折叠衣物移动物品的装置、方法和系统与流程

本申请的主题涉及自动织物/物品折叠机。具体地，本发明涉及用于自动或半自动折叠机的折叠机构，其在物品移动时对其进行折叠。

背景技术：

自上世纪初以来，已经存在设计用于折叠物品的自动物品折叠机。一些折叠机构可能比其他折叠机构更复杂，但是，许多自动折叠机构都模仿了人们用来手动折叠衣物的简单折叠方法。换句话说，在折叠操作期间，该物品是静止的，放置在一个平面上，并且被分阶段地折叠，例如一个接一个地折叠。具体地，首先在产品中限定或保持折叠线，然后通过相应的边缘拖动产品的一部分，或将其绕折叠线枢转。这是一种简单但耗时的方法。这些非连续的自动折叠机构在能量消耗和维护方面通常机械上复杂，缓慢，嘈杂并且效率低下。这些机制的另一个缺点是它们只能折叠物品或物品类型的狭窄选择。具体地，这些折叠机构没有被设计为处理不同宽度的物品，或者有时甚至是具有可变宽度的单个物品。该缺点的主要原因是折叠机构的尺寸可调节性(例如，以适应可变的宽度或厚度)通常意味着附加的机械和电气复杂性，这通常转化为折衷的折叠可靠性、质量和坚固性。

ep2330248b1公开了一种连续式裤子折叠方法和装置，其包括两个非驱动的或被动的刷辊，所述两个非驱动的或被动的刷辊在运动方向上连续运动期间使各个裤子腿相对于彼此向内滚动。由于不同路径或运动平面之间存在高度差，因此朝裤子中心线向内的平行移动通过将两个裤子半部之一放在另一个之上而折叠起来。该方法在衣服类型、几何形状和重量方面受到限制。此外，水平差可能是有问题的，因为它需要用于折叠装置的更多空间。另一个缺点是，就同一物品顶面的两个部分折叠到彼此至少(且面向彼此)而言，最终折痕不是围绕折痕线的标准“枢转”折痕。ep2330248b1公开了一种折叠方法，其中平行移动使折叠后的表面保持面向相同的方向。ep2330248b1并没有公开另一个缺点，但是易于理解，因为在折叠之后，裤子的腰部将包括扭曲或缠结，这种扭曲或缠结不会出现在简单的“枢转”折痕中，并且可能会从物品向上突出。

本发明旨在解决上述问题，同时在折叠机中实现同时连续的折叠和输送。

发明概述

根据本申请的主题的第一方面，提供了折叠装置，包括从动接触装置，所述从动接触装置构造成在所述折叠装置的有效折叠模式期间在移动的物品中连续地产生折痕，相对于由第一、第二和第三轴线描述的三维欧氏空间定义所述折叠装置的取向；

在操作折叠模式下，所述物品沿着由第一和第二轴线限定的底平面在平行于第一轴线的运动方向上移动；

所述折叠装置包括支撑结构，该支撑结构连接到接触装置并构造为用于支撑接触装置；

所述接触装置包括至少部分地围绕至少一个旋转轴线延伸的外围表面；所述外围表面包括从其向外突出的多个细长指状件(44)；

其中

在所述折叠装置的有效折叠模式下，所述指状件连续地和逐渐地接合并折叠所述物品。

根据本申请主题的第二方面，提供了折叠系统，其构造成在其运动期间沿着物品中的相应折叠线连续地产生至少一个折痕，所述折叠系统包括：

折叠装置；

输送机，其构造成用于沿运动方向输送物品；在折叠之前，所述物品包括：第一物品表面，其背对输送机；第二物品表面，其面向并接触输送机；以及

保持构件包括保持构件边缘，仅所述保持构件构造成在折叠期间沿垂直于运动方向的方向保持所述物品的至少一部分，并且构造成沿着保持构件边缘在物品中限定折叠线。

根据根据本申请的主题的第三方面，提供了一种连续物品折叠方法，其包括以下步骤：

a.提供折叠系统；

b.使物品与至少一个折叠装置之间沿运动方向有连续相对运动；

c.使用保持构件保持物品；

d.使用保持构件边缘并在物品中建立折叠线的位置和取向；

e.使用指状件连续地接合第二物品表面，并且至少在垂直于运动方向的方向上在所述折叠线上收集并折叠物品。

根据根据本申请的主题的第四方面，提供了衣物折叠装置，其构造成接合并折叠沿运动方向在衣物输送机上移动的衣物，该折叠装置包括：

支撑臂，其构造为安装到衣物折叠机上；

接触装置，固定在所述支撑臂上，使得当所述支撑臂安装在所述折叠机上时，所述接触装置位于所述衣物输送机上方，所述接触装置包括：

第一和第二滑轮，沿着所述接触装置的伸长轴线彼此间隔开，并且具有相应的第一和第二旋转轴线；以及

皮带，缠绕在间隔开的滑轮上，并构造成沿着伸长轴线在皮带旋转方向上旋转，该皮带具有皮带外表面，该皮带外表面具有多个从其向外突出的细长指状件；以及

驱动马达，可操作地连接至接触构件，并构造成驱动第一和第二滑轮中的至少一个，从而使所述皮带旋转。

根据本申请的主题的第五方面，提供了衣物折叠系统，其构造成折叠衣物，包括：

衣物输送机，其限定输送机平面并具有纵向轴线，所述衣物输送机构造成沿纵向轴线在运动方向上支撑和运输物品；

保持构件，其具有保持构件边缘，并且构造成至少在垂直于运动方向的方向上保持沿着运动方向在衣物输送机上运输的物品；

折叠装置，其位于所述衣物输送机上方，并且

其中：

在所述衣物输送机的俯视图中，所述保持构件和所述折叠装置至少部分地重叠；并且

在操作性折叠模式中，当物品沿运动方向在衣物输送机上运输时，设置在皮带的外围表面上的多个细长指状件构造成在保持构件边缘上接合并推动衣物的边缘，从而在物品中形成折叠线。

以下任何特征，无论是单独还是组合，都可以适用于本申请主题的任何上述方面：

在俯视图中，物品包括第一物品表面和第二物品表面以及在其间延伸并限定物品轮廓的外围物品边缘，第一物品表面面向接触装置，第二物品表面背向接触装置；并且其中，在操作折叠模式中，形成折痕的各个指状件构造成主要接合物品边缘和第二物品表面。

折叠装置具有驱动马达，该驱动马达驱动接触装置，从而实现连续折叠。

外围表面可以是围绕至少一个滑轮延伸的皮带的面向外的皮带外表面，该滑轮的旋转轴线分别与旋转轴线重合。

折叠装置可以包括第一滑轮和第二滑轮，每个滑轮具有第一旋转轴线和第二旋转轴线；并且其中所述外围表面是围绕第一和第二滑轮伸展的皮带的面向外的皮带外表面。

外围表面是具有皮带速度的皮带的面向外的皮带外表面；其中，沿着第三轴的视图中，皮带速度或者指向运动方向，并与之形成锐角av，或者指向远离运动方向并与之形成钝角180-av。

速度角av可以在30至70度之间，优选在40至60度之间。

至少一个指状件可以具有圆形或矩形的横截面。

指状件由橡胶或聚合物制成。

至少一根指状件可以是至少部分可变形的。

至少一根指状件可以具有光滑的指状件外围表面。

每个指状件具有指状件顶表面和从指状件顶表面朝向外围表面延伸的指状件外围表面；并且其中指状件外围表面可包括从其向外突出的多个脊。

外围表面可包括成排排列的指状件。

至少一根指状件可以弯曲，或在其纵向上包括至少一个弯曲部。

指状件可以具有从外围表面测量的指状件长度el，并且其中指状件长度el为至少10mm。

接触装置具有接触装置长度ml和接触装置宽度mw；其中尺寸比lwr＝ml/mw大于0.5。

保持构件不围绕自身旋转。

在折叠系统的操作折叠模式中，物品位于输送机和保持构件之间，并且接触装置的旋转轴线位于物品上方和保持构件上方。

在折叠系统的操作折叠模式中，仅在物品和折叠装置之间沿运动方向的相对运动期间在物品中形成折痕。

接触装置的至少一个旋转轴线从不垂直于运动方向。

如果在至少一个指状件与输送机之间没有物品，则至少一个指状件可以接触输送机。

接触装置可包括第一和第二平行滑轮以及在其绕第一和第二平行滑轮伸展的至少一个皮带。

折叠系统可以包括两个或四个折叠装置。

折叠系统可以包括两个或四个细长的折叠装置，并且其中在折叠系统的平行于第三轴线的俯视图中，各个旋转轴线沿着运动方向发散。

接触装置可以包括两个并排布置的不同的皮带，每个皮带可以包括不同的折叠指状件。

外围表面可以是具有皮带速度bv的皮带的朝外的皮带外表面；其中，在沿第三轴线的视图中，皮带速度bv或者指向运动方向，并与之形成锐角av，或者背对运动方向，并与之形成钝角180-av。

接触装置凸轮具有沿着旋转轴之一测量的接触装置宽度，以及沿着伸长轴线垂直于接触装置宽度的接触装置长度；接触装置长度与接触装置宽度之比大于10。

附图说明

为了更好地理解本申请的主题并示出在实践中可以如何进行，现在将参考附图，其中：

图1是具有四个折叠装置的折叠系统的等距视图，每个折叠装置具有带有单个轴承的圆形接触装置。

图2是图1的折叠系统的俯视图。

图3是具有两个折叠装置的折叠系统的立体图，每个折叠装置具有支撑结构，该支撑结构支撑细长的接触装置，该细长的接触装置具有围绕由两个支撑杆保持的两个滑轮拉伸的皮带。

图4是沿着第三轴线z截取的图3的折叠系统和输送机的俯视图，示出了被折叠的t恤衫。

图5是沿运动方向md截取的图3的折叠系统的后视图。

图6是沿着第二轴线y(宽度轴线y)截取的图4的折叠系统和t恤衫的侧视图，仅示出了折叠装置和输送机中的一个。

图7是图5的折叠装置之一的等距视图。

图8是沿着滑轮的旋转轴线r截取的图5中的一个折叠装置的第一侧视图。

图9是图5的折叠装置之一的细节图，示出了马达。

图10是垂直于滑轮的旋转轴线r截取的图5的折叠装置之一的第二侧视图。

图11是接触装置的第一实施方案的等距视图，接触装置的细长指状件包括脊。

图12是接触装置的第二实施方案的详细的第一侧视图，当沿着每个指状件远离皮带或接触装置的外围表面行进时，接触装置的细长指状件的宽度减小。

图13是接触装置的第三实施方案的详细等距视图，该接触装置具有两排细长指状件，每个指状件具有圆形横截面。

图14是接触装置的第四实施方案的详细等距视图，该接触装置具有两排细长指状件，每排具有不同的指状件长度el，并且每个指状件具有圆形横截面。

图15是沿着旋转轴线r截取的接触装置的第五实施方案的第一侧视图，并且示出了包括弯曲部的弯曲的细长指状件。

图16是沿运动方向md截取的图3的折叠系统的后视图，示出了具有底平面p的输送机以及两个接触装置中的仅一个，其中支撑结构、支撑杆和保持构件被移除。

图17是图16的折叠系统的俯视图。

图18是垂直于第三轴线z截取的图16的折叠系统的侧视图。

图19-24是图3的折叠系统的平面图，示出了在由输送机输送时沿运动方向md运动的t恤衫及其不同阶段(在被折叠系统折叠之前，期间和之后)。

在认为适当的地方，附图标记可以在附图之间重复以指示相应或类似的元件。

发明详述

在以下描述中，将描述本申请的主题的各个方面。为了说明的目的，充分详细地阐述了具体的配置和细节，以提供对本申请的主题的透彻理解。然而，对于本领域的技术人员来说将显而易见的是，可以在没有本文呈现的某些特定配置和细节的情况下实践本申请的主题。

参考图1和图3。折叠系统10是一种自动机动化机构，其构造成在物品12与折叠系统10的折叠装置14之间的连续相对运动期间在物品12中连续地产生至少一个折痕。在优选实施方案中，折叠装置14是衣物折叠构件14，该衣物折叠构件14构造成在衣物中形成至少一个折痕。根据本实施方案，折叠系统10是被设计成在优选地紧凑的织物/物品折叠机或系统内和/或作为其一部分操作的机构。术语相对运动用于描述物品12、折叠装置14或两者的运动。在当前实施方案中，相对运动涉及以下两者之间的关系：a)具有内部移动部件但相对于折叠机静止的折叠装置14，以及b)在折叠装置14下方输送的物品12。

折叠系统10包括保持构件16、折叠装置14和相对运动机构18。例如在辊绕旋转轴线旋转时，保持构件16不旋转。然而，保持构件可以绕轴线枢转一定程度，而不绕其旋转。主要目的是使物品容易通过，并且仅产生足够的反作用力以在物品中形成折痕。折叠装置14具有与物品12接合的接触装置15。在当前实施方案中，相对运动机构18是衣物输送机18，其可以包括多个小型输送机18a，它们一起形成输送机顶表面22。输送机18旋转，使得输送机顶表面22相对于固定的折叠装置14输送物品12，该固定的折叠装置14在保持构件16上连续地对物品12执行折叠操作，从而限定折叠线20。在折叠期间，物品在保持构件16和输送机18之间通过。保持构件16构造成将物品12压在输送机顶表面22上，并且接触装置15逐渐地，连续地在保持构件的边缘30推动或收集物品12的边缘和部分，从而在物品12中产生折痕。

注意图3和图5。折叠系统10可以相对于分别由第一，第二和第三轴线x，y和z描述的三维欧几里得空间居中。第一轴线x限定从第一轴线x的负侧到正侧的纵向的相对运动方向md。第二轴线y限定宽度方向。第三轴线z限定竖直方向，正侧相对于输送机顶表面22指向上方。第一轴线x和第二轴线y限定与输送机顶表面22重合的底平面p。在操作折叠模式中，输送机旋转，使得顶表面22在运动方向md上移动，从而在运动方向md上输送物品。

物品12可以是可以平放在输送机顶表面22上的衣物。一般而言，在折叠期间，仅被折叠的物品12的部分在第三轴线z方向上移动。根据一些实施方案，在沿着第三轴线z的视图中，折叠线20定向成大体上平行于第一轴线x或运动方向md。

注意图4和图19-20。在进入折叠系统10之前，并且在允许相对运动之前，物品12的至少一部分具有相对的第一物品表面24和第二物品表面26以及在它们之间延伸的外部物品边缘28或轮廓。物品边缘28在第一物品表面24的平面图中是可见的。应当理解，物品的外部物品边缘28指的是在折叠之前当物品12放置在输送机18或其他表面上时的物品12的占用空间或轮廓的边缘，它不一定指的是构成物品12的织物边缘。例如，平放在表面并准备折叠的t恤衫可以认为它沿着t恤衫躯干的长度具有边缘，即使它们不是t恤衫织物的边缘。

在当前描述中，为了说明简单起见，假定物品12整齐地放置在输送机顶表面22上。并且由于重力通常在物品的形状和/或行为中起作用，所以物品12被认为具有大体上一致的平面，细长或薄的形状，如图6中至少部分地示出。实际上，尽管物品的形状、大小和厚度变化，但是折叠系统10能够由于折叠装置具有适应其形状和/或尺寸的能力，因此可以可靠且可重复地折叠许多类型的物品，这将在下面进一步说明。在当前实施方案中，在布置位置，第一物品表面24被认为朝上朝向第三轴线z的正侧，背离底平面p，并且第二物品表面26被认为面向大体上相反的方向，例如朝向输送机18的支撑表面。第二物品表面26可以放置在输送机18上。

沿着第一物品表面24中的物品12的折叠线20形成适当或所需的折痕，该折叠线的位置可以由保持构件16的保持构件边缘30限定。产生这种折痕的结果是第二物品表面26的第一部分面向上，具有所谓的边界线或折叠线20，其将第二物品表面26的面向上且现在折叠的第一部分与第二物品表面26的其余部分分开。在物品12沿运动方向md传送时，通过接触装置15的无端或连续回转或旋转，促进了第一部分的未折叠位置和折叠位置之间的这种过渡。接触装置15通过在第二轴线y方向上逐渐收集和推动或引导物品12来执行折叠。注意图19-24。当物品12沿运动方向md前进时，接触装置15同时穿过物品12，并进一步从物品边缘28朝着第一轴线x或与运动方向md一致的物品12的中心线cl折叠。该收集动作也可以被描述为铲动动作。可以仅使用折叠装置14而不使用保持构件16在物品中形成折痕，但是该折痕可能不如抵靠在保持构件16的边缘30上形成的折痕那样精确或整齐。

注意图4、5和6。每个保持构件16可具有薄的细长板状结构，并且折叠系统10可包括两个保持构件16，该两个保持构件16可在第二轴线y上具有可调节的位置。例如，通过在第二轴线y方向上调整保持构件16之间的距离，可以针对不同的折叠宽度和物品12的宽度来调整保持构件16。每个保持构件16可具有平面保持构件底表面34，相对的平行的平面保持构件顶表面36和在其间延伸的保持构件边缘30。每个保持构件16可具有在保持构件底表面和顶表面34、36之间限定的保持构件厚度ht。保持构件厚度ht的范围可以在0.2mm至25mm之间，并且优选地在1mm至5mm之间。在本实施方案中，保持构件厚度ht等于4mm。如上所述，保持构件边缘30的至少一个外边缘部分38限定折叠线20。每个保持构件16被设计为足够厚以提供所需的结构刚度以在宽度方向上保持物品12，而且它还足够薄以确保物品的通畅，以及准确的，重复的和一致的折叠线20。在物品12在每个保持构件的底表面34与输送机顶表面22之间传送之前，每个保持构件的底表面34可以接触输送机顶表面22。优选地，保持构件底表面34不接触输送机。

优选地，每个保持构件16经由保持构件支撑件40永久性地连接到折叠机。每个保持构件底表面34优选地由保持构件支撑件40支撑，使得其在第三轴线z方向上几乎没有重量，尤其是相对于输送机顶表面22。换句话说，如果保持构件底表面34接触输送机顶表面22，则它以最小的施力或几乎没有力地接触。保持构件支撑件40优选地允许保持构件16有一个或两个运动自由度。一个自由度可以在垂直方向上是线性的，而第二自由度可以相对于枢转机构或铰链部分地旋转，枢转机构或铰链优选地位于保持构件支撑件40和保持构件16之间。在某种意义上说，保持构件16不能旋转，即它不能完成围绕其自身或任何其他轴线的完整旋转。在本实施方案中，每个保持构件支撑件40包括平行运动机构，该平行运动机构允许保持构件16在沿第三轴线z方向和沿运动方向md两者的运动期间保持与输送机顶表面平行。保持构件16被设计成对物品12具有最小的干扰，即，它们可包括相对于保持构件16的其余部分弯曲的凸出部或引导部分42，其使得物品12能够顺利进入或在保持构件16与输送机18之间传送。每个保持构件16被适当地称重并由保持构件支撑件40支撑，以施加至少在横向或宽度方向(第二轴线y)上足以保持物品12的反作用力，以确保在物品12中形成适当的折叠线20。换句话说，折叠线20在物品12中形成为大体上平行于第一轴线x，因为保持构件16阻止了物品的至少一部分沿着第二轴线y方向运动，而物品12的其余部分逐渐并连续地跨过保持构件边缘30。保持构件16因此至少在折叠线20处抵抗施加在物品12上的力。在输送机18的顶视图中，保持构件16和折叠装置14”优选地至少部分地重叠。

输送机18构造成使得物品12和折叠装置14之间能够相对运动。根据本实施方案，输送机18是机动化的输送机，其利用摩擦力来运送物品12并且相对于折叠装置14移动或移动物品12经过。在附图所示的实施方案中，在折叠操作期间，折叠装置14的位置相对于输送机18是固定的，例如通过牢固地附接到折叠系统10的结构构件或折叠机本身。尽管在折叠操作期间折叠装置14的位置是固定的，但是至少折叠装置14的接触装置15必须处于运动中，这将在下面进一步解释。

根据本实施方案，输送机18是指多个并排的较小的输送机18a，其形成或限定了放置物品12的输送机顶表面22。在沿第三轴线z方向的输送机18的平面图中(见图17)，输送机18具有在平行于第二轴线y方向的其末端之间测量的输送机宽度cw。

注意图7-10和图16-18，示出了单个接触装置15。接触装置15构造成接触物品12并从其物品边缘28开始连续折叠物品12。接触装置15通过抓住并拖动物品边缘28并通过至少使物品边缘28移动跨过保持构件边缘30来折叠物品12。

根据本实施例，接触装置15连接到固定的或刚性的支撑结构或臂54，臂54进而连接到折叠机。顾名思义，支撑结构54以相对于三维欧几里德空间的特定取向支撑接触装置15，而接触装置15的至少一部分在折叠期间连续移动，如下所述。

接触装置15具有外围表面48，该外围表面48至少部分地绕着或围绕至少一个旋转轴线r延伸，该旋转轴线r限定了运动方向或旋转方向rd，如图17所示。至少一个旋转轴线r不垂直于运动方向md，否则，接触装置15将相对于输送机沿运动方向md拉动物品，或沿相反的方向滚动物品。在任何情况下，它都不会沿着运动方向md产生所需的宽度折叠。接触装置15具有多个延伸部或指状件44，其从外围表面48向外延伸。指状件44可以由橡胶或聚合物制成。至少一个指状件44可以是至少部分可变形的，优选地是可弹性变形的。根据一些实施方案，至少一个指状件44是弯曲的，或者在其纵向上包括至少一个弯曲部。接触装置15可包括沿旋转方向rd延伸的皮带46。皮带46具有皮带外表面50。在本实施方案中，外围表面48是皮带外表面50。皮带46至少部分是可变形或挠性的，并且可以围绕一对辊或滑轮52伸展。每个辊52具有旋转轴线r1，r2，其中一个可以与马达56的驱动轴线重合。旋转轴线r2与底平面p形成第一角度α1(图18)。在该实施方案中，滑轮经由第一和第二支撑杆45a，45b彼此保持恒定距离。

注意图7-10。接触装置15优选地刚性地附接到支撑结构54上，该支撑结构54相对于移动的物品12支撑和悬挂接触装置15。在当前实施方案中，支撑结构54刚性地附接到第二支撑杆45b。根据本实施方案，支撑臂54刚性且永久地附接到折叠机或其固定的骨架结构，如图3-5所示。注意图16-18。在输送机的俯视图中，如图17所示，接触装置15相对于运动方向md呈一定角度取向。如下面将要说明的，细长的接触装置15的取向使得两个接触装置15串联工作，覆盖了输送机宽度cw的大部分，因此覆盖了整个物品12的第二轴线y上的宽度。这是有利的，因为具有不同宽度的不同物品12可以折叠而无需移动或调节接触装置15的位置/取向。

每个接触装置15可以由电动马达56驱动。马达56可以在旋转方向rd上直接附接并驱动相应的滑轮52，但是，可以采用任何其他直接或间接驱动方法。

皮带46具有皮带内表面49、相对的皮带外表面50和皮带总长度bl。皮带内表面可以具有扭矩传递脊49a，该扭矩传递脊49a使得能够在皮带46与辊或滑轮52之间传递扭矩。在当前实施方案中，存在两个折叠装置14”，其几乎覆盖整个输送机宽度cw，并且bl/2优选地是输送机宽度cw的至少50％。在折叠系统10的平行于第三轴线z的俯视图中，两个折叠装置14”的各自的旋转轴线r沿运动方向md发散。发现这种取向在可重复性、可靠性和物品可变性方面提供最佳结果。

在折叠操作期间的任何给定时刻，皮带46具有可操作和不可操作的皮带部分58、60，每个部分的长度略短于bl/2。操作带部分58在滑轮52之间延伸，并且至少部分地面向输送机18和物品12向下。非操作带部分60位于比相应的旋转轴线r更远离物品12的位置。

皮带46在旋转方向rd上旋转或移动。旋转方向rd总是这样定向，使得操作带部分58具有速度矢量vv，该速度矢量至少部分地沿运动方向md定向。换句话说，如图17所示，在输送机18和物品12的俯视图或平面图中，速度矢量vv与运动方向md形成锐角av。速度角av的范围可以在30度至70度之间，并且优选地在40度至60度之间。根据本实施方案，速度角av等于50度。因此，操作带部分58在第二轴线y方向上具有有助于折叠织物的速度分量，而且在运动方向md上具有速度分量，以顺应或辅助物品12的“流动”，确保平稳的运送并避免物品卡住。这些速度分量通常还反映通过操作带部分58的细长指状件44施加到织物上的力矢量的取向。

皮带46具有皮带速度bv，其取决于速度角av可以在200mm/s至1000mm/s之间。根据本实施方案，皮带速度等于540mm/s。根据当前实施方案，皮带46可包括多个细长指状件44，其在单排中连续对准。根据一些实施方案，皮带46具有两排细长的指状件44，如图13和图14所示。在这些实施方案中，接触装置15可以具有两个并排布置的不同的皮带46，每个皮带包括不同排的指状件44。细长的指状件44在垂直于旋转轴线r2的皮带纵向bl上彼此间隔开。在皮带46的侧视图中，沿着旋转轴线r2，间隔空间is被定义为在单排中相邻的细长指状件44之间在皮带外表面50上垂直于旋转轴线r测得的最小距离。间隔空间is优选地在10mm至70mm之间，更优选地在40mm至60mm之间，并且根据本实施方案，间隔空间is等于50mm。

对于具有接触装置15”的第二实施方案的每个折叠系统10，发现可以在例如线性皮带速度bv和输送机速度cv之间定义数学联系。例如，bv＝(cv*sc)/cos(av)。根据经验发现速度比常数sc，范围可以在0.8到1.4之间，最好在1到1.2之间。如果皮带速度bv相对于输送机速度cv太高，则接触装置(15)可能会导致例如物品12相对于输送机18移位。另一方面，如果皮带速度bv太慢，则接触装置可能会例如使织物拉伸。在两种情况下，护发生物品堵塞。在沿着第三轴线z的视图中，皮带速度bv要么朝着运动方向md指向，并与之形成锐角速度角av，要么朝着远离运动方向md指向，与之形成钝角180-av。

注意图8和图11-15。每个细长的指状件可以具有例如多边形或圆形的横截面。在实验期间，发现每个指状件44的横截面的某些形状与总体折叠质量和/或效率之间存在相关性。每个指状件44优选地具有矩形或圆形的横截面，发现这两种横截面均产生最佳结果。具体而言，矩形横截面通常比圆形截面便宜。根据折叠应用和/或物品12的属性，例如外部测量尺寸、刚度/柔韧性、密度、质地等，细长指状件44可具有对应的或适当的横截面。

根据本实施方案，每个细长指状件44具有相对的基指部和主指部62、64。基指部62优选地永久性地连接(即，不可移动而没有损坏)到外围表面48或皮带外表面50。在非操作皮带部分60上，即在细长指状件44的非接合位置，细长指状件44具有指状件长度el，该指状件长度el在外围表面48或皮带外表面50与主指部分64上的细长指44的末端之间测量。指状件长度el可以在10mm至130mm之间，优选在30mm至100mm之间。在当前实施方案中，指状件长度等于50mm。根据本实施方案，在操作带部分58上，最靠近输送机18的指状件44可接触输送机18。优选地，在非操作模式下，至少一个指状件44与输送机18接触，或距离输送机18不超过1mm。优点是即使很薄的织物也将被指状件44“抓住”，并且最终会折叠。在操作折叠模式中，形成折痕(与物品12接合)的各个指状件44构造成主要与物品边缘28和第二物品表面28接合。

每个细长的指状件44可以具有指状件顶表面66和朝皮带外表面50延伸的指状件外围表面68。在一些实施方案中，至少一个指状件44具有平滑的指状件外围表面68。换言之，指状件外围表面68可以没有脊或突起。根据一些实施方案，如图11所示，每个指状件外围表面68可包括从其突出的脊70。这些脊70可通过提供增加的摩擦力来改善某些材料的物品处理。

如图5的后视图所示，在第三轴线z方向上，输送机18位于保持构件16的下方，并且保持构件16位于接触装置15的下方。每个接触装置15的滑轮52和皮带46都与输送机18间隔开。然而，至少一些细长指状件44可以与输送机18接触。这可以确保即使最薄的织物/物品12也被细长指状件44接合并正确折叠。

根据本实施方案，在折叠系统10的操作折叠模式下，物品12正在移动或被运送通过折叠系统10。物品12搁置在输送机顶表面22上，该输送机顶表面22旋转并在保持构件16下方运送物品12。在操作折叠模式下，物品12位于输送机18和保持构件16之间，并且接触装置15'，15”的旋转轴线r，r1，r2位于物品12上方并位于保持构件16上方。

注意图1和图2，该图示出了具有折叠装置14'的第一实施方案的折叠系统10。第一实施方案的折叠装置14'仅具有旋转轴r的单个辊52，并且马达56的输出轴可以与接触装置的唯一旋转轴线r重合。在图1和图2所示的折叠系统10中，接触装置15'，并且因此外围表面48在沿着旋转轴线r的视图中具有大致圆形的形状。外围表面48可以围绕辊52延伸或成为辊52的一部分，辊52可以关于旋转轴线r居中并旋转。如图1和图2所示，折叠系统10具有两对折叠装置14'，每对构造为处理不同的物品宽度。一对内折叠装置14'的构件比另一对外折叠装置的构件彼此靠近。每对中的每个折叠装置14'在第二轴线y(宽度)方向上位于折叠系统10或物品12的相对侧。在图1和图2中看到的折叠装置14'的情况下，第一角度α1可以在1至44度的范围内，并且优选地在20至40度的范围内。根据本实施方案，第一角度α1等于30度。

注意图3-5，示出了具有折叠装置14”的第二实施方案的折叠系统10。在图3-5中，每个接触装置15包括第一和第二滑轮52a，52b以及在其附近以椭圆形延伸的皮带46。接触装置15”的该第二实施方案由于结构相似也可以被称为输送机式或带式接触装置15”。接触装置15未构造成或意图用于保持，熨烫织物或对织物执行类似操作。在折叠装置14”的第二实施方案中，外围表面48是面向外的皮带外表面50。皮带46包括多个细长的指状件44。第一和第二滑轮52a，52b分别具有可以彼此平行的第一和第二旋转轴线r1，r2。在图3-5中看到的折叠构件14”的情况下，第一角度α1在1至44度的范围内，并且优选地在15至40度之间。根据本实施方案，第一角度α1等于30度。

接触装置15”具有接触装置伸长轴线l，该接触装置伸长轴线l被限定为沿着与在第一旋转轴线rl和第二旋转轴线r2之间测量最短距离的方向相对应的方向延伸。接触装置伸长轴线l可垂直于第一和第二旋转轴线r1，r2。接触装置伸长轴线l平行于皮带纵向bl。

接触装置长度ml被定义为垂直于外围表面48的最远末端之间的任何旋转轴线r，r1，r2。根据接触装置的第二实施方案，接触装置长度ml可以在输送机宽度cw的20％至70％之间的范围内，并且优选在输送机宽度cw的30％至50％之间的范围内。根据本实施方案，接触装置长度ml等于输送机宽度cw的40％。接触装置长度ml可以在190mm至320mm之间的范围内。根据本实施方案，接触装置长度ml等于270mm。

在当前实施方案中，接触装置15'，15”具有在平行于外围表面48的最末端之间的任何旋转轴线r，r1或r2的方向上限定的接触装置宽度mw。接触装置宽度mw可以在4mm和50mm之间的范围内。根据本实施方案，接触装置宽度mw等于15mm。在接触装置长度ml和接触装置宽度mw之间定义了长宽比或尺寸比lwr＝mw/ml。根据本实施方案，尺寸比lwr在0.5至25之间，并且优选地在10至20之间。在本实施方案中，尺寸比lwr等于20。

在沿着第一轴线x的视图(图16)中，接触装置伸长轴线l与底平面p形成锐角第二角度α2。第二角度α2在0度至7度之间，并且优选地在0度至5度之间。在第二实施方案中，第二角度α2等于3.5度。第二角度α2可以被认为是后角，其在操作带部分58的指状件44和输送机18之间产生增加的间隙。这增加了折叠系统的适应性和可靠性，以便折叠各种厚度和类型的织物。

在沿着第三轴线z(图17)的输送机顶表面22的平面图中，接触装置伸长轴线l与运动方向md形成第三角度α3，该角度可以在20度到80度之间的范围内，并且最好在35至75度之间。在第二实施方案中，第三角度是50度。

所有上述角度比和测量值都是严格不断的优化和研究与开发过程的直接结果材得到了这些数字。这项工作的目标是在折叠系统10的成本效益和多功能性之间找到平衡。

注意图19-24。根据本申请的主题，连续折叠方法包括以下步骤：

a.提供至少一个折叠系统10；

b.使物品12与至少一个折叠装置14'，14”之间在运动方向md上连续地相对运动；

c.使用保持构件(16)保持物品12；

d.使用保持构件边缘30并在产品12中建立折叠线20的位置和取向；

e.使用指状件44连续地接合第二物品表面26，并且至少在垂直于运动方向md的方向上在折叠线20上收集并折叠物品12。

注意图19-24。根据本申请的主题，另一种连续折叠方法包括以下步骤：

a)使物品12和至少一个折叠装置14'，14”之间在运动方向md上连续地相对运动；

b)使用保持构件16保持物品12；

c)使用保持构件边缘30并在产品12中建立折线20的位置和取向；

d)使用连续旋转的接触装置15'，15”接合第二物品表面26；以及

e)使用指状件44至少在垂直于运动方向md的方向上在折叠线20上收集和折叠物品12。

还提供了一种折叠方法，包括以下步骤：

a)在与物品中心轴线cl重合的运动方向md上运送物品12；

b)以朝向中心轴线cl的铲动运动收集并折叠物品12的第二物品表面26；以及

c)重复上一步，直到物品12的侧面/横向末端被折叠。

d)还提供了一种折叠方法，包括以下步骤：

a)使用输送机18在运动方向md上连续地将物品12传送通过保持构件16；

b)在物品12的俯视图中，沿运动方向md和朝向第一轴线x的第二轴线y方向连续且间歇地向物品12施加力；以及

c)在沿着第二轴线y的视图中，在运动方向md与竖直方向之间的方向上或第三轴线z上连续且间歇地将力施加在物品12上。

还提供了一种用于折叠物品(12)的物品折叠方法，该物品包括相对的第一和第二物品侧向边缘28a，28b，以及在物品侧向边缘28a，28b之间通过的物品中心线cl，该方法包括：

(a)在与物品中心轴线cl重合的运动方向md上运送物品12；以及

(b)在物品沿运动方向md移动的同时，将物品的第一侧向边缘28a的增量部分依次收集并朝向中心线cl折叠，直到第一侧向边缘28a的至少整个截面折叠在第二物品表面26上；并且，优选地，

(c)在物品沿运动方向md移动的同时，将物品的相对的第二侧向边缘28b的增量部分依次收集并朝向中心线cl折叠，直到第二侧向边缘28b的至少整个截面在第二物品表面28上折叠。

在一个优选的实施方案中，该折叠方法的步骤(b)和(c)同时进行。