本发明涉及洗衣机控制技术领域，具体地涉及一种滚筒洗衣机及其脱水控制方法、装置及机器可读存储介质。
背景技术：
滚筒洗衣机发源于欧洲，一般为侧开盖。
从结构上看，滚筒洗衣机是在固定的外桶中安装了一个可旋转的内桶或滚筒，由控制器控制电机驱动滚筒旋转。
从原理上看，滚筒洗衣机是模仿棒锤击打衣物的洗衣原理设计的，利用电动机的机械做功使滚筒旋转，衣物在滚筒中不断地被提升，靠衣物自身重量摔下，做重复提升再摔下运动，加上洗衣粉和水的共同作用使衣物洗涤干净，以达到去污目的。
在变频滚筒洗衣机中，当变频电机所带动的滚筒不平衡时，变频电机的转速越高，则系统的振动和噪声就会越大，从而会降低滚筒洗衣机的使用寿命。因此，变频滚筒洗衣机需要具有负载不平衡检测功能，在发现负载(如滚筒)不平衡时，可通过调整转速或者对负载的不平衡状态进行改变，以达到减小系统的振动和噪声的目的。
现有技术提供了以下不平衡检测方法，如图1所示：
在低速时检测负载不平衡量，根据不平衡量的大小判断是否进入高速脱水以及脱水转速，然后以确定的脱水转速脱水。
本申请发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术的上述方案，在以确定的脱水转速进行高速脱水时衣物由于吸水率的不同，随着水量的流失，偏心的大小会发生变化。一旦出现较大的偏心，就会导致洗衣机在高速脱水时出现震动和噪音的缺陷，并且易使洗衣机内部的机械部件出现碰撞损害的问题。
针对上述技术问题，现有技术中尚无良好解决方案。
技术实现要素：
本发明实施例的目的是提供一种方法及设备，该方法及设备能够在滚筒洗衣机脱水过程中设置合理的滚筒转速。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种滚筒洗衣机脱水控制方法，该方法包括：
在滚筒以第一转速转动时，至少确定所述滚筒径向方向的第一加速度波动值；
从预设脱水转速集合中选择与所述第一加速度波动值相关联的第二转速，并控制所述滚筒以该第二转速转动；
在所述滚筒以所述第二转速转动时，至少确定所述径向方向的第二加速度波动值；以及
当所述第二加速度波动值大于第一预设阈值时，控制所述滚筒停止脱水过程。
可选地，该方法还包括：
当所述第二加速度波动值小于或等于第二预设阈值时，从所述预设脱水转速集合中选择第三转速，并控制所述滚筒以所述第三转速转动，其中，所述第三转速大于所述第二转速，以及所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
可选地，该方法还包括：
当所述第二加速度波动值小于或等于所述第一预设阈值且大于所述第二预设阈值时，控制所述滚筒继续以所述第二转速转动。
可选地，所述第一预设阈值与所述第二预设阈值与所述第二转速相关联。
可选地，所述第一加速度波动值为所述滚筒以所述第一转速旋转一周过程中，径向方向加速度的最大值与最小值的差值；以及所述第二加速度波动值为所述滚筒以所述第二转速旋转一周过程中，径向方向加速度的最大值与最小值的差值。
可选地，该方法还包括在所述滚筒以所述第一转速或所述第二转速转动预定圈数之后确定所述第一加速度波动值或所述第二加速度波动值。
可选地，该方法还包括：
在所述控制所述滚筒停止脱水过程后，执行预设抖散操作。
可选地，该方法还包括：
执行一次所述预设抖散操作后，重新使所述滚筒以第一转速转动以进行脱水过程；以及
执行所述预设抖散操作达到预定次数后，控制所述滚筒停止。
另一方面，本发明实施例提供一种滚筒洗衣机脱水控制装置，该装置包括：
控制器以及与该控制器耦合的加速度传感器，其中
所述加速度传感器，被配置成测量滚筒的径向加速度；以及
所述控制器，被配置成：
在滚筒以第一转速转动时，从所述加速度传感器获取至少所述滚筒径向方向的第一加速度波动值；
从预设脱水转速集合中选择与所述第一加速度波动值相关联的第二转速，并控制所述滚筒以该第二转速转动；
在所述滚筒以所述第二转速转动时，从所述加速度传感器获取至少所述径向方向的第二加速度波动值；以及
当所述第二加速度波动值大于第一预设阈值时，控制所述滚筒停止脱水过程。
可选地，所述控制器还被配置成：
当所述第二加速度波动值小于或等于第二预设阈值时，从所述预设脱水转速集合中选择第三转速，并控制所述滚筒以所述第三转速转动，其中，所述第三转速大于所述第二转速，以及所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
可选地，所述控制器还被配置成：
当所述第二加速度波动值小于或等于所述第一预设阈值且大于所述第二预设阈值时，控制所述滚筒继续以所述第二转速转动。
可选地，所述第一预设阈值与所述第二预设阈值与所述第二转速相关联。
可选地，所述第一加速度波动值为所述滚筒以所述第一转速旋转一周过程中，径向方向加速度的最大值与最小值的差值；以及所述第二加速度波动值为所述滚筒以所述第二转速旋转一周过程中，径向方向加速度的最大值与最小值的差值。
可选地，所述控制器还被配置成：在所述滚筒以所述第一转速或所述第二转速转动预定圈数之后从所述加速度传感器获取所述第一加速度波动值或所述第二加速度波动值。
可选地，所述控制器还被配置成：
在所述控制所述滚筒停止脱水过程后，执行预设抖散操作。
可选地，所述控制器还被配置成：
执行一次所述预设抖散操作后，重新使所述滚筒以第一转速转动以进行脱水过程；以及
执行所述预设抖散操作达到预定次数后，控制所述滚筒停止。
另一方面，本发明的实施例提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的方法。
另一方面，本发明的实施例提供一种滚筒洗衣机，该滚筒洗衣机包括上述的装置。
通过上述技术方案，在滚筒洗衣机脱水过程中根据径向方向的加速度波动值确定不平衡状态，能够在滚筒洗衣机脱水过程中设置合理的滚筒转速，以防止滚筒洗衣机在脱水过程中出现震动和噪音，通过阈值控制洗衣机在严重不平衡时停止脱水过程能够防止洗衣机内部的机械部件碰撞损害，提高洗衣机的使用寿命。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是现有技术提供的一种脱水控制方法流程图；
图2是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机脱水控制方法流程图；
图3是本发明另一个示例实施例提供的滚筒洗衣机脱水控制方法流程图；
图4是本发明实施例提供的滚筒洗衣机脱水控制方法中转速与时间关系以及检测点设置示意图；
图5是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机脱水控制装置组成示意图；
图6是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机组成及脱水控制原理示意图。
附图标记说明
501控制器502加速度传感器
503转速检测器601速度指令生成部
602电机驱动控制部603电机
604不平衡处理部605不平衡检测部。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，本发明的说明书中使用的措辞“包括”及“包含”是指存在上述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
以下以变频滚筒洗衣机的脱水过程为例对本发明的原理进行说明，需要说明的是本发明的实施方式并不限于此。
图2是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机脱水控制方法流程图。如图2所示，本发明实施例提供的滚筒洗衣机脱水控制方法可以包括：
s201，在滚筒以第一转速转动时，至少确定所述滚筒径向方向的第一加速度波动值。
举例来说，在实施例中，第一转速可以是滚筒洗衣机在进入脱水过程前或刚进入脱水过程的滚筒转速，在该第一转速下，滚筒洗衣机可以通过对至少一个径向方向的加速度进行检测来判断滚筒中的衣物质量以及滚筒的偏心或不平衡程度。
在实施例中，至少确定所述滚筒径向方向中的径向方向可以是至少一个径向方向可以是例如，两个径向方向、三个径向方向、更多个径向方向等，在不同的实施例中，至少一个径向方向还可以是至少一个径向方向和一个轴向方向。加速度波动值可以表示滚筒圆周(例如，外沿)在滚筒转动过程中加速度的变化程度，因此可以直接反映滚筒转动过程中的偏心或动态不平衡程度。
在实施例中，可以分别针对至少一个径向方向中的每一个设置一个预设阈值。例如，在三个径向方向的示例中，可以分别针对三个径向方向设置三个预设阈值。受到诸如重力等外部环境因素影响，滚筒转动一圈过程中在滚筒洗衣机的各个径向方向出现的位移幅值会存在差别，因此针对不同的径向方向设置不同的阈值能够更准确判断滚筒的不平衡状态。
在实施例中，加速度波动值△s可以为所述滚筒旋转一周过程中，一个径向方向加速度的最大值smax与最小值smin的差值，具体关系可以如以下等式(1)所示：
△s＝smax－smin(1)
在实施例中，可以通过在滚筒洗衣机外桶上设置的加速度传感器来测量加速度。例如，可以为每个径向方向设置一个加速度传感器。在不同的示例中，可以设置3d(三维)加速度传感器对诸如三个正交方向的多个方向的加速度进行测量。
s202，从预设脱水转速集合中选择与所述第一加速度波动值相关联的第二转速，并控制所述滚筒以该第二转速转动。
举例来说，在实施例中，当确定了脱水初期滚筒中的衣物质量和/或滚筒的不平衡或偏心状况时，可以据此设置滚筒洗衣机可以采用的脱水转速。例如，可以根据预先设置的对应关系(例如，衣物质量与脱水转速之间的对应关系，或者偏心程度与脱水转速之间的对应关系)对滚筒设置第二转速作为脱水转速。
在实施例中，可以通过诸如控制器向电机发送控制指令以使滚筒从第一转速以预设加速度加速转动到第二转速。在实施例中预设加速度可以是滚筒洗衣机的预设脱水过程加速度。该加速度可以是一个恒定值，例如可以是与滚筒中衣物质量相关联的恒定值。该加速度也可以是一个变化值，例如可以是与滚筒中衣物质量相关联并且随滚筒转速变化而变化的值，例如，当滚筒转速提高时，加速度也随之变大。
s203，在所述滚筒以所述第二转速转动时，至少确定所述径向方向的第二加速度波动值。
在实施例中，该步骤与s201的实现方式类似。
s204，当所述第二加速度波动值大于第一预设阈值时，控制所述滚筒停止脱水过程。
通过上述技术方案，在滚筒洗衣机脱水过程中根据径向方向的加速度波动值确定不平衡状态，能够在滚筒洗衣机脱水过程中设置合理的滚筒转速，以防止滚筒洗衣机在脱水过程中出现震动和噪音，通过阈值控制洗衣机在严重不平衡时停止脱水过程能够防止洗衣机内部的机械部件碰撞损害，提高洗衣机的使用寿命。
图3是本发明另一个示例实施例提供的滚筒洗衣机脱水控制方法流程图。图4是本发明实施例提供的滚筒洗衣机脱水控制方法中转速与时间关系以及检测点设置示意图。以下结合图3和图4对本发明的原理进一步详细描述。
如图3所示，在实施例中，上述方法可以包括：当在s309中判断所述第二加速度波动值小于或等于第二预设阈值f2时，可以执行s310，从所述预设脱水转速集合中选择第三转速，并控制所述滚筒以所述第三转速转动继续脱水过程，其中，所述第三转速大于所述第二转速，以及所述第二预设阈值f2小于所述第一预设阈值f1。
在实施例中，在选择第三转速之后，可以执行s311判断第三转速是否为滚筒洗衣机的最大转速。当确定第三转速是最大转速是可以不再进行上述加速度波动值与预设阈值的判断过程，直接以该最大转速控制滚筒转动，直到s313判断脱水达到预设时间。
在实施例中，预设脱水转速集合可以根据滚筒洗衣机的性能参数进行设置。如图4所示，举例的脱水转速集合可以包括400rpm、600rpm、800rpm以及1000rpm。在实施例中，预设脱水转速集合可以包括滚筒洗衣机脱水过程中可能达到的任意转速值，例如，包括可以使衣物粘附于滚筒内壁的转速以及滚筒所能达到的最大转速。
由于随着脱水过程的进行，衣物对于滚筒造成的偏心影响可以随着衣物中水分的变化而变化。通过上述技术方案，通过在滚筒洗衣机脱水过程中对加速度波动值进行与第二预设阈值f2的比较，能够在滚筒洗衣机平衡状态良好的情况下提高脱水转速，从而提高滚筒洗衣机的脱水效率。
在实施例中，当通过判断步骤s307和s309判断所述第二加速度波动值小于或等于所述第一预设阈值f1且大于所述第二预设阈值f2时，可以执行步骤312控制所述滚筒继续以所述第二转速转动。在实施例中，在第二加速度波动值小于或等于所述第一预设阈值f1且大于所述第二预设阈值f2时，可以认为滚筒的偏心情况基本不变，因此可以继续使用第二转速控制滚筒脱水，而无需降速或增速。
在实施例中，在步骤s306处根据转速确定预设阈值上述第一预设阈值f1与第二预设阈值f2可以与第二转速相关联。换句话说，第一预设阈值f1与第二预设阈值f2是与滚筒洗衣机的当前滚筒转速相关联的。因为滚筒在不同的转速下同样的偏心量可以对滚筒造成不同的影响，因此，分别针对不同的转速设置判断偏心的预设阈值能够能准确的判断当前的滚筒平衡状态。
在实施例中，第一加速度波动值为滚筒以第一转速旋转一周过程中，径向方向加速度的最大值与最小值的差值；以及第二加速度波动值为滚筒以第二转速旋转一周过程中，径向方向加速度的最大值与最小值的差值。以上加速度波动值均可以通过诸如设置与滚筒洗衣机外桶的加速度传感器测量的加速度值通过等式(1)计算获得。
如图4所示，在实施例中，本发明实施例提供的方法还可以包括在滚筒转动预定圈数(或预定时间)之后确定第一加速度波动值或第二加速度波动值。通过上述设置，滚筒洗衣机滚筒在达到某一转速时可以获得一定时间或圈数的调整，从而消除速度变化对偏心或不平衡判断的影响。
在实施例中，上述方法还包括：在所述控制所述滚筒停止脱水过程后，执行预设抖散操作(未示出)。在进一步的实施例中，方法还可以包括：执行一次所述预设抖散操作后，重新使所述滚筒以第一转速转动以进行脱水过程；以及执行所述预设抖散操作达到预定次数后，控制所述滚筒停止。
在实施例中，抖散操作可以采用诸如减小滚筒转速以使衣物在滚筒中重新分布、或者向滚筒中进水以使衣物在滚筒中重新分布等滚筒洗衣机可用的平衡调整技术。另外，在控制滚筒停止后，方法还可以包括报警步骤，例如通过声音对洗衣机不平衡进行报警。
本发明实施例的另一个方面提供了一种滚筒洗衣机脱水控制装置，可以执行本发明上述实施例提供的滚筒洗衣机脱水控制方法。
图5是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机脱水控制装置组成示意图。如图5所示，本发明实施例提供的滚筒洗衣机脱水控制装置可以包括：
控制器501以及与该控制器501耦合的加速度传感器502，其中加速度传感器502，可以被配置成测量滚筒的径向加速度；以及控制器501，可以被配置成：在滚筒以第一转速转动时，从所述加速度传感器502获取至少所述滚筒径向方向的第一加速度波动值；从预设脱水转速集合中选择与所述第一加速度波动值相关联的第二转速，并控制所述滚筒以该第二转速转动；在所述滚筒以所述第二转速转动时，从所述加速度传感器502获取至少所述径向方向的第二加速度波动值；以及当所述第二加速度波动值大于第一预设阈值时，控制所述滚筒停止脱水过程。
在实施例中，控制器501还可以被配置成：当所述第二加速度波动值小于或等于第二预设阈值时，从所述预设脱水转速集合中选择第三转速，并控制所述滚筒以所述第三转速转动，其中，所述第三转速大于所述第二转速，以及所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
在实施例中，控制器501还可以被配置成：当所述第二加速度波动值小于或等于所述第一预设阈值且大于所述第二预设阈值时，控制所述滚筒继续以所述第二转速转动。
在实施例中，控制器501可以从速度检测器503获取滚筒的转速。在实施例中，速度检测器503可以包括在上述脱水控制装置中，也可以在滚筒洗衣机中设置。
在实施例中，第一预设阈值与第二预设阈值可以与第二转速相关联。第一加速度波动值可以为滚筒以第一转速旋转一周过程中，径向方向加速度的最大值与最小值的差值；以及第二加速度波动值可以为滚筒以第二转速旋转一周过程中，径向方向加速度的最大值与最小值的差值。
在实施例中，控制器501还可以被配置成：在所述滚筒以所述第一转速或所述第二转速转动预定圈数之后从所述加速度传感器获取所述第一加速度波动值或所述第二加速度波动值。
图6是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机组成及脱水控制原理示意图。如图6所示，图5中所示的控制器501可以进一步包括不平衡检测部605和不平衡处理部604。
在实施例中，不平衡处理部604可以根据不平衡检测部605获取的滚筒径向方向加速度和滚筒转速对滚筒洗衣机动态不平衡状态进行判断，并根据判断结果输出控制信号，由速度指令生成部601生成能够由电机驱动控制部602读取的指令，通过电机驱动控制部602控制电机603的运行。
在实施例中，利用上述控制原理，控制器501还可以被配置成，在控制滚筒停止脱水过程后，执行预设抖散操作。在进一步的实施例中，控制器501还可以被配置成：执行一次所述预设抖散操作后，重新使所述滚筒以第一转速转动以进行脱水过程；以及执行所述预设抖散操作达到预定次数后，控制所述滚筒停止。
本发明的实施例另一方面，提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的滚筒洗衣机控制方法。
本发明的实施例的再一方面，提供一种滚筒洗衣机，该滚筒洗衣机包括上述的滚筒洗衣机控制装置。
以上结合附图详细描述了本发明例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。