和击发器122 ;第三台为变频电动机13经螺栓、轴承连接在支撑架4下端，这三台电机I由一个控制模块5控制(如图1、2、3、4、5、6、7、12、13、14、15所示)。为了模拟陪练员间断发球动作，在蜗牛式壳体2出球口 22的一面设置有小轴23、用来调节发球角度，出球口 22的左侧面带法兰有小圆孔、用来插入第一台变频电动机11的轴并连接，出球口 22的右侧面带法兰有大圆孔用来放球并和漏斗下口法兰连接，出球口 22的上侧面有一个矩形孔24和一个带孔支撑腿25、分别用来通过击发器122和支撑传动齿杆314 ;漏斗3下端经法兰与蜗牛式壳体2连接，漏斗3下和蜗牛式壳体2出球口 22左侧面的小圆孔、右侧面的大圆孔及发球器111大径端两球缺开口圆心相对，漏斗上口为扇形口、下口相对外侧面有支撑轴33和下口圆心相对，支撑轴33用来和支撑架3连接，漏斗3上设置着可转动插板式控制器31和支腿32，可转动插板式控制器由两块平行扇形插板311、一个转动轴312、一个拉簧313及一个传动齿杆314组成，一块扇形插板311在上侧、一端和转动轴312的一端固定连接，另一个插板311在下侧、一端和转动轴312的另一端固定连接，转动轴312两端经带孔支腿32连接在漏斗上，转动轴312中间有一个垂直固定连接的水平传动杆3121，传动杆3121 —端与拉簧313 —端连接，拉簧另一端与漏斗3壁连接，水平传动杆3121另一端经微型轴与传动齿杆314活动连接，两块扇形插板311在转动轴312转动时经漏斗3壁上水平缝按转动方向的改变交替插入漏斗内，传动齿杆314穿过蜗牛式壳上侧面上的带孔支腿25上孔和第二台步进电机12轴上的扇形齿轮121啮合(如图1、2、3、4、5、8、9、10、11所示)。为了模拟陪练员走动发球动作，在支撑架4下端设置了三个槽轮41，三个槽轮41均经轴承及轴连接在支撑架4下端，第一个槽轮411和第三台变频电动机13共轴并和第二个槽轮412在一条半圆弧形道轨4120上滚动，第三个槽轮413在另一条半圆弧形道轨4130上滚动，两半圆弧形道轨4120、4130的圆心为同心，第三个槽轮413上有偏心轴4131经传动杆42与蜗牛式壳体2出球口 22 —面的小轴23活动连接，传动杆42可用来连续调节发球角度，传动杆42上有调节孔，可以调节发球角度的幅度(如图1、2、3所示)。
[0026]本实用新型工作原理及使用方法:在毽球场地设置两道同心半圆弧形道轨4120、4130，半圆弧形道轨4120、4130开口朝向球网，将该器材放在道轨上，第一槽轮411和第二个槽轮412放在大半径半圆弧形道轨4120上，第三个槽轮413放在小半径半圆弧形道轨4130上，然后启动该器材，三台电机I在控制模块5设定的程序控制下，第三台变频电动机13驱动槽轮411在半圆弧形道轨4120、4130上往返移动，传动杆42连续调节着发球角度；第二台步进电机12经扇形齿轮121、与可转动插板式控制器31上的传动齿杆314啮合驱动水平传动杆3121从而推动转动轴312转动，带动转动轴两端连接的扇形插板311转动、使下侧扇形插板311插入漏斗3内、而上侧扇形插板311移出漏斗3，漏斗内的毽球落入两扇形插板311之间，当扇形齿轮121转过扇形弧长后、扇形齿轮121和传动齿杆314啮合暂停，水平传动杆3121在拉簧313作用下带动水平传动杆3121及转动轴312转动、从而使上侧扇型插板311插入漏斗内、下侧扇形插板311移出漏斗3，夹在两扇形插板311之间的毽球落下、经漏斗下口落入蜗牛式壳体2内的发球器111内，发球器111在第一台变频电动机11的驱动作用下产生的离心力使毽球从发球器111大径端移动到发球器111的小径端被控制开关1113控制，当发球器111小径端转动到蜗牛式壳体2出球口 22上侧的矩形孔24时，被第二台步进电机12轴上的击发器122触碰到控制开关1113上的滑动杆11137端部的半圆形帽111372，滑动杆11137滑动并拉动拉绳11135带动圆弧形传动杆11132转动从而也带动三块弧形可转动片11131转动打开控制开关1113，毽球脱离发球器111经蜗牛式壳体2出球口 22飞向训练员场区，控制开关1113在圆弧形传动杆11132 —端弹簧11134和滑动杆11137 —端弹簧111371作用下恢复原位，控制下一个毽球。如果对训练员某个动作进行训练，可将该器材设定在道轨4120、4130上某个位置，再用传动杆42上调节孔调节即可。
【主权项】
1.毽球训练机器人，其特征在于:它由电机、蜗牛式壳体、漏斗、支撑架、槽轮及道轨组成，蜗牛式壳体经法兰与电机、漏斗连接，支撑架经支撑轴与电机、漏斗连接，电机经螺栓与支撑架连接，槽轮经轴承与支撑架连接，槽轮在道轨上滚动。
2.根据权利要求1所述的毽球训练机器人，其特征在于:所述的电机有三台，第一台为变频电动机经法兰连接在蜗牛式壳体上，该变频电动机的轴垂直插入蜗牛式壳体内、轴端经法兰连接着发球器；第二台为步进电机经铆钉连接在蜗牛式壳体上侧，该步进电机的轴上有扇形齿轮和击发器；第三台为变频电动机经螺栓、轴承连接在支撑架下端。
3.根据权利要求1所述的毽球训练机器人，其特征在于:所述的蜗牛式壳体出球口的一面有小轴，出球口的左侧面带法兰有小圆孔、右侧面带法兰有大圆孔、上侧面有矩形孔和带孔支撑腿。
4.根据权利要求1所述的毽球训练机器人，其特征在于:所述的漏斗为牛角式、其上设置着可转动插板式控制器和支腿，可转动插板式控制器由两块平行扇形插板、一个转动轴、一个拉簧及一个传动齿杆组成，一块扇形插板在上侧、一端和转动轴的一端固定连接，另一个插板在下侧、一端和转动轴的另一端固定连接，转动轴两端有带孔支腿活动支撑，转轴中间有一垂直固定连接的水平传动杆，水平传动杆一端与拉簧一端连接，拉簧另一端连接在漏斗壁上，水平传动杆另一端经微型轴与传动齿杆活动连接。
5.根据权利要求1所述的毽球训练机器人，其特征在于:所述的支撑架下端有三个经轴承连接的槽轮，第一个槽轮和第三台变频电动机共轴并且和第二个槽轮在一条道轨上滚动，第三个槽轮在另一条道轨上滚动，第三个槽轮上有偏心轴经传动杆和蜗牛式壳体出球口一面的小轴连接；两条道轨为半圆弧形，两半圆弧道轨的圆心同心，半圆弧形道轨开口朝向球网。
6.根据权利要求2所述的毽球训练机器人，其特征在于:所述的发球器为异径管状，发球器大径端为球缺状，两球缺开口圆心相对；发球器小径端有控制开关，该开关有三块弧形可转动片经微型轴沿发球器外壁等距离设置，三块弧形可转动片一端插入发球器壁内，另一端在壁外经圆弧形传动杆活动连接。
【专利摘要】毽球训练机器人，它由电机、蜗牛式壳体、漏斗、支撑架、槽轮及道轨组成，蜗牛式壳体经法兰与电机、漏斗连接，支撑架经支撑轴与电机、漏斗连接，电机经螺栓与支撑架连接，槽轮经轴承与支撑架连接，槽轮在道轨上滚动。本实用新型结构简单合理新颖，操作简便，既能替代毽球陪练员陪练，又能提高训练效果，实用性强。
【IPC分类】A63B67-18, A63B69-40
【公开号】CN204380202
【申请号】CN201420794363
【发明人】曹环军, 王应战, 王化喆, 高杰, 李娜娜, 李昱霄, 常艳华, 倪中华, 任冠英, 陈妍, 曹玉升
【申请人】曹玉升
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2014年12月16日