本发明涉及一种双针床经编机电子横移补偿控制方法，属于经编装备机电一体化智能控制技术领域。
背景技术：
双针床经编机具备有多把导纱梳栉和两个相互平行的针床，在作普通产品时，一般只有位于中间位置的间隔梳需要在前后两个针床上垫纱，而位于前针床或位于后针床的导纱梳不在对向针床上垫纱，但在编织特殊工艺，有时需要位于前针床或位于后针床的导纱梳不仅要摆入对向针床，甚至要求在对向针床垫纱或成圈，这就要求需要在摆入前/后两个针床的、或要求在前/后两个针床都要进行垫纱的导纱梳栉，其在穿越前/后两个针床时，导纱针能位于槽针针距的中间位置并保持足够的容纱间隙，才能避免擦撞针或断纱，并顺利完成编织动作。
但是双针床经编机的所有导纱梳栉，以及推动导纱梳栉横向移动的推杆，都是以平行于前/后针床的方式安装，这就导致位于前针床或位于后针床的导纱梳栉在摆入对向针床后，无论在对向针床垫纱与否，由于推杆的偏转角度出现，必然使得导纱梳栉在对向针床上往机头方向缩移，而且偏转角度越大，或者前后针床之间的隔距越大，这种缩移量也越大，当缩移距离大于安全编织允许误差上限时，对这种缩移必须进行规避或补偿。
传统机械式横移机构为了减小这种由于推杆偏转角度产生的缩移误差，一般会采用加长推杆来减小偏转角，即在需要产生相同的弧长要求下，通过增加半径长度从而降低夹角，进而降低缩移误差。这种方法虽然可以减少因导杆偏转产生的梳栉位置缩移，但无法从根本上消除这种误差，属于被动式减低误差且无法对误差进行主动补偿；而且当前/后针床的隔距增加时，这种误差的减小量便无法保持，造成导纱梳在对向针床容纱间隙过小容易断纱或擦针，会降低产品品质和生产速度，另外由于采用了加长的推杆，会导致机器整体长度增加，导纱梳栉拉簧加长，机械机构更加复杂，不利于机器的高速化生产。
现代基于电子横移的双针床经编机中，如何对由于推杆偏转角度所产生的缩移误差进行降差或规避，还未见有资料与文献出现。
技术实现要素：
本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种双针床经编机电子横移补偿控制方法，基于电子横移系统可对每个导纱梳栉的横移运动进行独立控制的特性，针对每把导纱梳栉由于推杆偏转所产生的不同缩移误差，分别进行精确的主动误差补偿，从而实现在不增加推杆长度，且能在改变前/后针床的隔距后，也能通过相同的算法保持精确主动补偿。
按照本发明提供的技术方案，一种双针床经编机电子横移补偿控制方法，其特征是，包括以下步骤：
(1)将双针床各导纱梳栉工作线投影至双针床编织平面，生成每把导纱梳上导纱针导纱孔心的投影线；
(2)获取双针床经编机前针床与后针床之间的隔距h，以及舌针针勾的跨度e，计算前后两针床编织线间距离d＝h+e；
(3)获取某一把导纱梳上的顶杆长度l，以及该导纱梳栉工作线在双针床编织平面上投影线距最远针床编织线的距离d1、距最近针床编织线的距离d2＝d-d1，该导纱梳摆动到最远针床编织线时缩减距离计算公式为δl1＝l×(1-cos(arcsin(d1l)))，该导纱梳摆动到最近针床编织线时缩减距离计算公式为δl2＝l×(1-cos(arcsin(d2l)))；
(4)以最靠近该把导纱梳栉的针床编织线为该导纱梳栉的对针校准线，则可得到该导纱梳栉摆动到距离最远的针床编织线时，需要补偿的缩减偏差值计算公式为：δl＝l×(cos(arcsin(d2l))-cos(arcsin((d-d2)/l)))；
(5)重复步骤(3)至步骤(4)的操作，直至计算出双针床经编机的所有导纱梳栉在距离最远的，即对向针床编织线上的偏差补偿值δl；
(6)每把导纱梳栉补偿时序为：在每一工艺横列中，进入对向针床的针背区间时，在工艺横移距离上增加δl实施偏差补偿，在进入对针针床的针背区间时，在工艺横移距离上减少δl，以取消在对向针床上的偏差补偿叠加。
进一步地，所述步骤(1)中某把导纱梳栉工作线在双针床编织平面上形成的投影线，是该把导纱梳栉与其顶杆二者共处同一直线时，该把导纱梳栉上导纱孔心连线的投影线。
进一步地，所述步骤(4)中，当d2＝0时，d1＝d，表示该把导纱梳栉工作线的投影线与最近针床编织线重合，此时该把梳栉在最远针床编织线上，即对向针床上存在最大偏差补偿值δlmax＝l×(1-cos(arcsin(dl)))。
进一步地，所述步骤(4)中，当d1＝d2时，即d1＝d2＝d2，表示该把导纱梳栉工作线的投影线与前针床和后针床的中心线重合，此时该把梳栉在两个针床编织线上的缩减距离δl1＝δl2，当以任一针床编织线对该梳栉进行对针校准后，其在对向针床上都存在最小补偿偏差值δlmin＝0，即无需补偿。
进一步地，所述步骤(4)中把最近针床编织线作为某把导纱梳栉的对针校准线，是表示靠近前针床的导纱梳栉以前针床编织线为校准线进行对针，而靠近后针床的导纱梳栉以后针床编织线为校准线进行对针，位于前针床与后针床中心线上的导纱梳栉可以任一针床编织线为校准线进行对针。
进一步地，所述步骤(6)中的对向针床与对针针床，某把导纱梳栉若以前针床为校准线进行对针，则前针床编织线为该把导纱梳栉的对针针床，后针床为该把导纱梳栉的对向针床，若该把导纱梳栉以后针床编织线为校准线进行对针，则后针床为该把导纱梳栉的对针针床，前针床为该把导纱梳栉的对向针床。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及效果：
(1)本发明所述双针床经编机电子横移补偿控制方法，基于电子横移控制系统可对每把导纱梳栉进行独立控制的特性，能在各把导纱梳栉机械构件参数一致的前提下，针对每把导纱梳栉不同的偏差值进行精确偏差补偿，可以彻底解决通过统一增加顶杆长度，或为不同导纱梳栉定制不同顶杆长度等机械降差方法无法从根本上消除横移偏差的问题；
(2)本发明所述双针床经编机电子横移补偿控制方法，通过建立偏差补偿值δl与顶杆长度l、双针床隔距h、舌针针勾宽度e，以及导纱梳相对对针针床距离d2等机械结构参数间的数学模型，且涵盖d2＝0和d2＝h+e两项边界条件，模型算法简洁，适应性强，占用运算器资源少，便于控制系统实现；
(3)本发明所述双针床经编机电子横移补偿控制方法，在不改变机械构件物理参数，不增加控制系统硬件成本的基础上，可实现对各把导纱梳栉的横移精确补偿，实现所有导纱梳栉在双针床经编机前/后针床的最佳位置过针垫纱，可明显减少断纱，提高机器生产速度，改善织物品质与开机效率。
附图说明
图1为双针床各导纱梳栉与前/后针床相对位置示意图。
图2为任意位置上的导纱梳栉横移偏差补偿分析图。
图3为最大横移偏差补偿分析图。
图4为最小横移偏差补偿分析图。
具体实施方式
下面结合具体附图对本发明作进一步说明。
本发明所述双针床经编机电子横移补偿控制方法，包括以下过程：
(1)双针床各导纱梳栉与前/后针床的相对位置如图1所示，有gb1、gb2、gb3、gb4、gb5共5把导纱梳栉，每把导纱梳栉上的导纱针孔中心连线，在双针床编织平面6上的投影线，分别为gb1投影线1、gb2投影线2、gb3投影线3、gb4投影线4、gb5投影线5，7为前针床舌针，8为后针床舌针；
(2)获取前针床与后针床之间的隔距宽度h，双针床上的舌针针头跨度距离e；如图2-图4所示，以前针床舌针7针头中心点连线为前针床编织线9，以后针床舌针8针头中心点连线为后针床编织线10，前针床编织线9和后针床编织线10之间的距离为d，则有d＝h+e；
(3)如图2所示，获取导纱梳栉gb2的顶杆12的长度l，以及gb2投影线2与最远的后针床编织线10之间的距离d1，gb2投影线2与最近的前针床编织线9之间的距离d2，则知当导纱梳栉gb2以顶杆一端为圆心，从与gb2投影线2共直线的位置分别摆动到与前针床编织线9以及后针床编织线10相交时，导纱梳栉gb2分别沿前针床编织线9和后针床编织线10缩减的距离为δl1和δl2，分别有δl1＝l×(1-cos(arcsin(d1l)))，δl2＝l×(1-cos(arcsin(d2l)))，而d＝d1+d2；
(4)以最靠近导纱梳栉gb2的前针床编织线9为对针校准线，即以导纱梳栉gb2上的导纱针针孔线与前针床编织线9共直线，且导纱针位于相邻舌针中间位置为原则进行校准对针后，当导纱梳栉gb2以顶杆的一端为圆心摆动到距离最远的后针床编织线10上时，导纱梳栉gb2相对自己的对针校准线，即前针床编织线9，在后针床编织线10上缩移的距离为δl＝δl1-δl2，则可计算出导纱梳栉gb2在完成校准对针后，当摆动到对向针床即后针床时，需要主动往缩减的反方向补偿的横移距离为：δl＝l×(cos(arcsin(d2l))-cos(arcsin((d-d2)/l)))；
(5)重复以上步骤(3)至步骤(4)共5次，即可计算出5把导纱梳栉gb1、gb2、gb3、gb4、gb5各自在完成对针校准后，在各自的对向针床上需要反方向补偿的横移距离；
(6)梳栉gb2以前针床7为对针针床，则其在每一个工艺编织横列中，摆入对向针床后针床8的针背横移区间时，需要往机尾方向增加横移距离δl，当离开对向针床摆回对针针床前针床7的针背横移区间时，需要往机头方向减少横移距离δl；
如图3所示，当导纱梳栉的gb1投影线1与前针床编织线9重合时，则导纱梳栉gb1在所有导纱梳栉中拥有最大横移补偿值，即步骤(4)中d2＝0时，d1＝d，则导纱梳栉gb1在后针床8有最大横移补偿距离δlmax＝l×(1-cos(arcsin(dl)))；
如图4所示，当导纱梳栉的gb3投影线3与前针床和后针床的隔距中线11相重合时，则导纱梳栉gb3在所有导纱梳栉中拥有最小横移补偿值，即步骤(4)中d2＝d1时，则导纱梳栉gb3无论以前针床编织线9，还是后针床编织线10作为对针校准线，则其在两个针床上都有最小横移补偿距离δlmin＝0，即其在两个针床上均无需补偿；
某些时候双针床生产很薄的织物，即隔距h值相对顶杆长度l极小的时候，即所有梳栉中的最大横移补偿值δlmax<ε(ε为机器生成允许最大偏差)时，可以作为电子横移系统免除补偿计算的评判依据。