一种基于可自锁悬挂的滚筒洗衣机、控制方法和可读存储介质与流程

本发明涉及洗衣机领域，特别是涉及一种可自锁悬挂的滚筒洗衣机、控制方法和可读存储介质。

背景技术：

现如今随着生活水平的不断提高，洗衣机已经成为人们生活不可缺少的一种家用电器。滚筒洗衣机原理为通过滚筒旋转将衣物带至高处并由其自由落体进行摔打，以达到其清洗衣物的作用。而性部件和阻尼部件组成，当衣物摔打在滚筒时，弹性部件和阻尼部件会吸收部分能量，以至于无法将衣物全部势能进行衣物清洗。

专利号cn205775377u专利公开一种安装有可变阻尼拉杆的洗衣机，通过改变阻尼吸收衰减桶内振动。专利号cn108070981a专利公开一种变阻尼支撑座装置进而在脱水时达到稳定状态。专利号cn10586430a专利公开一种变阻尼减震器，以保证洗衣机运转稳定性。以上专利皆采用可变阻尼悬挂，旨在吸收滚筒振动，但在振动被吸收同时，使得摔打衣物力度减少。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种基于可自锁悬挂的滚筒洗衣机及其控制方法，其可减少悬挂装置对能量的吸收，使洗衣力度最大化。

为实现该目标，本发明的技术方案如下：

一种基于可自锁悬挂的滚筒洗衣机，包括滚筒和悬挂装置，所述悬挂装置设于所述滚筒下方，其特征在于：所述悬挂装置设有自锁装置，所述自锁装置用于在滚筒里的衣物脱离所述滚筒掉落时将所述悬挂装置进行锁止。

优选的，所述悬挂装置包括阻尼部件，所述阻尼部件包括套筒和活塞杆，所述自锁装置包括锁止杆和电磁开关，所述套筒内壁设置有凹槽，所述锁止杆设置有与所述凹槽相啮合的凸块，所述锁止杆由所述电磁开关驱动，使锁止杆的凸块在所述凹槽啮合实现升降。

优选的，所述洗衣机还包括摄像头，所述摄像头设于洗衣机门的玻璃碗，并且，摄像头位于洗衣机滚筒的中心轴线上。

优选的，所述滚筒洗衣机包括洗衣机机体，所述阻尼部件的一端与洗衣机机体的下部连接，所述阻尼部件的另一端与所述滚筒连接。

优选的，所述悬挂装置还包括弹性部件，所述弹性部件的一端与所述洗衣机机体的上部连接，所述弹性部件的另一端与所述滚筒连接。

优选的，所述弹性部件的数量为两个，两个弹性部件对称设置；所述阻尼部件的数量为两个，两个阻尼部件对称设置。

优选的，所述弹性部件为弹簧。

本发明还提供一种基于可自锁悬挂的滚筒洗衣机的控制方法，其使用以上所述的基于可自锁悬挂的滚筒洗衣机实现，所述控制方法是判断衣物是否脱离滚筒开始掉落，在衣物脱离所述滚筒开始掉落时利用所述自锁装置将所述悬挂装置进行锁止。

优选的，所述判断衣服是否脱离滚筒开始掉落是通过设于洗衣机门的玻璃碗且位于洗衣机滚筒的中心轴线上的摄像头获取衣物的运行路径的图像来实现。

优选的，所述判断衣物是否脱离滚筒开始掉落的方法具体是：以洗衣机滚筒中心点为原点o，水平向右方向为x轴正方向，水平向左方向为x轴负方向，垂直向上方向为y轴正方向，垂直向下方向为y轴负方向，衣物识别框的中心点为p，当点p与原点o的距离小于预设参考值时，则判断为衣物脱离滚筒开始掉落；其中，所述衣物识别框为图像中衣物的轮廓边框，所述预设参考值为r/2，其中r为滚筒半径。

优选的，所述衣物识别框的中心点的坐标为：取衣物在纵坐标的最大值和最小值并取二者均值，记为衣物识别框的中心点的纵坐标值；取衣物在横坐标的最大值和最小值并取二者均值，记为衣物识别框的中心点的横坐标值。

优选的，所述悬挂装置包括阻尼部件，所述阻尼部件包括套筒和活塞杆，所述自锁装置包括锁止杆和电磁开关，所述套筒内壁设置有凹槽，所述锁止杆设置有与所述凹槽相啮合的凸块，所述锁止杆由所述电磁开关驱动，使锁止杆的凸块在所述凹槽啮合实现升降，所述在衣物脱离所述滚筒开始掉落时利用所述自锁装置将所述悬挂装置进行锁止的方法具体是：当识别到衣物脱离所述滚筒开始掉落时，则控制悬挂装置两侧的阻尼块电磁开关闭合，对阻尼块进行锁止操作。

优选的，完成衣物摔打后，将所述悬挂装置进行解锁的方法具体是：衣物离开聚集区后将悬挂装置进行解锁，其中，所聚集区为：以洗衣机滚筒中心点为原点o，水平向右方向为x轴正方向，水平向左方向为x轴负方向，垂直向上方向为y轴正方向，垂直向下方向为y轴负方向的坐标系统下，与y轴负方向的夹角处于区间[-θ,+δ]之间的区域；其中，0<θ<90，0<δ<90。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器调用时实现以上所述的基于可自锁悬挂的滚筒洗衣机的控制方法。

相对于现有技术，本发明的有益技术效果在于，本发明提供了一种基于可自锁悬挂的滚筒洗衣机及控制方法，通过判断衣物是否脱离滚筒开始掉落，在衣物脱离所述滚筒开始掉落时利用所述自锁装置将所述悬挂装置进行锁止，可减少悬挂装置对能量的吸收，使洗衣力度最大化。

具体的，本发明的技术方案通过实时跟踪衣物轨迹，判断衣物是否与脱离滚筒，当衣物脱离滚筒开始掉落时，控制洗衣机的阻尼部件处于锁止状态，所述阻尼部件具有锁止状态和非锁止状态，阻尼部件处于非锁止状态时能够吸收的能量大于阻尼部件处于锁止状态时能够吸收的能量；通过锁止洗衣机滚筒的阻尼部件，减少阻尼部件对能量的吸收，可使衣物摔打力度最大化。取得了能量利用率更高、洗涤效果更好的有益效果。

附图说明

图1是本发明的洗衣机结构示意图。

图2是本发明的阻尼部件结构示意图。

图3是本发明的衣物预计掉落区示意图。

图4是本发明的基于可自锁悬挂的滚筒洗衣机的控制方法的流程图。

具体实施方式

实施例一

如图1所示，洗衣机滚筒3的悬挂由两根弹性部件1和两根可锁止的阻尼部2件组成，弹性部件1安装在洗衣机滚筒上方，可锁止阻尼部件安装在洗衣机下方，，所有装置皆按左右对称型分布，所有装置的合力保证洗衣机滚筒状态稳定。

作为优选实施例，所述弹性部件为弹簧。

此外，在洗衣机的玻璃碗中心位置安装有摄像头(图中未示出)，负责实时采集滚筒的图像。

如图2所示，洗衣机悬挂的阻尼部件2采用机械式可锁止方式，对阻尼部件进行锁止操作。阻尼部件2通过阻尼对洗衣机滚筒的减震作用。所述阻尼部件2包括套筒21、活塞杆22、锁止杆23和电磁开关(图中未示出)。套筒为内壁设置有凹槽211，锁止杆23设置有凸块231，可与套筒内壁凹槽211相啮合，实现阻尼部件的锁止。锁止杆23与活塞杆22为整体安装，并包覆防水材料。

在洗衣机断电情况下，洗衣机悬挂的阻尼部件电磁开关成闭合状态，对滚筒状态进行锁止。洗衣机在开机后，用户放入待洗的衣物，待洗衣机门关闭后，洗衣机悬挂的阻尼部件电磁开关开启，阻尼部件进入正常工作状态，洗衣机在不加水的情况下启动驱动电机，使滚筒开始旋转。如图4所示，摄像头启动，开始对衣物进行识别跟踪，待跟踪效果稳定后，开始进行注水操作。当正常洗衣时，摄像头保持对衣物轨迹的跟踪。记洗衣机滚筒中心为原点o，原点o位置在洗衣机出厂时完成摄像头位置标定，衣物中心点，即所识别出的衣物轮廓边框中心点为p，当p距o的距离小于预设参考值时，即定义为衣物脱离滚筒开始下落。当衣物下落事件被检测到，则洗衣机的控制器控制洗衣机悬挂的两侧的阻尼部件电磁开关闭合，对阻尼部件进行锁止操作，锁止过程中洗衣机的其他部件保持原有工作状态。

作为优选实施例，所述预设参考值为洗衣机滚筒半径r的1/2。

在衣物完成下落，摔打完成后，衣物在滚筒带动下开始进行下一轮洗衣流程。摄像头此时需要对衣物进行辨识跟踪，确认衣物完成摔打流程。如图3所示，以洗衣机滚筒中心点为原点o，水平向右方向为x轴正方向，水平向左方向为x轴负方向，垂直向上方向为y轴正方向，垂直向下方向为y轴负方向建立坐标系，将与y轴负方向的夹角处于区间[-θ,+δ]之间的区域的区域设定为衣物预计掉落区域(图3中的oa、ab和bo三线圈起来的内部虚线部分)，即衣物聚集区；其中，0<θ<90，0<δ<90。当衣物被洗衣机滚筒带离该区域，即衣物识别框与该区域无交集时，则定义为衣物完成一次洗衣操作，故洗衣机控制器控制洗衣机悬挂的两侧的阻尼部件电磁开关打开，使阻尼部件回复正常工作状态。所述衣物识别框为图像中衣物的轮廓框。

作为优选实施例，将与y轴负方向成±45度区间的区域设定为衣物预计掉落区域，即聚集区。

本实施例中，衣物中心点并不需要极其精确，只需确定其是否脱离洗衣机滚筒，故本实施例中的衣物的中心点是衣物识别框图的中心点拟定为衣物的中心点。处理过程如下，取已识别衣物在垂直方向坐标最大值和最小值并取二者均值，记为衣物中心在垂直方向坐标值；取已识别衣物在水平方向坐标最大值和最小值并取二者均值，记为衣物中心在水平方向坐标值，由此得出衣物中心坐标值，而滚筒外壁的坐标值在忽略轻微抖动的情况下视为固定值，即圆心固定的圆，当衣物识别框与滚筒的圆无交集时，记为衣物脱离滚筒；衣物轨迹的跟踪只需要确认衣物脱离滚筒和衣物离开。当衣物识别框与洗衣机滚筒无交集，则认定其离开滚筒；当衣物识别框与衣物聚集区无交集，则认定其已离开该区域。

当衣物完成洗涤操作后，洗衣机进入脱水操作，摄像头模组关闭，并停止对衣物的跟踪，同时洗衣机悬挂的阻尼部件电磁开关失能，并禁止其锁止功能，以使阻尼部件能够发挥其在脱水操作减震的作用。当洗衣机完成洗衣的全部流程后，断电并将洗衣机悬挂的阻尼部件电磁开关闭合，对滚筒进行锁止。

实施例二

一种可自锁悬挂的滚筒洗衣机的控制方法，包括以下步骤：

步骤1：实时采集洗衣机滚筒的图像；

步骤2：根据所述图像跟踪衣物轨迹，判断衣物是否与脱离滚筒开始掉落，若是，则执行步骤3，以及，判断衣物是否离开聚集区，若是，则执行步骤4；

步骤3：控制洗衣机的阻尼部件处于锁止状态，并返回执行步骤1；

步骤4：控制洗衣机的阻尼部件处于非锁止状态，并返回执行步骤1；

其中，所述阻尼部件具有锁止状态和非锁止状态，阻尼部件处于非锁止状态时能够吸收的能量大于阻尼部件处于锁止状态时能够吸收的能量；

所聚集区为以洗衣机滚筒中心点为原点o，水平向右方向为x轴正方向，水平向左方向为x轴负方向，垂直向上方向为y轴正方向，垂直向下方向为y轴负方向的坐标系统下，与y轴负方向的夹角处于区间[-θ,+δ]之间的区域；其中，0<θ<90，0<δ<90。

实施例三

一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器调用时实现实施例二所述的可自锁悬挂的滚筒洗衣机的控制方法。

以上所述实施例仅用于理解本发明的技术方案，不能理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下做出的改变都属于本发明的保护范围。