布料之间的位置固定方法及内衣背扣缝制方法与流程

本发明涉及布料加工领域，特别涉及布料之间的位置固定方法及内衣背扣缝制方法。

背景技术：

布料之间的缝制，通常过程是先将两件或者以上的布料，按照缝制需求完成相互位置的固定，然后再由缝纫机的机头来上线缝制，使得布料之间完成相互连接。

目前的缝纫机，在缝线之前针对两种布料或两种以上布料的定位，大都还是通过人工来完成，能做的部分自动化的方式，也主要是通过人工控制布料之间的相对位置，位置确定之后再通过机构来固定布料，整个过程对于操作人员的技艺要求较高，而且布料定位的情况每次不一，后续加工出来的产品一致性较差，效率也比较低。

技术实现要素：

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一方面提供布料之间的位置固定方法，能够高效、精确的完成第一布料和第二布料的对位配合。本发明第二方面提出内衣背扣缝制方法。

根据本发明的第一方面实施例的布料之间的位置固定方法，适于把第二布料定位在第一布料的上布层和下布层之间，包括对位步骤：利用上固定装置和下固定装置分别固定住上布层和下布层；上固定装置和下固定装置分别设置在上基座的底部和下基座的顶部；利用调位装置增大上基座和下基座之间的高度差，拉开上布层和下布层；在上布层和下布层之间放入第二布料；利用调位装置减小上基座和下基座之间的高度差，使上基座和下基座分别在上、下两侧压住第一布料；利用上固定装置和下固定装置分别放开上布层和下布层。

根据本发明实施例的布料之间的位置固定方法，至少具有如下有益效果：通过调位装置能够先减小上基座和下基座的相对高度，放置第一布料在上基座和下基座之间，然后通过上固定装置固定住上布层，通过下固定装置固定住下布层，再通过调位装置增大上基座和下基座的相对高度，即可拉开上布层和下布层，便于在上布层和下布层之间放入第二布料，之后通过调位装置减小上基座和下基座的相对高度，使得第二布料被夹持在第一布料的上布层和下布层之间，最终完成第一布料和第二布料的对位配合，整个过程非常高效，人工操作最多只需要把第二布料放入拉开的上布层和下布层之间，且这一动作可以通过机械手完成，对位精度显著提升，对操作人员的要求很低甚至可以免去人工操作。

根据本发明的一些实施例，上固定装置包括：第一上插针，向下延伸且朝一侧倾斜；第二上插针，向下延伸且朝另一侧倾斜；利用上插针驱动装置驱动第一上插针和第二上插针均插入到上布层中完成固定；下固定装置包括：第一下插针，向上延伸且朝一侧倾斜；第二下插针，向上延伸且朝另一侧倾斜；利用下插针驱动装置驱动第一下插针和第二下插针均插入到下布层中完成固定。通过至少两种不同侧倾斜的插针插入第一布料的方式来固定第一布料，结构精简，固定效果较好，稳定性较好，适合高效率生产。

根据本发明的一些实施例，利用上插针驱动装置驱动配合上基座的底部的阻挡，使第一上插针和第二上插针均移出上布层完成放开；利用下插针驱动装置驱动配合下基座的顶部的阻挡，使第一下插针和第二下插针均移出下布层完成放开。通过上基座的底部和下基座的顶部配合阻挡第一布料完成下料，高效稳定。

根据本发明的一些实施例，在对位步骤之前还包括上料步骤：利用上固定装置在上料位置固定住第一布料；利用调位装置驱动上固定装置带动第一布料移动到工作台上方；利用上固定装置放开第一布料，使第一布料放置在工作台上；下基座固定在工作台上，利用调位装置驱动上基座来调整上基座和下基座之间的高度差。通过上固定装置固定第一布料及调位装置移动上基座，可以把第一布料从上料位置移动到工作台，整个过程实现自动运输，高效稳定，免去人工操作可能存在的安全隐患。

根据本发明的一些实施例，上固定装置包括：第一上插针，向下延伸且朝一侧倾斜；第二上插针，向下延伸且朝另一侧倾斜；利用上插针驱动装置驱动第一上插针和第二上插针均插入到第一布料中完成固定；利用上插针驱动装置驱动配合上基座的底部的阻挡，使第一上插针和第二上插针均移出第一布料完成放开。通过第一上插针和第二上插针的方式完成第一布料的上、下料，效率进一步提升。

根据本发明的一些实施例，下基座设置在工作台上，下基座的顶部平齐、接近平齐或略低于工作台的上表面；在对位步骤之前还包括定位步骤：利用第一移位装置驱动活动件压接第一布料，且使第一布料在工作台上运动；利用挡件阻挡第一布料，使第一布料的下布层位于下固定装置的上方。通过活动件移动第一布料，通过挡件挡住第一布料，使第一布料能够定位在工作台上的预定位置，从而便于后续第一布料和第二布料在设定的位置进行配合，提升产品质量。

根据本发明的一些实施例，活动件包括第一活动板，利用第一移位装置驱动第一活动板压接第一布料，且使第一布料在工作台上纵向运动；挡件包括纵向挡板，利用纵向挡板在第一活动板的纵向前方或纵向后方挡住第一布料。在工作台上完成第一布料的纵向定位。

根据本发明的一些实施例，活动件包括第二活动板，利用第一移位装置驱动第二活动板压接第一布料，且使第一布料在工作台上横向运动；挡件包括横向挡板，利用横向挡板在第二活动板的横向前方或横向后方挡住第一布料。在工作台上完成第一布料的横向定位。

根据本发明的第二方面实施例的内衣背扣缝制方法，包括第一方面实施例的布料之间的位置固定方法，第一布料是内衣背扣布料，第二布料是内衣本体布料，在对位步骤之后还包括缝线步骤：利用上压脚和下压板分别在上下两侧夹住内衣背扣布料和内衣本体布料；移动内衣背扣布料和内衣本体布料到缝线区域，完成内衣背扣布料和内衣本体布料之间连接位置的缝线。第一布料经过上料、定位后，与第二布料对位配合，之后移动到缝线区域完成缝线，整个过程基本实现全自动操作，精度高，产品质量高，效率高。

根据本发明的一些实施例，在缝线步骤之后还包括移出步骤：移动缝制完成的内衣背扣布料和内衣本体布料到移出区域；利用顶件顶起内衣背扣布料和内衣本体布料；利用第一夹布装置夹持被顶起的内衣背扣布料和内衣本体布料；利用下料装置移出第一夹布装置。通过顶件配合第一夹布装置夹住缝合后的内衣整体的运出，高效稳定，避免影响后续产品的加工。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为内衣背扣缝纫机的实施例的结构示意图；

图2为内衣背扣缝纫机的实施例的结构示意图；

图3为调位装置的实施例的结构示意图；

图4为上基座的实施例的结构示意图；

图5为下基座的实施例的结构示意图；

图6为调位装置和布料定位组件整合实施例的结构示意图；

图7为第一活动板及其驱动部件整合实施例的结构示意图；

图8为纵向挡板及其驱动部件整合实施例的结构示意图；

图9为第二活动板及其驱动部件整合实施例的结构示意图；

图10为上压脚和下压板的实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“横向”、“纵向”、“竖向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的第一方面实施例提供布料之间的位置固定方法，适于把第二布料定位在第一布料的上布层和下布层之间，包括对位步骤：利用上固定装置和下固定装置分别固定住上布层和下布层；上固定装置和下固定装置分别设置在上基座200的底部和下基座100的顶部；利用调位装置300增大上基座200和下基座100之间的高度差，拉开上布层和下布层；在上布层和下布层之间放入第二布料；利用调位装置300减小上基座200和下基座100之间的高度差，使上基座200和下基座100分别在上、下两侧压住第一布料；利用上固定装置和下固定装置分别放开上布层和下布层。

通过调位装置300能够先减小上基座200和下基座100的相对高度，放置第一布料在上基座200和下基座100之间，然后通过上固定装置固定住上布层，通过下固定装置固定住下布层，再通过调位装置300增大上基座200和下基座100的相对高度，即可拉开上布层和下布层，便于在上布层和下布层之间放入第二布料，之后通过调位装置300减小上基座200和下基座100的相对高度，使得第二布料被夹持在第一布料的上布层和下布层之间，最终完成第一布料和第二布料的对位配合，整个过程非常高效，人工操作最多只需要把第二布料放入拉开的上布层和下布层之间，且这一动作可以通过机械手完成，对位精度显著提升，对操作人员的要求很低甚至可以免去人工操作。

参照图4和图5，本发明的一些实施例中，上固定装置可以包括：第一上插针211，向下延伸且朝一侧倾斜；第二上插针212，向下延伸且朝另一侧倾斜；利用上插针驱动装置240驱动第一上插针211和第二上插针212均插入到上布层中完成固定；下固定装置可以包括：第一下插针111，向上延伸且朝一侧倾斜；第二下插针112，向上延伸且朝另一侧倾斜；利用下插针驱动装置140驱动第一下插针111和第二下插针112均插入到下布层中完成固定。

应理解，第一上插针与第二上插针之间的不同侧倾斜，对应的可以是第一上插针朝向左侧倾斜，第二上插针需要朝向右侧倾斜，也可以是第一上插针朝向前侧倾斜，第二上插针需要朝向右侧倾斜，该不同侧倾斜包括了两个插针的倾斜方向的水平投影的夹角为180度，夹角是180度时是较佳的实施例，也包括了两个插针的倾斜方向的水平投影的夹角不小于90度，两个插针以倾斜方向的水平投影的夹角不小于90度的方式配合插入第一布料中，有这两个方向的作用力，便于稳定的固定住第一布料。

应理解，由于第一上插针与第二上插针的设置可以完成布料的取放问题，调位装置则可以根据上料位置和工作台的实际位置调整驱动自由度，可以具有平面三轴的驱动能力，例如三轴直线模组组成的三轴机械手，也可以是由三轴直线模组和三轴旋转组成的六轴机械手。

应理解，上插针驱动装置240，目的是为了驱动第一上插针211和第二上插针212相对于上基座200升降运动，这样可以在上基座200靠近第一布料的过程中，第一上插针211和第二上插针212能够更便捷的插入第一布料，在需要固定第一布料时再驱动两种上插针插入，即可提升安全性，两种上插针能够更稳定的插入第一布料。下插针驱动装置140用途参考上插针驱动装置240。

通过至少两种不同侧倾斜的插针插入第一布料的方式来固定第一布料，结构精简，固定效果较好，稳定性较好，适合高效率生产。

应理解，下固定装置和上固定装置除了通过插针的方式固定住第一布料，还可以通过其他方式，例如，上固定装置可以是通过水平设置的气动夹板来夹持上布层，下固定装置则可以是通过水平设置的气动夹板来夹持下布层，两个气动夹板可以在水平错位设置，使得被夹持的上布层和下布层可以被上基座和下基座夹合和拉开，两个气动夹板水平错位的设置理解为在上基座和下基座相向运动时，，气动夹板的结构是通过气缸驱动两个水平的夹板开合，从而夹住上布层或下布层的边缘，优选是前端的边缘。

应理解，上固定装置和下固定装置还可以是两者其一采用插针方式固定对应布层，两者另一采用气动夹板来固定另一布层。

参照图4和图5，本发明的一些实施例中，第一下插针111、第二下插针112、第一上插针211和第二上插针212可以均包括有至少两个且分别并排设置为第一下插针组113、第二下插针组114、第一上插针组213和第二上插针组214。通过多个插针并排连成设置的插针组插入到对应布层中，能够更好固定住对应布层，防止拉开上布层和下布层的过程中布层的脱落。

参照图4和图5，本发明的一些实施例中，第一下插针组113和第二下插针组114可以是内外侧分设，第一上插针组213和第二上插针组214可以是内外侧分设，第一下插针111和第一上插针211平行设置，第二下插针112和第二上插针212平行设置。第一下插针组113和第一上插针组213可以设置在对应一侧，且两者可以是处于同一竖向平面内；第二下插针组114和第二上插针组214可以设置在对应一侧，两者可以是处于同一竖向平面内；结合同侧的上、下插针组相互平行，在上基座200和下基座100相向运动并夹合上布层和下布层时，或者是在四组插针组同时插入到第一布料内时，同侧的插针组不容易相互碰撞，可以设置同侧的上插针组和下插针组相互交错，即同侧的上插针组的插针设入下插针组的两个相邻插针之间的间隙内，进一步避免碰撞。

参照图4和图5，本发明的一些实施例中，利用上插针驱动装置240驱动配合上基座200的底部的阻挡，使第一上插针211和第二上插针212均移出上布层完成放开；利用下插针驱动装置140驱动配合下基座100的顶部的阻挡，使第一下插针111和第二下插针112均移出下布层完成放开。通过上基座200的底部和下基座100的顶部配合阻挡第一布料完成下料，高效稳定。

参照图4和图5，下基座100可以包括：下壳体120，具有内腔，顶部开口；下针架130，设置在下壳体120的内腔中，适于安装第一下插针111和第二下插针112，连接下插针驱动装置140，经下插针驱动装置140驱动，适于带动第一下插针111和第二下插针112相对下壳体120升降运动且能够进出下壳体120的顶部开口；下壳体120的顶部适于在第一下插针111和第二下插针112下降时挡住下布层；上基座200可以包括：上壳体220，具有内腔，底部开口；上针架230，设置在上壳体220的内腔中，适于安装第一上插针211和第二上插针212，连接上插针驱动装置240，经上插针驱动装置240驱动，适于带动第一上插针211和第二上插针212相对上壳体220升降运动且能够进出上壳体220的底部开口；上壳体220的底部适于在第一上插针211和第二上插针212上升时挡住上布层。

参照图4和图5，上插针驱动装置240和下插针驱动装置140可以分别是上推缸和下推缸，上推缸位于上针架230的上方，下推缸位于下针架130的下方，上插针驱动装置240和下插针驱动装置140分别驱动上针架230和下针架130升降运动，从而驱动固定在上针架230底部的两种上插针和固定在下针架130顶部的两组下插针升降运动。

本发明的一些实施例中，下针架130上可以开设有下安装槽131/下安装孔，第一下插针111的底部和第二下插针112的底部设于下安装槽131/下安装孔内；上针架230上可以开设有上安装槽231/上安装孔，第一上插针211的顶部和第二上插针212的顶部设于上安装槽231/上安装孔内。参照图4和图5，进一步可以是，上针架230前后两侧外壁均开设上安装槽231，前侧的上安装槽231用于安装位于外侧的第二上插针212，后侧的上安装槽231用于安装位于内侧的第一上插针211；下针架130可以对应上针架230的情况，前侧的下安装槽131用于安装位于外侧的第二下插针112，后侧的下安装槽131用于安装位于内侧的第一下插针111。安装槽对应插针的倾斜角度开设，壳体在外侧挡住对应插针，防止插针从安装槽内移出。两种上插针的上部分设置在上安装槽231内，下部分的尖头则能够在上壳体220底部的开口运动进出；两种下插针的下部分设置在下安装槽131内，上部分的尖头则能够在下壳体120顶部的开口运动进出。上安装槽231的下部分的截面小于上部分，优选对应两种上插针的形状，防止上插针从上安装槽231中掉落；下安装槽131的上部分的截面小于下部分，优选对应两种下插针的形状，防止下插针在下安装槽131中攒动。

本发明的一些实施例中，在对位步骤之前还包括上料步骤：利用上固定装置在上料位置固定住第一布料；利用调位装置300驱动上固定装置带动第一布料移动到工作台700上方；利用上固定装置放开第一布料，使第一布料放置在工作台700上；下基座100固定在工作台700上，利用调位装置300驱动上基座200来调整上基座200和下基座100之间的高度差。通过上固定装置固定第一布料及调位装置300移动上基座200，可以把第一布料从上料位置移动到工作台700，整个过程实现自动运输，高效稳定，免去人工操作可能存在的安全隐患。

参照图1-图3，应理解，上料步骤中的上固定装置和对位步骤的上固定装置可以是相同的结构，即可以利用一套调位装置300驱动上基座200的上固定装置先从上料位置把第一布料运输到工作台700对应下基座100的位置的上方，然后放下第一布料，经过上固定装置和下固定装置分别固定住第一布料的上布层和下布层，再通过调位装置300调整上基座200和下基座100的相对高度，从而拉开上布层和下布层。

参照图3，本发明的一些实施例中，参考对位步骤的上固定装置，上固定装置也可以包括：第一上插针211，向下延伸且朝一侧倾斜；第二上插针212，向下延伸且朝另一侧倾斜；利用上插针驱动装置240驱动第一上插针211和第二上插针212均插入到第一布料中完成固定；利用上插针驱动装置240驱动配合上基座200的底部的阻挡，使第一上插针211和第二上插针212均移出第一布料完成放开。通过第一上插针211和第二上插针212的方式完成第一布料的上、下料，效率进一步提升。

参照图1、图2、图3和图5，本发明的一些实施例中，调位装置300可以包括：竖向驱动装置310，连接上基座200，驱动上基座200竖向运动；横向驱动装置320，连接上基座200，驱动上基座200横向运动。通过横向驱动装置320配合竖向驱动装置310能够把上料位置位于下基座100横向侧方的第一布料运输到下基座100的上方，然后在竖向拉开和收合上基座200和下基座100，从而对应的打开和收合上布层和下布层。

应理解，调位装置所具有的驱动自由度可以根据上料位置和下料位置之间移动布料的需求进行调整，可以包括纵向驱动装置组成三轴机械手，纵向驱动装置可以是纵向推缸驱动，也可以是纵向电机配合纵向丝杆导轨机构的方式驱动，还可以是如横向驱动装置和竖向驱动装置的方式驱动。

参照图3和图5，本发明的一些实施例中，竖向驱动装置310可以包括：升降导轨311，竖向设置；升降滑块312，连接上基座200；升降推缸313，连接升降滑块312，驱动升降滑块312沿升降导轨311运动。通过升降导轨311、升降滑块312和升降推缸313来驱动上基座200升降运动，响应快，上下料效率高。

应理解，竖向驱动装置也可以是其他直线驱动的机构，可以是如横向驱动装置的方式驱动，也可以是竖向电机配合竖向丝杆导轨机构的方式驱动。

参照图3和图5，本发明的一些实施例中，横向驱动装置320可以包括：主动轮321和从动轮322；横向同步带323，两端分别连接主动轮321和从动轮322；横向驱动电机324，连接主动轮321，驱动主动轮321转动且带动横向同步带323运动；横向滑块325，连接上基座200，固定在横向同步带323上；横向导轨326，连接横向滑块325，适于提供横向滑块325的横向运动导向。通过横向同步带323传动、横向驱动电机324驱动、横向导轨326导向来驱动上基座200横向运动，上下料效率高。

应理解，横向驱动装置也可以是其他直线驱动的机构，可以是如竖向驱动装置的方式驱动，也可以是横向电机配合横向丝杆导轨机构的方式驱动。

具体可以是升降滑块312上设置有连接座，连接座的底部铰接上插针驱动装置240，铰接点两侧，连接座均通过压簧连接上基座200的顶部，进一步连接座的两侧还向下方均延伸出位于压簧内的导向杆，上基座200顶部开设有导向孔，导向杆可插入导向孔。应理解压缩弹性件600还可以是可压缩形变的塑料件。

参照图1、图2、图6-图9，本发明的一些实施例中，下基座100可以设置在工作台700上，下基座100的顶部平齐、接近平齐或略低于工作台700的上表面；在对位步骤之前还包括定位步骤：利用第一移位装置驱动活动件800压接第一布料，且使第一布料在工作台700上运动；利用挡件阻挡第一布料，使第一布料的下布层位于下固定装置的上方。

一些实施例中，工作台可以对应适于放置第一布料的部件，活动件可以对应适于压接第一布料的部件，挡件则可以作为第一布料的定位基准而挡住第一布料的部件。活动件可以是在第一布料的上方压接第一布料，从而带动第一布料运动，也可以是在第一布料的侧方压接第一布料，带动第一布料运动。

通过活动件800移动第一布料，通过挡件挡住第一布料，使第一布料能够定位在工作台700上的预定位置，从而便于后续第一布料和第二布料在设定的位置进行配合，提升产品质量。

参照6-图8，本发明的一些实施例中，活动件800可以包括第一活动板810，利用第一移位装置驱动第一活动板810压接第一布料，且使第一布料在工作台700上纵向运动；挡件包括纵向挡板910，利用纵向挡板910在第一活动板810的纵向前方或纵向后方挡住第一布料。在工作台700上完成第一布料的纵向定位。

参照图7，第一活动板810通过第一移位装置驱动，第一移位装置可以包括：第一竖向推缸811，连接第一活动板810，适于驱动第一活动板810竖向运动以压接第一布料；纵向滑块812，连接第一竖向推缸811；纵向同步带813，连接纵向滑块812；纵向驱动电机814，连接同步带，适于驱动同步带沿纵向输送纵向滑块812、第一竖向推缸811和第一活动板810，纵向滑块812沿纵向导轨815滑动。

参照图8，纵向挡板910通过第二移位装置驱动，第二移位装置可以包括：第二竖向推缸911，连接纵向挡板910，适于驱动纵向挡板910从工作台700的上方竖向运动到工作台700内或工作台700的下方；纵向推缸912，连接第二竖向推缸911，适于驱动第二竖向推缸911纵向移动。第一活动板810可以在纵向移动第一布料从而完成第一布料在工作台700上的纵向定位。

参照图9，本发明的一些实施例中，活动件800还可以包括第二活动板820，利用第一移位装置驱动第二活动板820压接第一布料，且使第一布料在工作台700上横向运动；挡件包括横向挡板，利用横向挡板在第二活动板820的横向前方或横向后方挡住第一布料。在工作台700上完成第一布料的横向定位。

第二活动板820可以是通过横移装置和升降装置来驱动。横移装置具体可以包括横向移动块822、横向丝杆823和横移电机824，横移电机824驱动横向丝杆823转动，横向移动块822套设在横向丝杆823上，可以通过横向导轨326限定横向移动块822在横移电机824的驱动下横向运动。升降装置则可以包括第三竖向推缸821，具体第三竖向推缸821可以固定在横向移动块822的底部，第三竖向推缸821底部的输出端则连接第二活动板820。

参照图1，工作台700可以开设纵向孔710和调位孔720，纵向孔710容置第一活动板810纵向运动，调位孔720容置纵向挡板910升降运动。

参照图1、图2和图10，本发明的第二方面实施例提供内衣背扣缝制方法，包括第一方面实施例的布料之间的位置固定方法，第一布料是内衣背扣布料，第二布料是内衣本体布料，在对位步骤之后还包括缝线步骤：利用上压脚410和下压板420分别在上下两侧夹住内衣背扣布料和内衣本体布料；移动内衣背扣布料和内衣本体布料到缝线区域，完成内衣背扣布料和内衣本体布料之间连接位置的缝线。第一布料经过上料、定位后，与第二布料对位配合，之后移动到缝线区域完成缝线，整个过程基本实现全自动操作，精度高，产品质量高，效率高。

参照图2，本发明的一些实施例中，在缝线步骤之后还包括移出步骤：移动缝制完成的内衣背扣布料和内衣本体布料到移出区域；利用顶件510顶起内衣背扣布料和内衣本体布料；利用第一夹布装置520夹持被顶起的内衣背扣布料和内衣本体布料；利用下料装置530移出第一夹布装置520。通过顶件510配合第一夹布装置520夹住缝合后的内衣整体的运出，高效稳定，避免影响后续产品的加工。上压脚410和下压板420构成第二夹布装置。

参照图10，上压脚410设置在带有滑槽的主压板上，上压脚410可以设置至少两个，上压脚410上可以开设避让孔，避让孔用于在上压脚410压住内衣背扣布料时避让内衣背扣布料上的勾或扣，上压脚410可以通过螺钉固定的方式滑动锁止在滑槽内。

参照图2，工作台700的底部可以固定一个竖向气缸，竖向气缸驱动顶件510升降穿过工作台700从而顶起布料，布料可以通过上压脚410和下压板420夹持进入缝纫机缝线区域缝线，缝完后再通过上压脚410和下压板420夹持送到顶件510的正上方，顶件510顶起布料后，可以通过一三轴移动机构驱动第一夹布装置520运动到顶件510上方，第一夹布装置520可以是气动夹爪，气动夹爪夹住布料后，可以通过三轴移动机构驱动气动夹爪移出布料。

以上实施例中的推缸可以是气缸或液压缸。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。