本发明涉及自动流水线领域，特别是一种全自动叠衣机。
背景技术
在智能家的时代，人们已经将任何工作都趋向机器人来完成，像洗碗机、叠衣机随着时代而产生。
全自动叠衣机可分为家用与商用，家用的叠衣机在国外已经普及，比如foldimate自动叠衣机，这种设备适合在小家庭或是干洗店使用，而对于大型的服装厂来说其折叠效率还是过低，因此现有商用的叠衣机还在摸索设计。
商用的自动叠衣机在折叠方便具有较为成熟的技术，但是大量的衣物折叠涉及到衣物的拖拽进入、衣物与挂杆的分离，如何实现高效取放等方面问题，这些问题都没有有效的解决方案。
技术实现要素：
本发明的目的是针对现有的上述问题，提供种一种全自动叠衣机。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种全自动叠衣机，它包括框架、控制模块和合折衣架，衣物套在合折衣架上；
其特征在于，设有：
输送系统，包括第一夹持爪和x轴驱动装置一，x轴驱动装置一驱动第一夹持爪抓取合折衣架并沿着x轴向移动，在终点设有收拢合折衣架的结构；
拖拽系统，与输送系统对接，包括两个第二夹持爪，z轴驱动装置一，x轴驱动装置二，所述合折衣架收拢后由两个第二夹持爪抓取衣物，z轴驱动装置一驱动第二夹持爪沿z轴向下移动，接着x轴驱动装置二驱动第二夹持爪沿x轴向移动；
叠衣系统，包括叠衣平台、若干块翻转板和翻转驱动装置，上述的第二夹持爪下降时处于叠衣平台前方，第二夹持爪又拖拽衣物沿着x轴向平摊在叠衣平台表面，所述的衣物由翻转板依次翻转叠加。
所述的输送系统包括导向杆和定位座，导向杆沿着x轴向摆设，合折衣架挂在导向杆上，导向杆和定位座对接，第一夹持爪夹着合折衣架从导向杆一端脱离时，合折衣架又刚好进入定位座的设定位置。
所述的合折衣架包括勾挂部、衣架主体和侧臂，两边的侧臂与衣架主体铰接，衣架主体上设有下压钮和弹性推挤部，在侧臂铰接一端设有勾头，所述弹性推挤部的两侧设有卡边，两侧臂水平时侧臂勾头卡扣在卡边上实现水平固定，所述下压钮能推压弹性推挤部使其变形，使勾头从卡边脱离，侧臂自然垂直悬挂。
所述的弹性推挤部包括连续弯折的弹性片，在弹性推挤部的两侧弯折出卡边，弹性推挤部下方设有向下延伸的柱脚，并且弹性推挤部下方为开口状，下压钮设有开口向上的喇叭状的侧片，所述弹性推挤部的开口与下压钮喇叭状开口相对，并且柱脚顶在侧片上，当下压钮上顶时，柱脚沿着侧片向内滑动，从而产生挤压使两侧卡边间距缩小，所述的下压钮设有向上延伸的中心柱，在中心柱上套有弹簧，所述弹簧上方顶在弹性推挤部上。
所述勾挂部设有一圈凹槽，所述第一夹持爪的爪头设有凸部，凸部能夹到凹槽中。
所述定位座上方设有间隔槽，合折衣架的勾挂部限位在间隔槽内，所述的定位座设有解锁机构，解锁机构包括凸轮电机、凸轮和活动板，所述凸轮电机设在定位座上，凸轮与凸轮电机轴连接，活动板从衣物领口插入衣架主体底部并触碰到下压钮，活动板能在定位座内上下活动，所述的凸轮滚动部位抵在活动板下方。
所述第二夹持爪的间距不大于合折衣架展开的宽度，两个第二夹持爪始终保持在合折衣架宽度以内，第二夹持爪夹持衣物的左、右肩部位置，第二夹持爪夹由z轴驱动装置一驱动向下运动至叠衣平台的前方，所述合折衣架收拢后从衣物领口脱离，设有x轴驱动装置二驱动第二夹持爪沿着叠衣平台台面平移，当衣物铺放在叠衣平台时释放第二夹持爪，所述的第二夹持爪最低位置与叠衣平台台面间距在1～20cm。
所述全自动叠衣机包括衣架回收系统和至少一根存放杆，衣架回收系统包括y轴驱动装置一，y轴驱动装置一驱动第一夹持爪沿y轴向移动，所述的第一夹持爪夹持收拢的合折衣架沿着y轴向移动至存放杆上一一排列。
叠衣平台设有前叠板、后叠板和两侧的侧叠板，各叠板下方连接翻转板，所述的前叠板和后叠板中间设有下落的出口，出口处设有翻转阀片，衣物被翻转板推入至出口脱落；设有输出平台，输出平台对接在出口下方。
设有袖子折叠结构，包括左右压片和两根拨杆，所述的压片连接在旋转电机上，压片能旋转至叠衣平台表面，所述的压片设在衣物平铺时衣领一侧；拨杆设在电动推杆上，设有左右驱动装置推动电动推杆左右移动，所述的拨杆在预备状态时处在叠衣平台两侧，且紧贴叠衣平台两侧，所述的拨杆能上升至叠衣平台台面以上，然后沿着台面移动，所述的拨杆在移动时高于压片。
与现有技术相比，本发明可以实现大量衣物的自动叠加，具有自动衣架与衣物的脱离、自动衣物送入、自动叠加和自动送出等功能，其连续速度快，工作效率高合适于大型服装厂使用。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的顶架示意图。
图3为本发明的拖拽系统示意图。
图4为本发明的定位座连接衣架示意图。
图5为本发明的合折衣架内部示意图。
图6为本发明的合折衣架收拢示意图。
图7为本发明的叠衣平台示意图。
图8为本发明的衣物下移示意图。
图9为本发明的衣物沿着叠衣平台拖拽示意图。
图中，1框架；2顶架；2-1第一夹持爪；3存放杆；4导向杆；5合折衣架；6定位座；7第二夹持爪；8叠衣平台；9输出平台；10x轴滑杆一；11第一电机；12x轴传动皮带一；13x轴滑块一；14第二电机；15y轴滑块一；16连接板；17y轴传动皮带一；18y轴滑杆一；19定位架；20第三电机；21z轴滑块一；22x轴滑块二；23z轴滑杆一；24z轴传动皮带一；25x轴传动皮带二；26第四电机；27x轴滑杆二；28勾挂部；29凹槽；30侧臂；30-1塌陷部；31衣架主体；32弹性推挤部；33卡边；34勾头；35侧片；36柱脚；37弹簧；38下按钮；39后叠板；40前叠板；41侧叠板；42阀片；43出口；44拨杆；45电动推杆；46左右驱动装置；47压片；6-1活动板；6-2凸轮；6-3凸轮电机；100衣物。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。
图1-图2所示，本发明包括控制模块、输送系统和衣架回收系统，输送系统和衣架回收系统设在顶架2上，包括合折衣架5、第一夹持爪2-1、x轴驱动装置一和y轴驱动装置一。
x轴驱动装置一包括x轴滑杆一10、x轴滑块一13、x轴传动皮带一12，x轴滑杆一10设于顶架2上，x轴滑块一13套在x轴滑杆一10上，x轴滑块一13与x轴传动皮带一12联动，设有第一电机11和皮带轮带动x轴传动皮带一12运动。
y轴驱动装置一包括y轴滑杆一18、y轴滑块一15、y轴传动皮带一17，y轴滑杆一18固定在x轴滑块一13上，y轴滑块一15套在y轴滑杆一18上，y轴滑块一15与y轴传动皮带一17联动。设有第二电机14和皮带轮带动y轴传动皮带一17运动。y轴滑块一15上设有连接板16，第一夹持爪2-1设在连接板16下方。
第一夹持爪2-1由气动或是电机带动开合，第一夹持爪2-1的开合方式为现有技术。
顶架2上设有一根导向杆4和一根存放杆3，导向杆4和存放杆3平行安置。导向杆4一端与一个定位座6对接，合折衣架5的钩挂部勾在导向杆4上被第一夹持爪2-1沿着x轴向拖拽并进入定位座6，合折衣架5从导向杆4脱离后刚好卡在定位座6上。合折衣架5与衣物100在定位座6上脱离后第一夹持爪2-1抓夹持合折衣架5沿y轴向进入存放杆3，第一夹持爪2-1将合折衣架5的钩挂部精准的勾在存放杆3上，存放杆3尾部设有尾勾可防止合折衣架5从尾部脱离。
顶架2上设有若干感应识别器，感应识别器沿着导向杆4逐一安置，感应识别器用于识别合折衣架5位置。例如，顶架2上对应设有一排红外线感应器，当合折衣架5放入时红外线感应器被遮挡而将位置信号发给控制模块，控制模块控制第一夹持爪2-1到指定位置将合折衣架5夹持。所述勾挂部28设有一圈凹槽29，所述第一夹持爪2-1的爪头设有凸部，凸部能夹到凹槽29中方便快速夹持。
图5-图6所示，合折衣架5包括勾挂部28、衣架主体31和侧臂30。两边的侧臂30与衣架主体31铰接，衣架主体31上设有下压钮和弹性推挤部32，所述侧臂30铰接一端为勾头34，所述弹性推挤部32的两侧设有卡边33，两侧臂30水平时侧臂30勾头34卡扣在卡边33上实现水平固定。弹性推挤部32包括连续弯折的弹性片，在弹性推挤部32的两侧弯折出卡边33，弹性推挤部32下方设有向下延伸的柱脚36，并且弹性推挤部32下方为开口状，下压钮设有开口向上的喇叭状的侧片35，所述弹性推挤部32的开口与下压钮喇叭状开口相对，并且柱脚36顶在侧片35上，当下压钮上顶时，柱脚36沿着侧片35向内滑动，从而产生挤压使两侧卡边33间距缩小。所述下压钮设有向上延伸的中心柱，在中心柱上套有弹簧37，所述弹簧37上方顶在弹性推挤部32上，使下压钮与弹性推挤部32之间不会松弛，随时按压都有较紧的力。当下压钮上顶时弹性推挤部32变形，勾头34从卡边33脱离，侧臂30自然垂直悬挂。
图4所示，所述定位座6上方设有间隔槽，第一夹持爪2-1将合折衣架5放到定位座6上，合折衣架5的勾挂部28被限位在间隔槽内。定位座6设有凸轮电机6-3、凸轮6-2和活动板6-1，所述凸轮电机6-3设在定位座6上，凸轮6-2与凸轮电机6-3轴连接，活动板6-1从衣物100领口插入衣架主体31底部并触碰到下压钮，活动板6-1能在定位座6内上下活动，所述的凸轮6-2滚动部位抵在活动板6-1下方。由于衣服会将合折衣架5的侧臂30覆盖，因此需要衣架主体31从衣物100领口露出，在第一夹持爪2-1放置时，活动板6-1插入衣架主体31底部，相当于合折衣架5放在活动板6-1上支撑。活动板6-1点击下按钮38使合折衣架5侧臂30从水平状态收拢。
拖拽系统，图3所示，包括两个第二夹持爪7，第二夹持爪7采用现有的电机结构或是现有的气动结构进行开合。第二夹持爪7的间距不大于合折衣架5展开的宽度，两个第二夹持爪7始终保持在合折衣架5宽度以内。保持两个第二夹持能夹到衣物100肩膀位置，由第二夹持爪7夹持衣物100的左、右肩部位置。第二夹持爪7夹由z轴驱动装置一驱动，也由x轴驱动装置二驱动。
x轴驱动装置二驱动包括x轴滑杆二27、x轴滑块二22和x轴传动皮带二25，x轴滑杆二27固定在框架1上，x轴滑块二22套在x轴滑杆二27上，x轴滑块二22与x轴传动皮带二25联动；框架1上设有第四电机26和皮带轮，皮带轮带动x轴传动皮带二25运动，所述x轴滑块二22与z轴驱动装置一连接。
z轴驱动装置一包括z轴滑杆一23、z轴滑块一21和z轴传动皮带一24，z轴滑杆一23连接在x轴滑块二22上，z轴滑块一21套在z轴滑杆一23上，z轴滑块一21与z轴传动皮带一24联动；设有第三电机20和皮带轮，皮带轮带动z轴传动皮带一24运动，所述的z轴滑块一21上设有定位架19，定位架19上连接第二夹持爪7。
第二夹持爪7z轴向向下运动至叠衣平台8的前方，此时合折衣架5固定在定位座6上并且已经从衣物100领口脱离，合折衣架5侧臂30可以受力而收拢，所述的第二夹持爪7最低位置与叠衣平台8台面间距在1～20cm，然后第二夹持爪7沿着叠衣平台8台面x轴向平移，当衣物100铺放在叠衣平台8时释放第二夹持爪7。
图7所示，叠衣平台8包括若干块翻转板和翻转驱动装置，驱动装置可以是电机或是曲臂连杆结构，叠衣平台8设有前叠板40、后叠板39和两侧的侧叠板41，各叠板下方连接翻转板，所述的前叠板40和后叠板39中间设有下落的出口43，出口43处设有翻转阀片42，衣物100被翻转板推入至出口43脱落；设有输出平台9，输出平台9对接在出口43下方。设有袖子折叠结构，包括左右压片47和两根拨杆44，所述的压片47连接在旋转电机上，压片47能旋转至叠衣平台8表面，所述的压片47设在衣物100平铺时衣领一侧；拨杆44设在电动推杆45上，设有左右驱动装置46推动电动推杆45左右移动，所述的拨杆44在预备状态时处在叠衣平台8两侧，且紧贴叠衣平台8两侧，所述的拨杆44能上升至叠衣平台8台面以上，然后沿着台面移动，所述的拨杆44在移动时的位置高于压片47位置。
衣物100通过后前叠板40、叠板、侧叠板41将衣物100逐边向内翻择，然后打开出口43，使衣物100掉落至输出平台9并送出。输出平台9可以设置为x形的剪刀架结构，可以驱使其上下移动，在输出平台9台面可以设置一块推板将衣物100推出。
本发明的回收方法包括：
图8-图9所示，将侧臂30可合折的合折衣架5展开，合折衣架5上挂设衣物100，合折衣架5一一挂到导向杆4上，通过第一夹持爪2-1将合折衣架5拨到定位座6，合折衣架5从导向杆4上导出后刚好卡在定位座6上，
驱动第二夹持爪7夹在衣物100的两侧肩膀处，
定位座6上的解锁机构将合折衣架5解锁使合折衣架5侧臂30从水平到自然垂下，
第二夹持爪7抓取衣物100沿着z轴向下移动，合折衣架5保持位置不变，使合折衣架5从衣物100的领口处脱离，
第二夹持爪7抓取衣物100至叠衣平台8的前方，使第二夹持爪7最低位置与叠衣平台8台面间距在1～20cm，
第二夹持爪7拖拽衣物100沿着叠衣平台8台面平移，当衣物100铺放在叠衣平台8时释放第二夹持爪7。
合折衣架5侧臂30设有塌陷部30-1，在塌陷部30-1处衣物100的布料始终与侧臂30不接触，第二夹持爪7夹在在塌陷部30-1处可以直接夹到布料。
当合折衣架5与衣物100脱离后，第一夹持爪2-1将合折衣架5夹到另外的一根存放杆3上。
沿着导向杆4设有若干感应识别器，当在导向杆4上感应到合折衣架5位置后控制第一夹持爪2-1到合折衣架5对应的位置。
合折衣架5限位在定位座6上，合折衣架5的解锁键设于合折衣架5中心的底部。
衣物100挂在合折衣架5时，解锁键从衣物100的领口处露出，定位座6上设有活动板6-1，活动板6-1从领口处插入置于合折衣架5的解锁键底部，活动板6-1向上活动能点击解锁键使合折衣架5侧臂30向下悬挂。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。