一跑带被所述第一跑带驱动组张紧驱动，所述第二跑带被所述第二跑带驱动组张紧驱动；所述第一跑带驱动组和所述第二跑带驱动组被设置为同速驱动、异速驱动、同向驱动或者异向驱动。

11、较佳的，所述跑台围护设置有防护装置，所述防护装置设于所述跑台或者所述安装台。

12、较佳的，所述安装台的台面小于所述多自由度运动平台的台面；所述安装台与所述多自由度运动平台之间设有底部支撑件和/或边缘支撑件。

13、较佳的，所述安装台上位于所述跑台两侧还设有供辅助康复设备安装的安装接口。

14、以上技术方案的有益效果可以来自以下一种或几种的组合：

15、多自由度动平台与跑台相结合，并在二者之间形成一个空间方便后续其他医疗康复设备的集成式安装，因此提供了一种可丰富集成的康复系统来配合下肢的运动康复；

16、安装台与多自由度运动平台之间形成空间，方便设备走线和整理；

17、跑台的跑步面与安装台的台面齐平，更加方便下肢不便的患者进行康复运动，提供安全性；

18、第一跑带和第二跑带的同步或异步驱动，可以配合下肢双腿运动能力不同的患者进行运动。

技术特征：

1.多自由度康复训练台，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述多自由度康复训练台，其特征在于，所述多自由度运动平台包括固定台座和活动台体，所述固定台座与所述活动台体之间通过多个致动器连接支撑。

3.根据权利要求2所述多自由度康复训练台，其特征在于，所述多自由度运动平台被定义为六轴运动平台。

4.根据权利要求1所述多自由度康复训练台，其特征在于，所述跑台包括跑带支撑件、跑带驱动件和跑带，所述跑带包覆所述跑带驱动件和跑带支撑件，所述跑带被所述跑带驱动件张紧驱动。

5.根据权利要求4所述多自由度康复训练台，其特征在于，所述跑带的跑步面与所述安装台的台面齐平。

6.根据权利要求4所述多自由度康复训练台，其特征在于，所述跑带支撑件上设有测量所述跑带受力的测力板，所述测力板与所述跑带支撑件之间设有六维力传感器，所述测力板内设有压力板传感器。

7.根据权利要求4所述多自由度康复训练台，其特征在于，所述跑带包括并行设置的第一跑带和第二跑带，所述跑带驱动件包括第一跑带驱动组和第二跑带驱动组，所述第一跑带被所述第一跑带驱动组张紧驱动，所述第二跑带被所述第二跑带驱动组张紧驱动；所述第一跑带驱动组和所述第二跑带驱动组被设置为同速驱动、异速驱动、同向驱动或者异向驱动。

8.根据权利要求1所述多自由度康复训练台，其特征在于，所述跑台围护设置有防护装置，所述防护装置设于所述跑台或者所述安装台。

9.根据权利要求1所述多自由度康复训练台，其特征在于，所述安装台的台面小于所述多自由度运动平台的台面；所述安装台与所述多自由度运动平台之间设有底部支撑件和/或边缘支撑件。

10.根据权利要求1所述多自由度康复训练台，其特征在于，所述安装台上位于所述跑台两侧还设有供辅助康复设备安装的安装接口。

技术总结
本申请提供了一种多自由度康复训练台，其主体结构包括多自由度运动平台、安装台和跑台；其中，安装台设于多自由度运动平台上，安装台与多自由度运动平台之间形成空间，安装台的台面设有安装槽，而跑台设于安装槽内。通过多自由度运动平台提供一个真实的晃动场景，来模拟更加现实的跑步环境，且针对肢体康复人员，将跑台嵌设于安装台的安装槽中。

技术研发人员：李佳,董凯,肖丹萍,吴荣基,杨志豪,庄橙
受保护的技术使用者：上海傅利叶智能科技有限公司
技术研发日：20230803
技术公布日：2024/2/19