专利名称：一种仿生腿步行机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种解决模仿动物行走的仿生装置中的两腿在行走时拖腿现象发生的仿生腿步行机构。
目前在模仿动物行走的仿生机械装置中，仿生动物两腿在行走时普遍存在着拖腿现象，使仿生动物形象失真，并且在选用的四连杆机构中，其两腿的运行轨迹常都是船形的，即上弦较平直，下弦呈随圆形，不能满足仿生动物行走足迹的要求。
本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足而提供一种使仿生机械装置中的两腿在步行时能够作提腿落腿运动，并且其行走足迹呈平直轨迹运动的仿生腿步行机构，达到使仿生动物形象逼真的目的。
本实用新型的目的是这样实现的由电机、减速器、减速器输出轴上设置的链轮、靠链轮和链条驱动的曲拐轴和安装在曲拐轴上并靠曲拐轴带动的行走腿组成，曲拐轴又通过链轮链条机构与传动轴相连接，并在此轴的两端各装有一对凸轮，在凸轮上开有凸轮槽，在凸轮槽中设置有浮动轴，行走腿的一端活套在浮动轴上，浮动轴又与导杆活动连接，导杆安装设置在机体上的滑动槽中并可沿滑动槽上下运动本实用新型具有行走时不拖腿、行走轨迹符合直线要求、形象逼真、结构合理、新颖独特、符合仿生学要求等优点。
以下结合附图对本实用新型作进一步说明。
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的结构侧视图。
如
图1所示，本实用新型由电机1、减速器2、减速器输出轴上设置的链轮3、通过其上的链轮、链条与链轮3相连接并驱动其转动的曲拐轴4和安装在曲拐轴上并靠曲拐轴带动的行走腿5组成，曲拐轴4又通过链轮链条与传动轴相连接，并在此轴的两端各装有的一对凸轮8，在凸轮上开有凸轮槽，在凸轮槽中设置有浮动轴7，行走腿的一端活套在浮动轴7上，浮动轴7又与导杆6活动连接，导杆6安装设置在机体上的滑动槽中并可沿滑动槽上下运动。
图中所述的凸轮8可设计成夹板式双凸轮机构，即在传动轴的每端各装有两片转动盘，在两片转动盘上对应开有相同的凸轮槽，使浮动轴7在两片转动盘之间的凸轮槽中运动，并使行走腿的一端活套在两片转动盘之间的浮动轴7上。
电机1经减速器2、链轮3带动曲拐轴4转动，使行走腿5绕浮动轴7前后摆动，起迈步作用，再由第二级链轮将运动由曲拐轴4传至传动轴，因在此轴的两端各装有一对凸轮8，当传动轴转动时，凸轮转动，凸轮槽驱动浮动轴7并受导杆6约束带动行走腿5作上下提腿运动，同时与曲拐轴4相配合使下底脚迹作平直轨迹运动，从而解决了仿生动物两腿行走时的拖腿问题。
权利要求1.一种仿生腿步行机构，由电机(1)、减速器(2)、减速器输出轴上设置的链轮(3)、通过其上的链轮、链条与链轮(3)相连接并驱动其转动的曲拐轴(4)和安装在曲拐轴上并靠曲拐轴带动的行走腿(5)组成，其特征在于曲拐轴(4)又通过链轮链条与传动轴相连接，并在此轴的两端各装有的一对凸轮(8)，在凸轮上开有凸轮槽，在凸轮槽中设置有浮动轴(7)，行走腿的一端活套在浮动轴(7)上，浮动轴(7)又与导杆(6)活动连接，导杆(6)安装设置在机体上的滑动槽中并可沿滑动槽上下运动。
2.根据权利要求1所述的一种仿生腿步行机构，其特征在于所述的凸轮(8)可为一种夹板式双凸轮机构，即在传动轴的每端各装有两片转动盘，在两片转动盘上对应开有相同的凸轮槽，使浮动轴(7)在两片转动盘之间的凸轮槽中运动，并使行走腿的一端活套在两片转动盘之间的浮动轴7上。
专利摘要本实用新型涉及一种解决仿生动物腿行走时拖腿现象的仿生腿步行机构,由电机、减速器、链轮、曲拐轴和行走腿组成,曲拐轴通过链轮链条机构与传动轴连接,轴的两端装有凸轮,凸轮上开凸轮槽,凸轮槽中为浮动轴,行走腿活套在浮动轴上,浮动轴与机体上的滑动槽中的导杆活连接,具有行走时不拖腿、行走轨迹符合直线要求、形象逼真、结构合理的优点,适于在仿生装置中使用。
文档编号A63H29/00GK2298847SQ97214390
公开日1998年12月2日 申请日期1997年5月5日 优先权日1997年5月5日
发明者李广岭 申请人:李广岭