构14，如图5所示，测距机构14包括固定安装在主轨2上的测距同步带141，与测距同步带141相啮合的带轮142，以及连接在带轮142上的第一编码器143，带轮142活动安装在机架I上，这样可以提高挂具平移时的定位精度，使其重复定位精度< 6mm。
[0039]机架I上设置有第二拉簧144，第二拉簧144的一端连接在机架I上，另一端与带轮142相连接，使带轮始终与测距同步带相啮合。
[0040]当然上述测距机构也可以采用链条或者链轮的啮合，但是同步带与带轮的啮合时产生的噪音更小。
[0041]机架I的两端分别安装有第一限位开关10，用于防止机架与其他物体相撞。
[0042]上述卷扬机构9为双出绳卷扬机，即采用双钢丝绳同时升降挂具，使吊挂的的演员或道具稳定晃动小且不打转；该每组卷扬机构上均设置有冲顶限位撞块17，机架I上位于每个冲顶限位撞块17的上方均安装有第二限位开关16，防止卷扬机超限卷绕造成事故；冲顶限位撞块17同时又是空载时的配重块，避免卷扬机空载时因钢丝绳回弹产生乱绳。
[0043]上述平移驱动装置7的驱动电机上安装有第二编码器以控制驱动电机的旋转速度和升降高度，以保证升降启停平稳和定位准确。
[0044]上述机架I上固定安装有遥控信号接收器及电控箱5，该遥控信号接收及电控箱5与舞台后方的操作系统无线连接，可实现模块化管理，具有通用性、移植性、兼容性好等特点；运用虚拟设备仿真运行界面，可实现图形化编辑、储存场景，自动运行等操作，特定模式下设备运行参数可即时修改，实时查看设备运行状态。
[0045]上述遥控信号接收器可接收5G频段的无线信号，有效地避免了演艺场所2G?3G频段内的无线信号源(比如无线WIF1、手机GPRS信号、无线电脑灯、无线麦克风、对讲机等)的干扰，确保了飞行器全程可控，运行更安全可靠。
[0046]其中，上述主平移摩擦轮、从平移摩擦轮、承重轮、水平稳定轮、和竖直稳定轮均采用钢芯包胶(聚氨酯)的轮面，使上述轮体具有耐磨性好、寿命长、无振动、无噪声、运行更平稳等特点，使整体运行噪音< 50dB。
[0047]工作时，驱动平移驱动装置，使挂具沿主轨实现左右方向(以图1所示方位为准)的平移运动，驱动提升驱动装置，使挂具进行上下方向(以图1所示方位为准)的升降运动，也可以同时驱动平移驱动装置和提升驱动装置，使挂具进行三维运动。
[0048]以上仅为本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种基于5G频段的无线遥控轨道飞行器，其特征在于:所述轨道飞行器包括固定安装在舞台承重梁上的主轨(2)，以及安装有平移驱动装置(7)和提升驱动装置(8)的机架(I);所述主轨(2)包括竖直轨道(21)和一体成型在所述竖直轨道(21)下方的水平轨道(22)，所述机架(I)上固定安装有抵靠于所述水平轨道(22)上方的承重轮(3)，所述平移驱动装置(7)上连接有抵靠于所述竖直轨道(21)的平移摩擦轮组￠)，所述提升驱动装置(8)连接卷扬机构(9);所述主轨(2)上随轨敷设有滑触线(11)，所述机架(I)上安装有从所述滑触线(11)导体上取电的集电器。2.根据权利要求1所述的基于5G频段的无线遥控轨道飞行器，其特征在于:所述平移摩擦轮组(6)包括安装在所述平移驱动装置(7)上的主平移摩擦轮(61)，用于支撑所述主平移摩擦轮(61)的第一轴承座(62)，铰接在所述第一轴承座(62)上的第二轴承座(63)以及通过轴承支撑在所述第二轴承座￠3)上的从平移摩擦轮(64)，所述主平移摩擦轮(61)与所述从平移摩擦轮(64)分别抵靠于所述竖直轨道(21)的两侧。3.根据权利要求2所述的基于5G频段的无线遥控轨道飞行器，其特征在于:所述第一轴承座(62)与所述第二轴承座(63)之间设置有第一拉簧(65)。4.根据权利要求1所述的基于5G频段的无线遥控轨道飞行器，其特征在于:所述机架(1)上设置有多组水平稳定轮组，每组所述水平稳定轮组包括活动安装在所述机架(I)上的两个水平稳定轮(4)，两个所述水平稳定轮(4)分别抵靠于所述竖直轨道(21)的两侧。5.根据权利要求1所述的基于5G频段的无线遥控轨道飞行器，其特征在于:所述主轨(2)上固定安装有水平方向的附轨(12)，所述机架(I)上设置有多组竖直稳定轮组，每组所述竖直稳定轮组包括活动安装在所述机架(I)上的两个竖直稳定轮(13)，两个所述竖直稳定轮(13)分别抵靠于所述附轨(12)的两侧。6.根据权利要求1所述的基于5G频段的无线遥控轨道飞行器，其特征在于:所述轨道飞行器还包括测距机构(14)，所述测距机构(14)包括固定安装在所述主轨(2)上的测距同步带(141)，与所述测距同步带(141)相啮合的带轮(142)，以及连接在所述带轮(142)上的第一编码器(143)，所述带轮(142)活动安装在所述机架(I)上。7.根据权利要求6所述的基于5G频段的无线遥控轨道飞行器，其特征在于:所述机架(I)上设置有第二拉簧(144)，所述第二拉簧(144)的一端连接在所述机架(I)上，另一端与所述带轮(142)相连接。8.根据权利要求1所述的基于5G频段的无线遥控轨道飞行器，其特征在于:所述机架(I)上设置有遥控信号接收器，所述遥控信号接收器接收5G频段的无线信号。9.根据权利要求1所述的基于5G频段的无线遥控轨道飞行器，其特征在于:所述机架(I)的两端分别安装有用于平移防撞的第一限位开关(10)。10.根据权利要求1所述的基于5G频段的无线遥控轨道飞行器，其特征在于:所述卷扬机构(9)上设置有冲顶限位撞块(17)，所述机架⑴上位于所述冲顶限位撞块(17)的上方安装有用于升降防冲顶的第二限位开关(16)。
【专利摘要】本发明公开了一种基于5G频段的无线遥控轨道飞行器，其包括固定安装在舞台承重梁上的主轨，以及安装有平移驱动装置和提升驱动装置的机架；主轨包括竖直轨道和一体成型在竖直轨道下方的水平轨道，机架上固定安装有抵靠于水平轨道上方的承重轮，平移驱动装置上连接有抵靠于竖直轨道的平移摩擦轮组，提升驱动装置连接双绳卷扬机构；主轨上随轨敷设有滑触线，机架上安装有从滑触线导体上取电的集电器。本发明运行速度高，移动速度可达2m/s；运行平稳、噪声低，运行噪音≤50dB；可实现曲线行走，最小转弯半径≤4m；定位精度高，重复定位精度≤6mm；吊挂稳定，不旋转晃动小；而且，采用5G频段的无线控制，抗干扰性能优越。
【IPC分类】A63J5/12
【公开号】CN104941219
【申请号】CN201510283018
【发明人】武进, 刘骁寅, 王小君, 安启飞, 徐建明, 宋瀛海, 张术永, 王彦库
【申请人】浙江大丰实业股份有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年5月28日