缝纫机的制作方法

本发明涉及在相对于布料压脚的被缝制物的进给方向下游侧具有前拉辊的缝纫机。

背景技术：

已知在落针位置处具有配置于与进给齿相比的进给方向下游侧的前拉辊的缝纫机。该缝纫机通过不同于进给齿而由独立的驱动源进行旋转驱动的前拉辊，以提高了输送力的状态进行被缝制物的缝制(例如，参照日本特开2001－120870号公报)。

但是，上述现有的缝纫机，如果在被缝制物中存在厚度变厚的部分即台阶部，则台阶部在向布料压脚的下侧送入时成为阻力，存在进给量减少而积聚间距这样的问题。

技术实现要素：

本发明是能够针对台阶部等的厚度变动而实现良好的输送的缝纫机，具有下面的(1)至(12)的任意的特征。

(1)

一种缝纫机，其具有：

布料压脚，其从上方对被缝制物进行按压；

布料进给机构，其通过进给齿将被缝制物向规定的进给方向输送；

前拉辊，其在与所述布料压脚相比的进给方向下游侧将所述被缝制物向进给方向下游侧输送；以及

前拉电动机，其是所述前拉辊的旋转驱动源，

该缝纫机的特征在于，具有：

布料厚度传感器，其对针板上的所述被缝制物的厚度进行检测；

辊升降电动机，其使所述前拉辊升降而对所述前拉辊针对所述被缝制物的按压强度进行调节；以及

控制装置，其将所述前拉电动机和所述辊升降电动机单独地控制，

所述控制装置与通过所述布料厚度传感器检测出的所述被缝制物的厚度变化相应地，对通过所述前拉电动机实现的所述前拉辊的转速和通过所述辊升降电动机实现的所述前拉辊的按压强度进行变更调节。

(2)

在上述(1)记载的缝纫机中，其特征在于，

所述控制装置在通过所述布料厚度传感器的检测而识别出所述被缝制物的台阶部到达所述布料压脚的情况下，进行下述控制，即，将通过所述辊升降电动机实现的所述前拉辊的按压强度设为比基准压力高的压力。

(3)

在上述(2)记载的缝纫机中，其特征在于，

所述控制装置在通过所述布料厚度传感器的检测而识别出被缝制物的台阶部到达所述布料压脚的情况下，进行下述控制，即，将通过所述前拉电动机实现的所述前拉辊的转速设为比基准速度快的速度。

(4)

在上述(1)至(3)中任一项记载的缝纫机中，其特征在于，

所述控制装置在识别出所述被缝制物的台阶部到达所述前拉辊的情况下，进行下述控制，即，将通过所述辊升降电动机实现的所述前拉辊的按压强度设为比基准压力低的压力。

(5)

在上述(4)记载的缝纫机中，其特征在于，

所述控制装置在识别出所述被缝制物的台阶部到达所述前拉辊的情况下，进行下述控制，即，将通过所述前拉电动机实现的所述前拉辊的转速设为比基准速度快的速度。

(6)

在上述(1)至(5)中任一项记载的缝纫机中，其特征在于，

所述缝纫机是二重环缝缝纫机，且在缝制结束后与被缝制物相连而形成空环，

在该缝纫机中具有布端传感器，该布端传感器对所述被缝制物的前端部和终端部进行检测，对在所述布料压脚的按压位置处有无所述被缝制物进行检测，

如果通过所述布端传感器而检测到所述被缝制物的终端部，则所述控制装置进行下述控制，即，将通过所述辊升降电动机实现的所述前拉辊的针对所述被缝制物的按压强度设为比基准压力高的压力。

(7)

在上述(6)记载的缝纫机中，其特征在于，

如果通过所述布端传感器而检测到所述被缝制物的终端部，则所述控制装置进行下述控制，即，将通过所述前拉电动机实现的所述前拉辊的转速设为比基准速度快的速度。

(8)

在上述(6)或者(7)记载的缝纫机中，其特征在于，

所述控制装置在识别出所述被缝制物的前端部到达所述前拉辊的情况下，进行下述控制，即，将通过所述辊升降电动机实现的所述前拉辊的针对所述被缝制物的按压强度设为比所述基准压力低的压力。

(9)

在上述(8)记载的缝纫机中，其特征在于，

所述控制装置在识别出所述被缝制物的前端部到达所述前拉辊的情况下，进行下述控制，即，将通过所述前拉电动机实现的所述前拉辊的转速设为比基准速度快的速度。

(10)

在上述(6)至(9)中任一项记载的缝纫机中，

具有压脚电动机，该压脚电动机对所述布料压脚的针对所述被缝制物的按压力进行调节，

如果通过所述布端传感器而检测到所述被缝制物的前端部，则所述控制装置进行下述控制，即，将通过所述压脚电动机实现的所述布料压脚的针对所述被缝制物的按压力设为比基准压力高的压力。

(11)

在上述(1)至(10)中任一项记载的缝纫机中，其特征在于，

具有压脚电动机，该压脚电动机对所述布料压脚的针对所述被缝制物的按压力进行调节，

所述控制装置在识别出所述布料压脚跃上所述被缝制物的台阶部的情况下，进行下述控制，即，将通过所述压脚电动机实现的所述布料压脚的针对所述被缝制物的按压力设为比基准压力高的压力。

(12)

上述(1)记载的缝纫机的特征在于，具有：

压脚电动机；

压脚棒，其在下端部对所述布料压脚进行保持；

上侧棒抱持部和下侧棒抱持部，它们各自固定于所述压脚棒的上下；

套筒，其配置于所述上侧棒抱持部的下侧，相对于压脚棒向上下能够滑动；

压脚弹簧，其配置于所述套筒和所述下侧棒抱持部之间；

压脚电动机，其经由传递机构而与所述套筒连结；以及

布料压脚机构，其通过利用所述压脚电动机将所述套筒调节至任意的高度，从而能够对布料压脚的针对被缝制物的按压力进行调节，

所述控制装置在识别出所述布料压脚跃上所述被缝制物的台阶部的情况下，进行下述控制，即，与通过所述布料厚度传感器得到的检测厚度的增加相匹配地，利用所述压脚电动机使所述套筒上升，将按压力维持为恒定。

发明的效果

本发明的缝纫机的控制装置与被缝制物的厚度变化相应地对前拉辊的按压强度和转速进行变更调节，由此能够针对台阶部等的厚度变动进行良好的前拉输送，抑制由台阶部引起的间距的积聚。

附图说明

图1是作为发明的实施方式的送出腕型二重环缝缝纫机的斜视图。

图2是表示作为发明的实施方式的送出腕型二重环缝缝纫机的概略的正视图。

图3是从面部侧观察布料压脚机构及辊进给机构的左侧视图。

图4是前拉辊机构的斜视图。

图5是表示缝纫机的控制系统的框图。

图6是布端传感器的斜视图。

图7是表示控制装置的cpu进行的缝纫机整体的缝制时的各部的动作控制的时序图。

图8(a)～图8(d)是依次表示缝纫机整体的缝制时的各部的动作控制的动作说明图。

图9(e)～图9(h)是紧接着图8(d)的依次表示缝纫机整体的缝制时的各部的动作控制的动作说明图。

标号的说明

11针板

16缝纫机电动机

20前拉辊机构

21前拉辊

24辊升降电动机

25前拉电动机

70布料压脚机构

71布料压脚

73压脚电动机

76压脚高度检测部

77布端传感器

90控制装置

100缝纫机

161、241、251、732编码器

762布料厚度传感器

c被缝制物

ce终端部

cs前端部

d台阶部

k空环

pm1、pm2设定压力

pmn基准压力

ps1～ps3设定压力

psn基准压力

vm1～vm3设定速度

vmn基准速度

vs1～vs3设定速度

vsn基准速度

具体实施方式

[实施方式的概略结构]

下面，对作为本发明的实施方式的缝纫机详细地进行说明。

图1是缝纫机100的斜视图，图2示出缝纫机100的概略，是将缝纫机架110的一部分通过双点划线表示的正视图。

作为本发明的实施方式的缝纫机100是所谓的送出腕型二重环缝缝纫机，具有：缝纫机架110；布料压脚机构70，其通过布料压脚71从上方对在后面记述的缝纫机底座部101设置的针板11的上表面的被缝制物c进行按压；缝针上下移动机构，其相对于针板11上的被缝制物c进行两根缝针的落针；布料进给机构，其在布料压脚71的下方将针板11上的被缝制物c通过未图示的进给齿向规定的布料进给方向进行输送；打环器机构，其相对于缝针侧的上线对打环线进行缠绕；前拉辊机构20，其在布料压脚71的布料进给方向下游侧，独立于布料进给机构，进行被缝制物c的进给；空环切割器17，其将空环切断；以及控制装置90，其对上述各结构进行控制。

此外，上述缝纫机100具有通常的送出腕型二重环缝缝纫机所具有的挑线杆机构、线调节器等各结构，但这些是公知的结构，因此省略说明。

[缝纫机架]

上述缝纫机架110具有：缝纫机底座部101，其在缝纫机的整体位于下部；纵向机体部102，其在缝纫机底座部101的一端部向上方直立设置；以及缝纫机臂部103，其从纵向机体部102的上端部起向规定方向伸出。。

下面，将与缝纫机臂部103的长度方向平行的水平方向设为y轴方向，将缝纫机臂部103的面部侧设为“左”，将纵向机体部102侧设为“右”。另外，将水平方向且与y轴方向正交的方向设为x轴方向。该x轴方向与缝纫机100所涉及的被缝制物c的进给方向平行，将被缝制物c的进给方向下游侧设为“前”，将上游侧设为“后”。另外，将与x轴方向及y轴方向正交的方向设为z轴方向，将其一方设为“上”，将另一方设为“下”。

另外，上述缝纫机底座部101具有：第一伸出部101a，其从纵向机体部102之下向布料进给方向上游侧(后方)伸出；第二伸出部101b，其从第一伸出部101a的前端部向与缝纫机臂部103相同方向(左方)伸出；以及第三伸出部101c，其从第二伸出部101b的前端部向布料进给方向下游侧(前方)伸出。

缝纫机底座部101被用作被缝制物的作业台，因此上述第一至第三伸出部101a～101c各自的上表面整体性地在沿x－y平面的同一平面相连，整体性地形成得平坦。

[缝针上下移动机构]

缝针上下移动机构具有：上轴，其配置于缝纫机臂部103的内侧，被缝纫机电动机16进行旋转驱动，并且沿y轴方向配置；针棒，其在下端部对2根缝针进行保持；以及未图示的曲柄机构，其将上轴的旋转力变换为上下移动的往复驱动力而传递至针棒。

另外，在缝纫机底座部101中的两根缝针的落针位置设置有与x－y平面平行的针板11。

缝纫机底座部101在俯视观察时大致呈u字状。

[打环器机构]

打环器机构具有：两个打环器，其设置于针板11的下侧；以及动作传递机构，其使这些打环器的前端沿y轴方向进行往复移动。

各打环器在尖锐的前端部的穿线孔中插入贯穿有打环线。而且，各打环器在针板下相对于上升的缝针，朝向左方进入，由此将打环线插入贯穿于上线的线环，朝向右方后退，由此在打环线形成线环，通过下一次落针使缝针凸入至打环线的线环。通过重复这些动作，从而打环线的线环和上线的线环交替地被插入贯穿而形成打结。

动作传递机构将缝纫机电动机16作为驱动源，将该缝纫机电动机16的整周旋转变换为往复转动而传递至各打环器，由此使该各打环器沿y轴方向进行往复移动。

[布料进给机构]

布料进给机构具有：进给齿，其从针板11的未图示的开口部进出；以及进给传递机构，其将z轴方向的往复动作和x轴方向的往复动作合成而向进给齿传递。

进给齿具有锯齿状的齿，该锯齿状的齿从在针板11形成的沿x轴方向的狭缝状的开口部进出，进行将z轴方向的往复动作和x轴方向的往复动作合成而成的长圆运动，在长圆中的上部进行移动时齿顶一边从开口部向上方凸出一边向前方移动，能够将被缝制物c向前方输送。

进给传递机构将缝纫机电动机16作为驱动源，将该缝纫机电动机16的整周旋转变换为沿x轴方向的往复动作和沿z轴方向的往复动作而传递至进给齿，由此向该进给齿赋予长圆运动。

[布料压脚机构]

图3是从面部侧观察布料压脚机构70及辊进给机构20的左侧视图。

如图2及图3所示，布料压脚机构70具有：布料压脚71，其从上方对被缝制物c进行按压；压脚棒72，其在下端部对布料压脚71进行保持；压脚电动机73，其成为布料压脚71的升降驱动源；传递机构74，其从压脚电动机73向压脚棒72及布料压脚71传递升降动作；压脚弹簧75，其经由压脚棒72而将布料压脚71向下方按压；以及压脚高度检测部76，其对布料压脚71的高度进行检测。

布料压脚71是底面平滑且布料进给方向上游侧(后侧)向上方翘曲上升的所谓的舟形的压脚。布料压脚71配置于针板11的开口部上，从上方对由进给齿输送的被缝制物c进行按压，使进给齿的输送力适当地传递至被缝制物c。

压脚棒72以在针棒的附近沿z轴方向的状态在缝纫机臂部103的内部，由配置于上下两个部位的金属轴承721、721能够上下移动地支撑。

在压脚棒72的上端部装备有摘取部件724，该摘取部件724用于通过用手摘取而将布料压脚71提起。

在压脚棒72的上侧的金属轴承721和下侧的金属轴承721之间，上侧棒抱持部722和下侧棒抱持部723都通过抱持紧固而在上下固定装备于压脚棒72。

而且，在上侧棒抱持部722的下侧装备有相对于压脚棒72向上下能够滑动的套筒725，在该套筒725和下侧棒抱持部723之间装备有线圈状的压脚弹簧75。

此外，与自然长的压脚弹簧75和套筒725的合计长度相比，上侧棒抱持部722和下侧棒抱持部723的上下间隔设定得窄，在上侧棒抱持部722和下侧棒抱持部723之间，成为压脚弹簧75始终被压缩，压脚棒72始终向下方被按压。

压脚电动机73是步进电动机，在纵向机体部102的内侧上部，以将其输出轴朝向x轴方向的状态由板状的托架731支撑。

另外，在压脚电动机73的输出轴连接有编码器732(参照图5)，对输出轴的轴角度进行检测，输入至控制装置90。

传递机构74具有：主动齿轮741，其固定装备于压脚电动机73的输出轴；大致扇形的从动齿轮742；曲拐状的连杆部件745，其具有分叉的转动腕746、747；以及连结棒749，其将从动齿轮742和连杆部件745进行连结。

主动齿轮741和从动齿轮742是正齿轮，相互地啮合。

从动齿轮742能够绕x轴转动，向其半径方向外侧伸出的腕部743能够绕x轴转动地与连结棒749的一端部连结。

连杆部件745能够绕x轴转动地支撑于缝纫机臂部103内，一个转动腕746能够绕x轴转动地于连结棒749的另一端部连结，另一个转动腕747经由方形滑块748与套筒725连结。

方形滑块748能够绕x轴转动地与转动腕747连结，相对于在套筒725设置的沿y轴方向的槽能够滑动地嵌入。

根据这些，如果压脚电动机73向图2中的顺时针方向驱动，则经由主动齿轮741、从动齿轮742、连结棒749、连杆部件745、方形滑块748，套筒725上升，如果压脚电动机73向图2中的逆时针方向驱动，则套筒725下降。

如果套筒725下降而压脚弹簧75被压缩，则布料压脚71的按压力增加，如果套筒725上升而压脚弹簧75伸长，则布料压脚71的按压力减少。另外，如果套筒725进一步上升而与上侧棒抱持部722抵接，则将布料压脚71向上方提起而能够退避至被缝制物c的放开位置。

压脚电动机73能够将套筒725沿z轴方向调节至任意的高度，由此，能够对布料压脚71的相对于被缝制物c的按压力进行调节。

高度检测部76由下述部件构成：被检测体761，其支撑于下侧棒抱持部723；以及布料厚度传感器762，其由对被检测体761的高度光学地进行检测的线传感器构成。

被检测体761支撑于下侧棒抱持部723，因此与布料压脚71及压脚棒72一起向上下进行移动。

布料厚度传感器762固定于缝纫机臂部103内，是沿z轴方向将受光元件排列而形成的，由于被被检测体761遮蔽，从而对该被检测体761的上端部的z轴方向的位置(高度)进行检测而能够检测出布料压脚71的高度。布料压脚71的高度与针板11上的被缝制物c的厚度相应地变动，因此布料厚度传感器762作为对针板11上的被缝制物c的厚度进行检测的“厚度检测部”起作用。

[前拉辊机构]

图4是前拉辊机构20的斜视图。

前拉辊机构20如图3及图4所示，具有：作为进给辊的前拉辊21；辊臂22，其对前拉辊21进行支撑；电动机安装基座23，其对前拉辊机构20的整体结构进行支撑；辊升降电动机24，其使辊臂22转动；以及前拉电动机25，其是前拉辊21的旋转驱动源。

上述电动机安装基座23配置于缝纫机臂部103的前端部的前侧，其上端部相对于缝纫机架110能够绕y轴转动地被支撑。

该电动机安装基座23是沿x－z平面的板状，在其右平面侧对辊升降电动机24和前拉电动机25进行支撑。

辊臂22的中央部能够绕y轴转动地支撑于电动机安装基座23的下端部，一端部朝向前斜上侧延伸，并且经由第一及第二连杆243、242而与辊升降电动机24连结，另一端部朝向后斜下侧伸出，并且将前拉辊21能够旋转地支撑。另外，辊臂22的另一端部朝向后方，由此，将前拉辊21配置于布料压脚71的前侧。

前拉辊21通过同步带211进行旋转驱动，经由该同步带211进行被缝制物c的进给。

同步带211的一端部架设于在前拉电动机25的输出轴固定装备的链轮252，经由能够绕y轴转动地支撑于电动机安装基座23的传递辊212和张紧辊213，另一端部架设于前拉辊21。

由此，前拉辊21经由同步带211与被缝制物c相接而进行向前方的进给。另外，通过前拉电动机25的控制，能够将前拉辊21的转速任意地调节。

另外，辊臂22经由第一连杆243和第二连杆242而从辊升降电动机24被输入转动动作。

即，在辊升降电动机24的输出轴固定装备有第一连杆243的一端部，第一连杆243的另一端部连结有第二连杆242的一端部。

辊臂22采用了所谓的曲拐构造，其一端部与第二连杆242的另一端部连结，另一端部与前拉辊21连结。

而且，辊臂22的中央部能够绕y轴转动地支撑于电动机安装基座23的下端部。

因此，如果通过辊升降电动机24的驱动，经由第一及第二连杆243、242而辊臂22的一端部向上方被赋予转动动作，则另一端部向下方转动，如果辊臂22的一端部向下方被赋予转动动作，则另一端部向上方转动。由此，能够与辊臂22的一端部联动，使辊臂22的前拉辊侧的端部升降，能够将前拉辊21的高度任意地调节。因此，通过辊升降电动机24的控制，能够将前拉辊21相对于针板11上的被缝制物c的接触压力任意地调节。

辊升降电动机24及前拉电动机25都是在各自的输出轴连接有编码器241、251，输出轴的轴角度被检测而输入至控制装置90。

[缝纫机的控制系统]

将上述缝纫机100的控制系统在图5的框图示出。如该图5所示，缝纫机100具有进行各结构的动作控制的控制装置90。而且，在该控制装置90经由各自的电动机驱动电路16a、24a、25a、73a而连接有缝纫机电动机16、辊升降电动机24、前拉电动机25、压脚电动机73。

另外，在缝纫机电动机16、辊升降电动机24、前拉电动机25及压脚电动机73附设有对其旋转数进行检测的编码器161、241、251、732，该编码器161、241、251、732也经由电动机驱动电路16a、24a、25a、73a而与控制装置90连接。

控制装置90具有cpu91、rom92、ram93、eeprom94(eeprom为注册商标)，执行后面记述的各种动作控制。

在rom92中，储存有用于进行后面记述的各种控制的程序。

另外，在eeprom94存储有各种设定数据，例如，缝纫机电动机16的基准速度vmn、前拉电动机25的前拉量的基准速度vsn、布料压脚71的按压力的基准压力pmn、前拉辊21的前拉按压强度的基准压力psn、第一～第二设定压力pm1、pm2、第一～第三设定压力ps1～ps3、第一～第三设定速度vm1～vm3、第一～第三设定速度vs1～vs3、表示前拉按压强度和辊升降电动机24的轴角度的对应关系的表格数据、表示套筒725相对于布料压脚71的高度和布料按压力的对应关系的表格数据、表示套筒725和压脚电动机73的轴角度的对应关系的表格数据、后面记述的视作台阶部d的布料厚度的阈值、台阶部跃上针数t1、前拉台阶部跃上开始针数t2、台阶部缝制针数t3、前拉台阶部跃上针数t4、布料前端缝制开始速度变更针数t5、前拉布料前端跃上开始针数t6、前拉布料前端跃上针数t7等。

此外，缝纫机电动机16的“基准速度vmn”是指进行针对被缝制物c没有台阶部d的通常厚度的部分(设为平坦部)的缝制的情况下的设定速度，前拉电动机25的前拉量的“基准速度vsn”是指前拉辊21与被缝制物c的平坦部相接而输送的情况下的设定速度，布料压脚71的按压力的“基准压力pmn”是指布料压脚71对被缝制物c的平坦部进行按压时的设定按压力，前拉辊21的前拉按压强度的“基准压力psn”是指前拉辊21与被缝制物c的平坦部相接而输送的情况下的设定按压强度。

在上述eeprom94中存储的上述各种数据，能够通过与控制装置90连接的操作输入部96将其设定值任意地再设定。

此外，上述各种设定数据并不限定于eeprom，也可以存储于闪存存储器、eprom或hdd等非易失性的存储装置。

上述操作输入部96经由接口96a而与控制装置90连接。操作输入部96具有输入画面961，对输入各种设定时所需的信息进行显示。

另外，通过踏入操作将缝制的开始及停止进行输入的踏板95经由接口95a而与控制装置90连接。

另外，在控制装置90经由接口762a连接有对布料压脚71的高度进行检测的布料厚度传感器762。

另外，缝纫机100在布料压脚71的左斜上方具有布端传感器77，该布端传感器77根据由针板11上的布料压脚71进行的按压位置处的有无被缝制物c而对被缝制物c的前侧的前端部及后侧的终端部进行检测，该布端传感器77经由接口77a而与控制装置90连接。

布端传感器77如图6所示，是由光源和受光元件构成的光电传感器单元，朝向右斜下从光源将特定波长的感测光向在针板11的落针位置附近设置的反射板771进行照射，通过受光元件对其反射光进行受光。而且，控制装置90能够根据由受光元件得到的反射光的受光强度而对有无被缝制物c进行判定。

另外，控制装置90能够根据从由布端传感器77得到的“没有被缝制物c”向“存在被缝制物c”的检测状态的切换而识别出正在进行输送的被缝制物c的前端部。

同样地，控制装置90能够根据从由布端传感器77得到的“存在被缝制物c”向“没有被缝制物c”的检测状态的切换而识别出正在进行输送的被缝制物c的终端部。

[缝制控制]

通过图7的时序图及图8(a)～图9(h)的动作说明图，说明控制装置90的cpu91进行的缝纫机100整体的缝制时的各部的动作控制。

在缝制时，在对被缝制物c的平坦部进行缝制的情况下，cpu91作为原则，控制为将缝纫机电动机16和前拉电动机25分别以前述的基准速度vmn、vsn进行驱动、压脚电动机73维持使布料压脚71成为基准压力pmn的轴角度、辊升降电动机24维持使前拉辊21成为基准压力psn的轴角度而进行缝制(参照图7的a、图8(a))。

而且，被缝制物c的台阶部d接近布料压脚71而通过布料厚度传感器762得到的检测厚度逐渐地增加，如果超过视作台阶部d的阈值(参照图7的b、图8(b))，则识别为被缝制物c的台阶部d到达布料压脚71，cpu91将缝纫机电动机16减速至比基准速度vmn慢的第一设定速度vm1。

另外，将前拉电动机25加速至比基准速度vsn快的第一设定速度vs1。

另外，辊升降电动机24进行使套筒725下降的控制，以使得前拉辊21成为比基准压力psn高的第一设定压力ps1。

另一方面，关于压脚电动机73，与通过布料厚度传感器762得到的检测厚度的增加相匹配地进行使套筒725上升的控制，进行调整以使得按压力维持恒定的值即基准压力pmn。

另外，在识别出台阶部d的定时，cpu91开始从台阶部d到达直至布料压脚71跃上为止所需的台阶部跃上针数t1、和从台阶部d到达直至布料压脚71到达至前拉辊21为止的前拉台阶部跃上开始针数t2的计数。针数的计数是基于缝纫机电动机16的编码器161的输出而进行的。

而且，如果通过台阶部跃上针数t1的累加而识别出布料压脚71完全地跃上至被缝制物c的台阶部d的状态(参照图7的c、图8(c))，则cpu91将前拉电动机25减速至比基准速度vsn快、比第一设定速度vs1慢的第二设定速度vs2。

另外，对辊升降电动机24进行上升控制，以使得前拉辊21成为比基准压力psn高、比第一设定压力ps1低的第二设定压力ps2。

另外，压脚电动机73进行使套筒725下降的控制，以使得布料压脚71成为比基准压力pmn高的第一设定压力pm1。

另外，在识别出布料压脚71跃上至台阶部d的定时，cpu91开始直至布料压脚71经过台阶部d为止所需的台阶部缝制针数t3的计数。

此外，布料压脚71相对于被缝制物c的台阶部d的跃上，可以不根据台阶部跃上针数t1的累加，而是根据由布料厚度传感器762得到的检测厚度的值或其增加率等进行判定。

接下来，如果通过台阶部缝制针数t3的累加而识别出布料压脚71经过了被缝制物c的台阶部d(参照图7的d、图8(d))，则cpu91使缝纫机电动机16进行加速以恢复为基准速度vmn。

另外，进行减速以使前拉电动机25恢复为基准速度vsn。

另外，对辊升降电动机24进行上升控制，以使得前拉辊21恢复为基准压力psn。

另外，压脚电动机73进行使套筒725上升的控制，以使布料压脚71恢复为基准压力pmn。

此外，布料压脚71相对于被缝制物c的台阶部d的经过，不是根据由布料厚度传感器762进行的检测，而是根据台阶部缝制针数t3的累加进行判定的，因此由于被缝制物c的波动，实际的经过和定时有可能稍微出现偏差。因此，通过布料厚度传感器762，直至比视作前述的台阶部d的阈值低的值被检测到为止(参照图7的e)，没有实施通过压脚电动机73使套筒725的高度追随由布料厚度传感器762得到的检测厚度的控制(图7的a－c区间中的压脚电动机73的控制)。

例如，为了避免在台阶部缝制针数t3的累加时布料压脚71没有结束经过台阶部d的动作，但是布料压脚71过度上升而发生布料按压力的降低。

另外，布料压脚71相对于被缝制物c的台阶部d的经过，可以不是根据台阶部缝制针数t3的累加，而是根据阈值与由布料厚度传感器762得到的检测厚度的比较进行判定。

然后，针对被缝制物c的平坦部，cpu91控制为将缝纫机电动机16和前拉电动机25分别以前述的基准速度vmn、vsn进行驱动、压脚电动机73维持使布料压脚71成为基准压力pmn的轴角度、辊升降电动机24维持使前拉辊21成为基准压力psn的轴角度而进行缝制。

而且，如果通过前拉台阶部跃上开始针数t2的累加而识别出被缝制物c的台阶部d到达前拉辊21(参照图7的f、图9(e))，则cpu91将前拉电动机25加速至比基准速度vsn快、比第二设定速度vs2慢的第三设定速度vs3。

另外，对辊升降电动机24进行上升控制，以使得前拉辊21成为比基准压力psn低的第三设定压力ps3。

另外，在被缝制物c的台阶部d到达前拉辊21的定时，cpu91将在台阶部d到达后直至前拉辊21跃上为止所需的前拉台阶部跃上针数t4的计数开始。

接下来，如果通过前拉台阶部跃上针数t4的累加而识别出前拉辊21跃上被缝制物c的台阶部d(参照图7的g)，则cpu91使前拉电动机25进行减速以恢复为基准速度vsn。

另外，对辊升降电动机24进行下降控制，以使得前拉辊21恢复为基准压力psn。

而且，如果通过布端传感器77检测到被缝制物c的终端部ce到达布料压脚71(参照图7的h、图9(f))，则cpu91将缝纫机电动机16减速至比基准速度vmn及第一设定速度vm1慢的第二设定速度vm2。

另外，cpu91将前拉电动机25加速至比前述的基准速度vsn快的第一设定速度vs1。

另外，对辊升降电动机24进行下降控制，以使得前拉辊21成为比前述的基准压力psn高的第一设定压力ps1。

另一方面，关于压脚电动机73，与通过布料厚度传感器762得到的检测厚度的减小相匹配地进行使套筒725下降的控制，进行调整以使得按压力维持恒定的值即基准压力pmn。

另外，缝纫机100是送出腕型二重环缝缝纫机，因此如果被缝制物c的终端部ce到达布料压脚71并经过，则在从被缝制物c的终端部ce至下一个被缝制物c的前端部cs为止之间，形成仅由上线和打环线的打结构成的空环k。

而且，如果通过布端传感器77检测到下一个被缝制物c的前端部cs到达布料压脚71(参照图7的i、图9(g))，则cpu91将缝纫机电动机16加速至比基准速度vmn慢、比第一设定速度vm1及第二设定速度vm2快的第三设定速度vm3。

另外，压脚电动机73进行使套筒725下降的控制，以使得布料压脚71成为比基准压力pmn及第一设定压力pm1高的第二设定压力pm2。

此后，前拉辊21使先行的被缝制物c的终端部ce经过而成为与空环k相接的状态，因此预想到通过前拉辊21产生的输送力降低，因此提高了通过布料压脚71产生的按压力、提高了通过进给齿产生的被缝制物c的输送力。

另外，在下一个被缝制物c的前端部cs到达布料压脚71的定时，cpu91开始布料前端缝制开始速度变更针数t5的计数，该布料前端缝制开始速度变更针数t5确定出了使以比针对被缝制物c的前端部cs的基准速度vmn慢的第三设定速度vm3进行的输送继续的期间。

另外，同时还开始前拉布料前端跃上开始针数t6的计数，该前拉布料前端跃上开始针数t6是从被缝制物c的前端部cs到达布料压脚71起直至到达前拉辊21为止的针数。

而且，如果通过前拉布料前端跃上开始针数t6的累加而识别出下一个被缝制物c的前端部cs到达前拉辊21(参照图7的j、图9(h))，则cpu91将前拉电动机25减速至比基准速度vsn快、比第一设定速度vs1慢的第二设定速度vs2。

另外，对辊升降电动机24进行上升控制，以使得前拉辊21成为比基准压力psn低的第三设定压力ps3。

另外，在下一个被缝制物c的前端部cs到达前拉辊21的定时，cpu91开始前拉布料前端跃上针数t7的计数，该前拉布料前端跃上针数t7确定出了前拉辊21跃上至下一个被缝制物c的前端部cs所需的期间。

而且，如果布料前端缝制开始速度变更针数t5被累加，则cpu91将缝纫机电动机16加速至基准速度vmn。

并且，如果通过前拉布料前端跃上针数t7的累加而识别出前拉辊21向下一个被缝制物c的前端部cs跃上，(参照图7的k)，cpu91如果识别出(参照图7的j、图9(h))，则cpu91使前拉电动机25进行减速以恢复为基准速度vsn。

另外，对辊升降电动机24进行上升控制，以使得前拉辊21恢复为基准压力psn。

另外，压脚电动机73进行使套筒725上升的控制，以使布料压脚71恢复为基准压力pmn。

而且，此后，针对下一个被缝制物c而重复执行图7的a－k区间的控制。

[实施方式所涉及的效果]

上述缝纫机100的控制装置90与通过布料厚度传感器762检测出的被缝制物c的厚度变化相应地，进行了对通过前拉电动机25实现的前拉辊21的转速和通过辊升降电动机24实现的前拉辊21的按压强度进行变更调节的控制，因此能够针对被缝制物c的台阶部等的厚度变动而进行良好的前拉输送，抑制由台阶部引起的间距的积聚。

更具体地说，上述缝纫机100的控制装置90在通过布料厚度传感器762的检测而识别出被缝制物c的台阶部d到达布料压脚71的情况下，进行了将通过前拉电动机25实现的前拉辊21的转速设为比基准速度vsn快的第一设定速度vs1的控制(图7的b)。

另外，控制装置90在识别出被缝制物c的台阶部d到达布料压脚71的情况下，进行了将通过辊升降电动机24实现的前拉辊21的针对被缝制物c的按压强度(前拉按压强度)设为比基准压力psn高的第一设定压力ps1的控制(图7的b)。

通过这些各自的控制，在被缝制物c的台阶部d被输送至布料压脚71的情况下，为了越过台阶部d而由前拉辊21的转速增加弥补由进给齿产生的输送力的降低，通过提高前拉辊21的按压强度而能够进一步赋予输送力。

因此，在被缝制物c具有台阶部d的情况下，也能够适当地输送，能够对缝制间距的积聚进行抑制，进行缝制品质高的缝制。

另外，缝纫机100的控制装置90在识别出被缝制物c的台阶部d到达前拉辊21的情况下，进行了将通过前拉电动机25实现的前拉辊21的转速设为比基准速度vsn快的第三设定速度vs3的控制(图7的f)。

另外，控制装置90在识别出被缝制物c的台阶部d到达前拉辊21的情况下，进行了将通过辊升降电动机24实现的前拉辊21的针对被缝制物c的按压强度设为比基准压力psn低的第三设定压力ps3的控制(图7的f)。

通过这些各自的控制，在被缝制物c的台阶部d被输送至前拉辊21的情况下，为了越过台阶部d而通过其转速增加来弥补由前拉辊21产生的输送力的降低，通过减少前拉辊21的按压强度而能够容易地越过台阶部d，还减少由台阶部d引起的输送力的降低。

因此，在被缝制物c具有台阶部d的情况下，能够进一步良好地输送，能够对缝制间距的积聚进行抑制，进行缝制品质更高的缝制。

另外，缝纫机100的控制装置90如果通过布端传感器77检测到被缝制物c的终端部ce，则进行了将通过前拉电动机25产生的前拉辊21的转速设为比基准速度vsn快的第一设定速度vs1的控制(图7的h)。

另外，控制装置90如果通过布端传感器77检测到被缝制物c的终端部ce，则进行了将通过辊升降电动机24实现的前拉辊21的针对被缝制物c的接触压力设为比基准压力psn高的第一设定压力ps1的控制(图7的h)。

如果被缝制物c的终端部ce到达布料压脚71，则由上线和打环线构成的空环k经过布料压脚71和进给齿之间，通过进给齿产生的输送力大幅地降低。

但是，通过上述各自的控制，由前拉辊21的转速增加弥补通过进给齿产生的输送力的降低，通过提高前拉辊21的按压强度而能够进一步赋予输送力。

因此，在被缝制物c的终端部ce经过布料压脚71的情况下，也能够将被缝制物适当地输送，能够良好地形成空环并进行缝制。

另外，缝纫机100的控制装置90在识别出被缝制物c的前端部cs到达前拉辊21的情况下，进行了将通过前拉电动机25实现的前拉辊21的转速设为比基准速度vsn快的第二设定速度vs2的控制(图7的j)。

另外，控制装置90在识别出被缝制物c的前端部cs到达前拉辊21的情况下，进行了将通过辊升降电动机24实现的前拉辊21的针对被缝制物c的按压强度设为比基准压力psn低的第三设定压力ps3的控制(图7的j)。

通过这些各自的控制，在被缝制物c的前端部cs被输送至前拉辊21的情况下，为了越过该前端部cs，由其转速增加弥补通过前拉辊21产生的输送力的降低，通过减少前拉辊21的按压强度而能够容易地越过前端部cs，也能够减少由前端部cs引起的输送力的降低。

因此，被缝制物c相对于前端部cs也能够良好地输送，能够对缝制间距的积聚进行抑制，进行缝制品质更高的缝制。

另外，缝纫机100的控制装置90在识别出布料压脚71跃上被缝制物c的台阶部d的情况下，进行了将通过压脚电动机73产生的布料压脚71的针对被缝制物c的按压力设为比基准压力pmn高的第一设定压力pm1的控制(图7的c)。

由此，能够一边使布料压脚71稳定地对具有厚度的被缝制物c的台阶部d进行按压、一边进行输送，因此在被缝制物c具有台阶部d的情况下，也能够稳定地进行缝制品质高的缝制。

另外，缝纫机100的控制装置90如果通过布端传感器77检测到被缝制物c的前端部cs，则进行了将通过压脚电动机73实现的布料压脚71的针对被缝制物c的按压力设为比基准压力pmn高的第二设定压力pm2的控制(图7的i)。

由此，在被缝制物c的前端部cs没有到达前拉辊21的情况或前拉辊21按压着空环的情况下而发生了前拉辊21的输送力降低的情况下，也能够提高通过进给齿产生的输送力，稳定地输送被缝制物c而进行缝制品质高的缝制。

[其他]

上述缝纫机100例示出两根针的送出腕型二重环缝缝纫机，但缝针的根数可以设为更多。另外，图7所示的缝制控制并不限定于送出腕型二重环缝缝纫机，能够应用于通过进给齿和前拉辊进行被缝制物的输送的所有类型的缝纫机。但是，从图7中的h至i的近前为止之间的控制，适用于形成空环的缝制，因此关于该控制，不适用于不形成空环的缝纫机。

另外，在前拉辊21的相对于被缝制物的接地位置还可以设置布料厚度检测部，根据布料厚度检测部的检测对被缝制物c的前端部cs、终端部ce、台阶部d相对于前拉辊21的到达、跃上、经过进行判断。

另外，缝纫机100例示出送出腕型二重环缝缝纫机，但缝纫机底座部的形状并不限定于此，可以说任意形状的缝纫机。

另外，前拉辊机构20例示出前拉辊21直接与被缝制物接触而进行输送的结构，但并不限定于此，例如，也可以构成为前拉辊21经由输送带而对被缝制物进行输送。

另外，在台阶部d中与平坦部相比被缝制物的布料厚度较厚，相应地开始向被缝制物刺入的定时提前，因此如果以与平坦部相同的时间使前拉辊21动作，则在针刺入至被缝制物的状态下前拉辊21在被缝制物进行移动，存在针弯曲的问题。

因此，在布料压脚71跃上被缝制物c的台阶部d并经过时，也可以进行下述控制，即，将通过前拉辊21实现的被缝制物c的进给动作与平坦部的情况相比提前结束。