转。
[0021]【具体实施方式】二:结合图1和图8说明，本实施方式的每套牵拉机构A的直流电机5为无刷直流电机。如此设置，启动转矩大，质轻出力大，效率高，可靠性好。其它与【具体实施方式】一相同。
[0022]【具体实施方式】三:结合图1和图2说明，本实施方式的电动升降座椅2的升降结构为电动升降柱2-1。如此设置，结构紧凑，便于调节升降高度，使椅身达到合适高度，患者能实现低重力行走运动下肢康复训练。本实施方式的电动升降柱采用现有技术实现。其它与【具体实施方式】一或二相同。
[0023]【具体实施方式】四:结合图1说明，本实施方式的框架4为由八根连接杆4-1组成的长方体形结构，框架4上部的四根连接杆4-1中相对的两根连接杆4-1上呈矩形阵列安装有四套牵拉机构A，手持控制器9滑动安装在框架4上部的四个连接杆中与直流电机5相邻的一个连接杆4-1上。如此设置，手持控制器随患者位置可以任意滑动，降低操作难度，适合不同患者进行康复训练。其它与【具体实施方式】三相同。
[0024]【具体实施方式】五:结合图1说明，本实施方式的每套扶手11包括第一连杆11-1和第二连杆11-2，第一连杆11-1倾斜布置，第二连杆11-2竖向布置，第一连杆11-1的一端与竖向设置的连接杆4-1连接，第一连杆11-1的另一端与第二连杆11-2的上端连接，第二连杆11-2的下端与底座I连接。如此设置，适合不同患者的扶持使用，便于座或站立式康复训练。其它与【具体实施方式】四相同。
[0025]【具体实施方式】六:结合图1说明，本实施方式的支撑架还包括固定架12，固定架12安装在竖向设置的两个连接杆4-1之间，触控屏7安装在固定架12上。如此设置，触控屏单独固定，稳定可靠，便于使用。其它与【具体实施方式】一或五相同。
[0026]工作过程
[0027]将支撑架、电动升降旋转座椅2、牵拉装置、电动跑步机13和控制系统组装好，患者18座在电动升降旋转座椅2上，手持控制器移动至患者处，根据实际训练的需要，通过触控屏7和手持控制器9的控制，调节康复训练模式，进行坐姿或站姿状态的下肢康复训练。过手持控制器控制电动升降旋转座椅的升降高度，使椅身达到合适高度，患者进行低重力至电动跑步机进行行走运动的下肢康复训练。
【主权项】
1.一种牵拉式多功能下肢康复训练机器人，其特征在于:它包括支撑架、电动升降旋转座椅(2)、牵拉装置、电动跑步机(13)和控制系统；支撑架包括底座(I)、框架(4)和两套扶手(11);控制系统包括触控屏(7)和手持控制器(9);牵拉装置包括胸带(10)和四套牵拉机构(A)，四套牵拉机构(A)呈矩形阵列排布在框架(4)的上端；每套牵拉机构(A)包括直流电机(5)、减速器(16)、力矩传感器(14)、绕线轴(15)和柔性索(3);直流电机(5)的轴向水平布置，直流电机(5)固装在框架⑷上，直流电机(5)的输出端安装有减速器(16)，减速器(16)安装在力矩传感器(14)的输入轴上，力矩传感器(14)的输出轴与绕线轴(15)连接，绕线轴(15)上缠绕有柔性索(3);框架⑷安装在底座⑴上，框架⑷内安装有平行设置的两套扶手(11)，位于两套扶手(11)内的底座(I)上安装有电动跑步机(13)，电动升降旋转座椅(2)安装在底座(I)上，电动跑步机(13)位于电动升降旋转座椅(2)的前方设置，位于两套扶手(11)内的框架(4)上安装有触控屏(7)，触控屏(7)和电动升降旋转座椅⑵之间的框架⑷上滑动安装有手持控制器(9);胸带(10)布置在框架⑷内，四条柔性索(3)连接在胸带(10)上； 触控屏(7)用于控制电动跑步机(13)的运行速度以及四套牵拉机构㈧的直流电机(5)的运转方向和转速；手持控制器(9)用于控制电动升降旋转座椅(2)的升降高度、控制电动跑步机(13)的运行速度以及四套牵拉机构㈧的直流电机(5)的运转方向和转速。
2.根据权利要求1所述的一种牵拉式多功能下肢康复训练机器人，其特征在于:每套牵拉机构(A)的直流电机(5)为无刷直流电机。
3.根据权利要求1或2所述的一种牵拉式多功能下肢康复训练机器人，其特征在于:电动升降座椅(2)的升降结构为电动升降柱(2-1)。
4.根据权利要求3所述的一种牵拉式多功能下肢康复训练机器人，其特征在于:框架(4)为由八根连接杆(4-1)组成的长方体形结构，框架⑷上部的四根连接杆(4-1)中相对的两根连接杆(4-1)上呈矩形阵列安装有四套牵拉机构(A)，手持控制器(9)滑动安装在框架(4)上部的四个连接杆中与直流电机(5)相邻的一个连接杆(4-1)上。
5.根据权利要求4所述的一种牵拉式多功能下肢康复训练机器人，其特征在于:每套扶手(11)包括第一连杆(11-1)和第二连杆(11-2)，第一连杆(ll-ι)倾斜布置，第二连杆(11-2)竖向布置，第一连杆(11-1)的一端与竖向设置的连接杆(4-1)连接，第一连杆(11-1)的另一端与第二连杆(11-2)的上端连接，第二连杆(11-2)的下端与底座(I)连接。
6.根据权利要求1或5所述的一种牵拉式多功能下肢康复训练机器人，其特征在于:支撑架还包括固定架(12)，固定架(12)安装在竖向设置的两个连接杆(4-1)之间，触控屏(7)安装在固定架(12)上。
【专利摘要】一种牵拉式多功能下肢康复训练机器人，它涉及一种康复训练用医疗器械，以解决现有下肢康复机器人只能提供单一的坐姿状态的腿部训练，不能使全身肌群进行有机结合的锻炼，而且穿戴和操作时繁琐不方便，需要在医护人员的帮助下进行康复训练的问题，它包括支撑架、电动升降旋转座椅、牵拉装置、电动跑步机和控制系统；支撑架包括底座、框架和两套扶手；控制系统包括触控屏和手持控制器；牵拉装置包括胸带和四套牵拉机构，四套牵拉机构呈矩形阵列排布在框架的上端；每套牵拉机构包括直流电机、减速器、力矩传感器、绕线轴和柔性索，直流电机固装在框架上，框架安装在底座上。本发明用于下肢康复训练。
【IPC分类】A63B22-02
【公开号】CN104587636
【申请号】CN201510054327
【发明人】刘宇轩
【申请人】刘宇轩
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2015年1月30日