一种智能机器人枪刺地毯装置的制作方法

本实用新型涉及一种智能机器人枪刺地毯装置。

背景技术：
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手工地毯以手工工艺生产的地毯，包括纯手工地毯和手工枪刺地毯，手工地毯是高端地毯产品以及艺术挂毯、壁毯、工艺地毯、美术地毯的主要类别。手工地毯具有一般机织的、化学纤维的地毯不可比拟的工艺方面与艺术方面的价值，是我国传统的出口产品，素有“软黄金”之称，图案内容丰富，立体感强，花卉、景物犹如浮雕，具有较高的使用价值、收藏价值和欣赏价值。纯手工地毯消耗的工时非常之大，这也是其价格昂贵的主要原因；而手工枪刺地毯同样也是以手工为主，在制备过程之中，消耗的工时虽然较于纯手工地毯要少，但是工时量也是非常之大。现有也有一些采用机器人代替手工的技术，但是在枪刺过程中，其对于枪刺的控制程度并不好，这也直接影响了地毯表现效果，现有技术对此并没有解决之策。

技术实现要素：
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本实用新型提供了一种智能机器人枪刺地毯装置，出丝的稳定性好，传动声音小，解决了现有技术中存在的问题。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种智能机器人枪刺地毯装置，包括机架，在机架的底部设有一支座，支座与机架活动相连，所述机架包括若干竖杆，在竖杆上设有一工作台，所述工作台包括工作台架，所述工作台架与竖杆活动相连，在工作台架上设有一导向机构，在导向机构的内侧设有一运动机构，所述导向机构包括导向电机，导向电机的输出轴上固设有一滚轮；所述运动机构包括运动机构架，在运动机构架上活动设有一枪刺机构，所述枪刺机构包括枪刺机构架，枪刺机构架与运动机构架活动相连，在枪刺机构架上设有一枪刺电机，枪刺电机与一枪刺头动力相连，所述工作台、导向机构、运动机构、枪刺机构通过导线与控制器相连。

优选的，在竖杆的两侧分别设有齿条，在工作台的下方与竖杆两侧配合的位置分别设有旋转轴，在旋转轴的两侧设有与齿条配合设置的Z向齿轮，所述旋转轴与Z向电机相连，所述Z向电机与控制器相连。

优选的，在竖杆上设有X向传动杆，在竖杆上设有与X向传动杆配合设置的螺纹孔，所述X向传动杆与X向电机相连，所述X向电机与控制器相连。

优选的，在枪刺机构架上设有一Y向传动杆，在枪刺机构架上设有与Y向传动杆配合设置的螺纹孔，所述Y向传动杆与Y向电机相连，所述Y向电机与控制器相连。

优选的，在导向机构的至少一侧设有导向板，在导向板设设有若干导向通孔。

优选的，还包括一悬挂导向环，所述悬挂导向环与竖杆的上部固连。

优选的，在枪刺机构架上还设有一剪线机构。

优选的，所述剪线机构包括剪线架，在剪线架上设有第一活塞缸，所述第一活塞缸的活塞杆上设有枪刺头，在枪刺头一侧的剪线架上设有与剪线架相连的固定板，所述固定板的一端与剪线架固连，在固定板的另一端上设有倾斜板，所述倾斜板倾斜朝向枪刺头的运动方向，在倾斜板上设有第二活塞缸，所述第二活塞缸的活塞杆上设有若干个与倾斜板平行设置的连杆，所述连杆上远离第二活塞缸的一端设有自动剪刀。

优选的，一转轴依次垂直穿过固定板和倾斜板，所述转轴与倾斜板相连，所述转轴的一端连接有步进电机。

优选的，在第一活塞缸的活塞杆上设有安装座，在安装座内设有枪刺头，所述安装座的两侧分别设有一锁紧螺栓。

优选的，所述连杆的数量为2或3个。

优选的，所述连杆靠近第二活塞缸的一端设有与第二活塞缸相配合的缓冲垫。

优选的，所述固定板与剪线架垂直相连。

本实用新型采用上述结构，基本全部通过螺纹类型的传动实现XYZ三个方向的动作，控制精度较高；送线、枪刺以及剪线机构联合作用，在控制器的控制下可以完全自主完成枪刺地毯的作业；通过设置导向机构，能够保证其送线的松紧度，从而保证枪刺效果；通过倾斜板来缩短剪线机构和地毯之间的距离，降低地毯的绒高，通过转轴带动倾斜板转动来调整自动剪刀的位置和方向，在地毯上的不同区域加工出不同高度的绒高，通过第二活塞缸带动连杆和自动剪刀动作，对地毯进行剪纱处理，具有精准高效、功能齐备的优点。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为剪线机构的结构示意图。

图3为自动剪刀和第二活塞缸的结构示意图。

图中，1、机架，2、支座，3、竖杆，4、工作台架，5、导向电机，6、滚轮，7、运动机构架，8、枪刺机构架，9、剪线机构，10、枪刺头，11、枪刺电机，12、Z向电机，13、X向电机，14、Y向电机，15、导向板，16、悬挂导向环，91、剪线架，92、第一活塞缸，93、安装座，94、枪刺头，95、固定板，96、倾斜板，97、转轴，98、步进电机，99、第二活塞缸，910、连杆，911、自动剪刀，912、缓冲垫，913、锁紧螺栓，914、地毯。

具体实施方式：

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。

如图1-3所示，一种智能机器人枪刺地毯装置，包括机架1，在机架1的底部设有一支座2，支座2与机架1活动相连，所述机架1包括若干竖杆3，在竖杆3上设有一工作台，所述工作台包括工作台架4，所述工作台架4与竖杆3活动相连，在工作台架4上设有一导向机构，在导向机构的内侧设有一运动机构，所述导向机构包括导向电机5，导向电机5的输出轴上固设有一滚轮6；所述运动机构包括运动机构架7，在运动机构架7上活动设有一枪刺机构，所述枪刺机构包括枪刺机构架8，枪刺机构架8与运动机构架7活动相连，在枪刺机构架8上设有一枪刺电机11，枪刺电机17与一枪刺头10动力相连，所述工作台、导向机构、运动机构、枪刺机构通过导线与控制器相连。

在竖杆3的两侧分别设有齿条，在工作台的下方与竖杆3两侧配合的位置分别设有旋转轴，在旋转轴的两侧设有与齿条配合设置的Z向齿轮，所述旋转轴与Z向电机12相连，所述Z向电机12与控制器相连。实现Z向的稳定可靠的动作。

在竖杆3上设有X向传动杆，在竖杆3上设有与X向传动杆配合设置的螺纹孔，所述X向传动杆与X向电机13相连，所述X向电机13与控制器相连。实现X向的稳定可靠的动作。

在枪刺机构架8上设有一Y向传动杆，在枪刺机构架8上设有与Y向传动杆配合设置的螺纹孔，所述Y向传动杆与Y向电机14相连，所述Y向电机14与控制器相连。实现Y向的稳定可靠的动作。

在导向机构的至少一侧设有导向板15，在导向板15设设有若干导向通孔。实现线的前部导向，避免发生缠绕。

还包括一悬挂导向环16，所述悬挂导向环16与竖杆3的上部固连。起到一定的导线作用，避免线发生缠绕。

在枪刺机构架8上还设有一剪线机构9。

所述剪线机构包括剪线架91，在剪线架91上设有第一活塞缸92，所述第一活塞缸92的活塞杆上设有枪刺头94，在枪刺头94一侧的剪线架91上设有与剪线架91相连的固定板95，所述固定板95的一端与剪线架91固连，在固定板95的另一端上设有倾斜板96，所述倾斜板96倾斜朝向枪刺头94的运动方向，在倾斜板96上设有第二活塞缸99，所述第二活塞缸99的活塞杆上设有若干个与倾斜板96平行设置的连杆910，所述连杆910上远离第二活塞缸99的一端设有自动剪刀911。

一转轴97依次垂直穿过固定板95和倾斜板96，所述转轴97与倾斜板96相连，所述转轴97的一端连接有步进电机98。

在第一活塞缸92的活塞杆上设有安装座93，在安装座93内设有枪刺头94，所述安装座93的两侧分别设有一锁紧螺栓913。

所述连杆910的数量为2或3个。

所述连杆910靠近第二活塞缸99的一端设有与第二活塞缸99相配合的缓冲垫912。

所述固定板95与剪线架91垂直相连。

使用时，将线依次通过悬挂导向环16、导向通孔以及导向机构的滚轮6，然后进入到枪刺机构进行枪刺，在此过程中，XYZ向可以根据控制器的PLC的前期程序进行运动，枪刺完毕后，利用剪线机构完成剪线，第一活塞缸92通过安装座93带动枪刺头94向前移动对地毯914进行加工，当加工完地毯914上的某一区域时，第一活塞缸92带动枪刺头94向后移动，根据该加工区域绒高的要求，步进电机98带动转轴97转动，从而使倾斜板96旋转到特定的加工角度，第二活塞缸99动作，通过连杆910带动自动剪刀911移动到地毯914表面，自动剪刀911动作，对地毯914进行剪纱处理；剪纱完成后，第二活塞缸99收缩，带动连杆910向后移动，回到初始位置；自动剪刀911倾斜设置在枪刺头94的一侧，缩短了与地毯914的距离，降低了绒高的高度，为后期的加工提供了便利；多个连杆910能保持自动剪刀911的位置稳定，第二活塞缸99上的缓冲垫912能降低第二活塞缸99和连杆910的磨损，增加装置的使用寿命；安装座93两侧的锁紧螺栓913能加固枪刺头94，防止枪刺头94在加工过程中发生滑落；固定板95与剪线架91垂直相连，防止固定板95发送晃动。

上述具体实施方式不能作为对本实用新型保护范围的限制，对于本技术领域的技术人员来说，对本实用新型实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本实用新型的保护范围内。

本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。